Dinámica

Código de Asignatura 8027

Cinemática de Partículas

Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Civil
Dr. Ramiro Vargas
Contenido
Introducción
Movimiento Rectilíneo: Posición,
Velocidad & Aceleración
Determinación del Movimiento de
una Partícula
Ejemplos
Movimiento Rectilíneo Uniforme
Movimiento Rectilíneo
Uniformemente Acelerado
Movimiento de Varias Partículas:
Movimiento Relativo
Ejemplos
Movimiento de Varias Partículas:
Movimiento Dependiente
Ejemplos
Solución Gráfica de Problemas de
Movimiento Rectílineo
Otros Métodos Gráficos
Movimiento Curvilíneo: Posición,
Velocidad & Aceleración
Derivadas de Funciones Vectoriales
Componentes Rectangulares de Velocidad
y Aceleración
Movimiento Relativo a un Sistema de
Referencia en Translación
Componentes Tangencial y Normal
Componentes Radial y Transversal
Ejemplos
Introducción
• El Estudio de la Dinámica incluye:
- Cinemática: Estudio de la geometría del movimiento. Se usa para
relacionar desplazamiento, velocidad, aceleración y tiempo, sin referirse a
la causa del movimiento.
- Cinética: Estudio de las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo, la masa del cuerpo, y el movimiento del mismo. Se usa
para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas, o para
determinar las fuerzas requeridas para producir un determinado
movimiento.
• Movimiento Rectilíneo: Describe la posición, velocidad, y aceleración de una
partícula a medida que ésta se mueve a lo largo de una línea recta.

• Movimiento Curvilíneo: Describe la posición, velocidad, y aceleración de

una partícula a medida que ésta se mueve a lo largo de una línea curva en
dos o tres dimensiones.
Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración
• Una partícula moviéndose a lo largo de una
línea recta se dice que está en movimiento
rectilíneo.
• La coordenada posición de una partícula se
define como la distancia positva o negativa
medida desde un origen fijo en la línea.
• El movimiento de una partícula se conoce si
la coordenada de posición es conocida a cada
instante de tiempo t. El movimiento de una
partícula se puede expresar en la forma de
una función, e.g.,
x = 6t 2 − t 3
o en la forma de gráficas de x vs. t.
Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración
• Considere una partícula la cual ocupa la
posición P a un tiempo t y P’ a t+Dt,
Dx
Velocidad Prom. =
Dt
Dx
Velocidad Instant. = v = lim
Dt →0 Dt

• La velocidad instantánea puede ser positiva

o negativa. La magnitud de la velocidad es
conocida como rapidez.
• De la definición de derivada,
Dx dx
v = lim =
Dt →0 Dt dt
e.g., x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración
• Considere una partícula con velocidad v a un
tiempo t y v’ a t+Dt,
Dv
Aceleración Instant. = a = lim
Dt →0 Dt

• La aceleración instantánea puede ser:

- positiva: velocidad positiva que aumenta
o velocidad negativa que disminuye
- negativa: velocidad positiva que disminuye
o velocidad negativa que aumenta
Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración

• De la definición de derivada,
Dv dv d 2 x
a = lim = = 2
Dt →0 Dt dt dt
e.g. v = 12t − 3t 2
dv
a= = 12 − 6t
dt
Movimiento Rectilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración

• Considere una partícula con movimiento:

x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt

dv d 2 x
a= = = 12 − 6t
dt dt 2

• a t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2

• a t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0

• a t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

• a t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2

Determinación del Movimiento de una Partícula
• Recuerde que el movimiento de una partícula se conoce si la posición es
conocida para todo tiempo t.
• Típicamente, las condiciones del movimiento son especificadas por el tipo de
aceleración experimentad por la partícula. La determinación de velocidad y
posición requiere de dos integraciones sucesivas.
• Tres clases de movimiento se pueden definir dado lo siguiente:
- aceleración dada como una funcion del tiempo, a = f(t)
- aceleración dada como una funcion de la posición, a = f(x)
- aceleración dada como una funcion de la velocidad, a = f(v)
Determinación del Movimiento de una Partícula
• Aceleración dada como una funcion del tiempo, a = f(t):
v (t ) t t
dv
= a = f (t ) dv = f (t ) dt  dv =  f (t ) dt v(t ) − v0 =  f (t ) dt
dt v0 0 0
x (t ) t t
dx
= v(t ) dx = v(t ) dt  dx =  v(t ) dt x(t ) − x0 =  v(t ) dt
dt x 0 0
0

