ROBÓTICA

CINEMÁTICA: ANÁLISIS DE POSICIÓN

ROBOTS COMO
MECANISMOS
Los robots de tipo manipulador son mecanismos de múltiples grados
de libertad (DOF – degree of freedom), tridimensionales, de bucle
abierto, de mecanismo en cadena.
Ejemplo de DOF: en el mecanismo de 4 barras con 1-DOF, cuando la
manivela se ajusta a 120 °, también se conocen los ángulos del enlace
del acoplador y el balancín, mientras que en un mecanismo multi-DOF,
todas las variables de entrada deben ser individualmente definido para
conocer los parámetros restantes.
multi-DOF
1-DOF
CONVENCIONES
REPRESENTACIÓN
MATRICIAL
Las matrices se pueden usar para representar puntos, vectores,
marcos, traslaciones, rotaciones, transformaciones, así como objetos y
otros elementos cinemáticos.
REPRESENTACIÓN DE UN
PUNTO EN EL ESPACIO
REPRESENTACIÓN DE UN
VECTOR EN EL ESPACIO
Si el vector comienza en el punto A y termina en el punto B, entonces
puede ser representado por
 REPRESENTACIÓN DE UN
VECTOR EN EL ESPACIO
Los tres componentes del vector también se pueden escribir en forma de
matriz,

Esta representación puede modificarse ligeramente para incluir también

un factor de escala w

Nota: un vector de dirección puede representarse por un factor de escala de w = 0, donde la

longitud no es importante, pero la dirección está representada por los tres componentes del
vector
 REPRESENTACIÓN DE UN MARCO, EN EL
ORIGEN DE UN MARCO DE REFERENCIA FIJO
Un marco generalmente está representado por tres ejes mutuamente
ortogonales (como x, y, z).
Como podemos tener más de un marco en un momento dado, usaremos
los ejes x, y, z para representar el marco de referencia fijo del universo Fx,
y, z y un conjunto de ejes n, o, a (normal, orientation, and approach) para
representar otro (marco) Fn, o, a relativo al marco de referencia.
 REPRESENTACIÓN DE UN MARCO, EN EL
ORIGEN DE UN MARCO DE REFERENCIA FIJO
Cada dirección de cada eje de un cuadro Fn, o, a ubicado en el origen de un
cuadro de referencia Fx, y, z está representado por sus tres cosenos
direccionales en relación con el cuadro de referencia
 REPRESENTACIÓN DE UN MARCO RELATIVO A
UN MARCO DE REFERENCIA FIJO
Para describir completamente un marco en relación con otro marco, se
deben especificar tanto la ubicación de su origen como las
direcciones de sus ejes.
Si un marco no está en el origen (o, de hecho, incluso si está en el origen)
del marco de referencia, su ubicación relativa al marco de referencia se
describe mediante un vector entre el origen del marco y el origen del
marco de referencia. Del mismo modo, este vector se expresa por sus
componentes en relación con el marco de referencia. Por lo tanto, el
marco puede expresarse mediante tres vectores que describen sus
vectores unitarios direccionales y un cuarto vector que describe su
ubicación como:
REPRESENTACIÓN DE UN MARCO RELATIVO A
UN MARCO DE REFERENCIA FIJO
 REPRESENTACIÓN DE
UN CUERPO RÍGIDO
Un objeto se puede representar en el espacio adjuntándole un marco y
representando el marco. Dado que el objeto está permanentemente
unido a este marco, siempre se conoce su posición y orientación con
respecto al marco. Como resultado, siempre que el marco se pueda
describir en el espacio, se conocerá la ubicación y orientación del objeto
en relación con el marco fijo.
 REPRESENTACIÓN DE
UN CUERPO RÍGIDO
Todo lo que se necesita para definir completamente un objeto en el
espacio son seis datos que describan la ubicación del origen del objeto
en el marco de referencia y su orientación sobre los tres ejes. Aunque la
matriz tiene 12 incógnitas, se tienen las siguientes restricciones:
• los tres vectores unitarios n, o, a son mutuamente perpendiculares, y
• la longitud de cada vector unitario, representada por sus cosenos
direccionales, debe ser igual a 1.
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
HOMOGÉNEA
Por una variedad de razones, es deseable mantener las matrices en
forma cuadrada, ya sea 3 x 3 o 4 x 4. Para mantener las matrices de
representación cuadradas, si representamos tanto la orientación como la
posición en la misma matriz, agregaremos los factores de escala a la
matriz para que sea de 4 x 4.