• Aceleración dada como una funcion de la posición, a = f(x):

dx dx dv dv
v= or dt = a= or a = v = f ( x )
dt v dt dx
v( x ) x x
v dv = f ( x )dx  v dv =  f ( x )dx 1 v( x )2
2
− 12 v02 =  f ( x )dx
v0 x0 x0
Determinación del Movimiento de una Partícula
• Aceleración dada como una funcion de la velocidad, a = f(v):
v (t ) t
dv dv dv
= a = f (v ) = dt  f (v ) =  dt
dt f (v ) v0 0
v (t )
dv
 f (v ) = t
v0
x (t ) v (t )
dv v dv v dv
v = a = f (v ) dx =  dx =  f (v )
dx f (v ) x0 v0
v (t )
v dv
x(t ) − x0 =  f (v )
v0
Ejemplo. Problema 11.2
SOLUCIÓN:
• Integrar dos veces para encontrar v(t)
y y(t).
• Resolver para el t al cual la velocidad
es cero (máxima elevación) y evaluar
la altitud correspondiente.
Una bola es lanzada hacia arriba con • Resolver para el t al cual la altitud es
una velocidad de 10 m/s vertical desde cero (tiempo de impacto contra el
una ventana a 20 m arriba del suelo. suelo) y evaluar la velocidad
correspondiente.
Determine:
• velocidad y elevación sobre el suelo a un
tiempo t,
• máxima elevación alcanzada por la bola
y su correspondiente tiempo, y
• Tiempo cuando la bola toca el suelo y su
correspondiente velocidad.
Ejemplo. Problema 11.2
SOLUCIÓN:
• Integrar dos veces para encontrar v(t) y y(t).
dv
= a = −9.81m s 2
dt
v (t ) t
 dv = −  9.81dt v(t ) − v0 = −9.81t
v0 0

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t
s  s 
dy
= v = 10 − 9.81t
dt
y (t ) t
 dy =  (10 − 9.81t )dt y (t ) − y0 = 10t − 12 9.81t 2
y0 0

 m  m
y(t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2
 s  s 
Ejemplo. Problema 11.2
• Resolver para el t al cual la velocidad es cero (máxima
elevación) y evaluar la altitud correspondiente.
m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t = 0
s  s 
t = 1.019 s

• Altura Máxima.

 m  m
y (t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2
 s  s 
 m  m
y = 20 m + 10 (1.019 s ) −  4.905 2 (1.019 s )2
 s  s 
y = 25.1 m
Ejemplo. Problema 11.2
• Resolver para el t al cual la altitud es cero y evaluar
la velocidad correspondiente.
 m  m
y(t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2 = 0
 s  s 
t = −1.243 s (trivial )
t = 3.28 s

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t
s  s 
m  m
v(3.28 s ) = 10 −  9.81 2  (3.28 s )
s  s 

m
v = −22.2
s
Ejemplo. Problema 11.3
SOLUCIÓN:

a = − kv • Integrar a = dv/dt = -kv para

encontrar v(t).
• Integrar v(t) = dx/dt para encontrar
x(t).
Un mecanismo de frenado usado para • Integrar a = v dv/dx = -kv para
reducir el empuje hacia atrás en las armas encontrar v(x).
de fuego consiste en un pistón
moviéndose dentro de un cilindro con
aceite. Cuando el pistón se mueve con
velocidad inicial v0, el aceite es forzada a
pasar de una cámara a otra del cilindro a
través de orificios en la cabeza del pistón,
causando una desaceleración proporcional
a la velocidad.
Determine v(t), x(t), y v(x).
Ejemplo. Problema 11.3
Ejemplo. Problema 11.3
Movimiento Rectilíneo Uniforme (MRU)
Para una partícula en movimiento rectilíneo uniforme, la aceleración
es cero y la velocidad es constante.

dx
= v = constante
dt
x t

 dx = v  dt
x0 0

x − x0 = vt
x = x0 + vt
Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado (MRUA)
Para una partícula en movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, la
aceleración es constante.

v t
dv
dt
= a = constante  dv = a  dt
v0 0
v − v0 = at

v = v0 + at
x t
dx
dt
= v0 + at  dx =  (v0 + at )dt x − x0 = v0t + 12 at 2
x0 0

x = x0 + v0t + 12 at 2

(v )
v x
− v02 = a(x − x0 )
dv
v = a = constante  v dv = a  dx 1 2
2
dx v0 x0

v 2 = v02 + 2a(x − x0 )
Movimiento de Varias Partículas: Movimiento Relativo
• Para partículas moviéndose a lo largo de una
misma línea, el tiempo debe ser medido a partir
del mismo instante inicial, y los
desplazamientos deben ser medidos desde el
mismo origen en la misma dirección.
x B A = x B − x A = posición relativa de B
con respecto a A
xB = x A + xB A

v B A = v B − v A = velocidad relativa de B
con respecto a A
vB = v A + vB A

a B A = a B − a A = aceleración relativa de B
con respecto a A
aB = a A + aB A
 Ejemplo. Problema 11.4
Una bola es lanzada verticalmente hacia
arriba desde una altura de 12 m dentro del
foso de un elevador con una velocidad
inicial de 18 m/s. Al mismo instante, un
elevador de plataforma abierta se encuentra
a una altura de 5 m moviéndose hacia arriba
con velocidad constante de 2 m/s.
Determine (a) cuando y donde la bola choca
con el elevador y (b) velocidad relativa de
la bala y el elevador cuando chocan.
SOLUCIÓN:
• Sustituir la posición y velocidad inicial
y la aceleración constante de la bala en
las ecuaciones generales del MRUA.
• Sustituir la posición y velocidad
constante del elevador en las
ecuaciones generales del MRU.
• Escribir la ecuación relativa de la bola
con respecto al elevador, y resolver
para posición relativa igual a cero.
• Sustituir el tiempo de impacto en la
ecuación de posión del elevador y en
la ecuación relativa de la velocidad
de la bola con respecto al elevador.
Ejemplo. Problema 11.4
Ejemplo. Problema 11.4
Movimiento de Varias Partículas: Movimiento Dependiente
• La posición de una partícula puede depender de la
posición de una u otras partículas.
• La posición del bloque B depende de la posición del
bloque A. Dado que la longitud de la cuerda es
constante, la suma de la longitud de los segmentos es
constante.
x A + 2 x B = constante (un grado de libertad)
• Las posiciones de los tres bloques son dependientes.
2 x A + 2 xB + xC = constante (dos grados de libertad)

• Para posiciones relativas lineales, las relaciones son

similares para velocidades y aceleraciones.
dx A dxB dxC
2 +2 + = 0 or 2v A + 2v B + vC = 0
dt dt dt
dv dv dv
2 A + 2 B + C = 0 or 2a A + 2a B + aC = 0
dt dt dt
 Ejemplo. Problema 11.5
SOLUCIÓN:
• Definir el origen en la superficie horizontal
superior con desplazamientos positivos
hacia abajo
• Collarín A tiene un MRUA. Resolver para
la aceleración y el tiempo t para llegar a L.

• La polea D tiene un MRU. Calcular el

La polea D está conectada a un collarín cambio de posición al tiempo t.
el cual es halado hacia abajo a velocidad • El moviemiento del bloque B depende del
constante de 3 in/s. A t = 0, el collarín A movimiento del collarín A y de la polea D.
comienza a moverse hacia abajo desde K Escribir la relación de movimiento y
con aceleración constante y cero resolver para el cambio de posición del
velocidad initial. Sabiendo que la bloque B a un tiempo t.
velocidad del collarín A es 12 in/s
cuando pasa por el punto L, determine el • Diferenciar dos veces la relación de
cambio de elevación, velocidad, y movimiento para desarrollar las ecuaciones
aceleración del bloque B cuando A está de velocidad y aceleración del bloque B.
en el punto L.
Ejemplo. Problema 11.5
SOLUCIÓN:
• Definir el origen en la superficie horizontal superior
con desplazamientos positivos hacia abajo.

• Collarín A tiene un MRUA. Resolver para la

aceleración y el tiempo t para llegar a L.

v 2A = (v A )02 + 2a A x A − ( x A )0 
2
 in.  in.
12  = 2a A (8 in.) aA = 9
 s  s2

v A = (v A )0 + a At
in. in.
12 =9 2t t = 1.333 s
s s
Ejemplo. Problema 11.5
• La polea D tiene un MRU. Calcular el cambio de
posición al tiempo t.
x D = ( x D )0 + v D t
 in. 
x D − ( x D )0 =  3 (1.333s ) = 4 in.
 s 
• El moviemiento del bloque B depende del
movimiento del collarín A y de la polea D. Escribir
la relación de movimiento y resolver para el cambio
de posición del bloque B a un tiempo t.
La longitud total del cable es constante,
x A + 2 x D + x B = ( x A )0 + 2( x D )0 + ( x B )0

x A − ( x A )0 + 2xD − ( xD )0 + xB − ( xB )0  = 0
(8 in.) + 2(4 in.) + x B − ( x B )0  = 0
xB − ( xB )0 = −16 in.
Ejemplo. Problema 11.5
• Diferenciar dos veces la relación de movimiento para
desarrollar las ecuaciones de velocidad y aceleración
del bloque B.
x A + 2 xD + xB = constante
v A + 2vD + vB = 0
 in.   in.  in.
12  + 2 3  + vB = 0 v B = 18
 s   s  s

a A + 2a D + a B = 0

 in.  a B = −9 2
in.
 9 2  + vB = 0
 s  s
Solución Gráfica de Problemas de Movimiento Rectílineo

• Dada la curva de x-t, la curva de v-t es igual a

la pendiente en el gráfico de x-t.

• Dada la curva de v-t, la curva de a-t es igual

a la pendiente en el gráfico de v-t.
Solución Gráfica de Problemas de Movimiento Rectílineo

• Dada la curva de a-t, el cambio de velocidad entre t1 y t2 es igual

al área bajo la curva de a-t entre t1 y t2.

• Dada la curva de v-t, el cambio de posición entre t1 y t2 es igual al

área bajo la curva de v-t entre t1 y t2.
Otros Métodos Gráficos
• Método de Area-Momento para determinar la
posición de una partícula a un tiempo t directamente
de la curva de a-t:
x1 − x0 = area bajo la cuva v − t
v1

= v0t1 +  (t1 − t )dv

v0

usando dv = a dt ,
v1
x1 − x0 = v0t1 +  (t1 − t ) a dt
v0
v1
 (t1 − t ) a dt = primer momento de area bajo la curva
v0 a-t con respecto a la línea t = t1.
x1 = x0 + v0t1 + (area bajo a-t )(t1 − t )
t = abscisa del centroide C
Otros Métodos Gráficos

• Método para determinar la aceleración de una

partícula a partir de la curva de v-x:
dv
a=v
dx
= AB tan 
= BC = subnormal a la curva v-x
Movimiento Curvilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración
• Una partícula moviéndose a lo largo de una trayectoria
curva se dice que está en movimiento curvilíneo.
• El vector position de una partícula a un tiempo t es
definido por un vector entre el origen O de un sistema
de referencia fijo y la posición ocupada por la
partícula.
• Considere una partícula que ocupa una posición P
 
definida por r a un tiempo t y P’ definida por r  a
t + Dt,
 
 Dr d r
v = lim =
Dt →0 Dt dt
= velocidad instantánea (vector)
Ds ds
v = lim =
Dt →0 Dt dt
= rapidez instantánea (escalar)
Movimiento Curvilíneo: Posición, Velocidad & Aceleración

• Considere la velocidad v de una partícula a un

tiempo t y la velocidad v a t + Dt,
 
 Dv dv
a = lim =
Dt →0 Dt dt
= aceleración instantánea (vector)

• En general, el vector aceleración no es tangente

a la trayectoria de la partícula ni al vector
velocidad.
Derivadas de Funciones Vectoriales

• Supongamos que P(u ) es una función vectorial de
variable escalar u,
   
dP DP P(u + Du ) − P(u )
= lim = lim
du Du →0 Du Du →0 Du
• Derivada de una suma vectorial,
   
d (P + Q ) dP dQ
= +
du du du
• Derivada del producto de un escalar y una función
vectorial,
 
d ( f P ) df  dP
= P+ f
du du du
• Derivada de un producto escalar y un producto vectorial,
   
d (P • Q ) dP   dQ
= •Q + P•
du du du
   
d (P  Q ) dP   dQ
= Q + P
du du du
Componentes Rectangulares de Velocidad y Aceleración
• El vector posición de una partícula P puede
expresarse en sus componentes rectangulares,
   
r = xi + y j + zk

• Vector Velocidad,
 dx  dy  dz    
v = i + j + k = xi + y j + zk
dt dt dt
  
= vx i + v y j + vz k

• Vector Aceleración ,
 d 2 x d 2 y  d 2 z    
a = 2 i + 2 j + 2 k = xi + y j + zk
dt dt dt
  
= ax i + a y j + az k
Componentes Rectangulares de Velocidad y Aceleración
• Las componentes rectangulares son efectivas
cuando las componentes de aceleración se pueden
integrar intependientemente, e.g., movimiento de
un proyectil,
a x = x = 0 a y = y = − g a z = z = 0
con condiciones iniciales,
x0 = y0 = z0 = 0 ( )0
(v x )0 , v y , (v z )0 = 0
Integrando dos veces
v x = (v x )0 ( )
v y = v y − gt
0
vz = 0
x = (v x )0 t ( )0
y = v y y − 12 gt 2 z=0

• Movimiento horizontal uniforme.

• Movimiento vertical is uniformemente acelerado.

• El movimiento de un proyectil se puede reemplazar

por dos movimientos rectilíneos independientes.
Movimiento Relativo a un Sistema de Referencia en Translación
• Designar un referencial como referencial fijo. Todos
los demás referenciales serán referenciales en
movimiento.
• Los vectores posición de A y B con respecto al
 
referencial fijo Oxyz son rA y rB .

• Vector B A de A a B define la posición de B con
r
respecto al referencial móvil Ax’y’z’ y
  
rB = rA + rB A
• Diferenciando dos veces,
   
vB = v A + vB A vB A = velocidad de B relativa a A
   
a B = a A + aB A a B A = aceleración de B relativa a A

• El movimiento absoluto de B se puede obtener

combinando el movimiento de A con el movimiento
de B con respecto al referencial en movimiento en A.
Componentes Tangencial y Normal
• El vector velocidad is tangente a la trayectoria de
la partícula. En general, el vector aceleración no
lo es. El objetivo es expresar el vector
aceleración en términos de las componentes
tangencial y normal.
 
• et y et son vectores unitarios tangenciales de la
partícula en P y P’. Cuando se dibujan con
  
respecto al mismo origen, Det = et − et y
D es el ángulo entre ellos.

Det = 2 sin (D 2)


Det sin (D 2)  
lim = lim en = e n
D →0 D D →0 D 2

 det
en =
d
Componentes Tangencial y Normal
 
• Expresando el vector velocidad como v = vet
la aceleración de la partícula es
  
 dv dv  de dv  de d ds
a= = et + v = et + v
dt dt dt dt d ds dt
pero 
det  ds
= en  d = ds =v
d dt
Al sustituir,
 dv  v 2  dv v2
a = et + en at = an =
dt  dt 
• La componente tangential de aceleración refleja
el cambio de rapidez y la componente normal
refleja el cambio de dirección.
• La componente tangential puede ser positiva o
negativa. La componente normal siempre
apunta hacia el centro de la curvatura.
Componentes Tangencial y Normal
• Las relationes para aceleración tangencial y
normal también aplican para partículas
moviéndose en una curva espacial.
 dv  v 2  dv v2
a = et + en at = an =
dt  dt 
• El plano que contiene a los vectores unitarios
tangencial y normal es llamado plano osculador.
• La normal al plano osculating se calcula como
  
eb = et  en

en = principal normal

eb = binormal

• La aceleración no tiene componentes a lo largo

de la binormal.
Componentes Radial y Transversal
• Cuando la posición de una partícula está dada en
coordenadas polares, es conveniente expresar la
velocidad y aceleración en componentes paralela y
perpendicular a OP.
• El vector velocidad es

 d  dr  der dr  d 
v = (rer ) = er + r = er + r e
dt dt dt dt dt
 
= r er + r e
 
r = rer
  • De manera similar, el vector aceleración es
der  de 
= e = −er  d  dr  d  
d d a =  er + r e 
dt  dt dt 
   
der der d  d d 2 r  dr der dr d  d 2  d de
= = e = 2 er + + e + r 2 e + r
dt d dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
( )
 
de de d  d = r − r 2 er + (r + 2r )e
 
= = −er
dt d dt dt
Componentes Radial y Transversal
• Cuando la posición de una partícula está dada en
coordenadas cilíndricas, es conveniente expresar
la velocidad y aceleración
 usando los vectores
 
unitarios eR , e , and k .

• Vector position,
  
r = R e R +z k

• Vector velocidad,
 
 dr   
v= = R eR + R e + z k

dt

• Vector aceleración,

 dv
a=
dt
= R(  2
)  

 − R eR + (R + 2 R  )e + z k
 
Ejemplo. Problema 11.10
SOLUCIÓN:
• Calcular las componentes tangencial y
normal de la aceleración.

• Determinar la magnitud y dirección de

la aceleración con respecto a la tangente
a la curva.
Un auto viaja en la sección circular
de una autopista a 60 mph. El
conductor aplica los frenos causando
una desaceleración constante.
Sabiendo que luego de 8 s la rapidez
se ha reducido a 45 mph, determine
la aceleración del auto
inmediatamente después que los
frenos han sido aplicados.
Ejemplo. Problema 11.10
SOLUCIÓN:
• Calcular las componentes tangencial y normal de
la aceleración.
Dv (66 − 88) ft s ft
at = = = −2.75 2
Dt 8s s
v2 (88 ft s )2 ft
an = = = 3.10 2
 2500 ft s
60 mph = 88 ft/s
• Determinar la magnitud y dirección de la
45 mph = 66 ft/s aceleración con respecto a la tangente a la curva.
ft
a = at + an = (− 2.75) + 3.10
2 2 2 2 a = 4 . 14
s2

−1 an 3.10
 = tan = tan −1  = 48.4
at 2.75
Ejemplo. Problema 11.12
SOLUCIÓN:
• Evaluar el tiempo t para  = 30o.
• Evaluar las posiciones radial y
angular, y la primera y segunda
derivada a un tiempo t.
La rotación del brazo alrededor del • Calcular la velocidad y aceleración en
punto O se define por  = 0.15t2 donde coordenadas cilíndricas.
 esta en radianes y t en segundos. El
collarín B se desliza a lo largo del brazo • Evaluar la aceleración con respecto al
tal que r = 0.9 - 0.12t2 donde r está en brazo.
metros.
Luego que el brazo ha rotado 30o,
determine (a) La velocidad total del
collarín, (b) La aceleración total del
collarín, y (c) La aceleración relativa
del collarín con respecto al brazo.
Ejemplo. Problema 11.12
Ejemplo. Problema 11.12
Ejemplo. Problema 11.12