Solución problema 6 - Backstepping

Dado el sistema no lineal

ẋ 1=( x 1 x2 +1)x 3

ẋ 2=−x 2−x 12 x 3

a) Al principio se supone que x 3 es la variable manipulada con la ayuda del

método directo de Lyapunov, diseñe un controlador x 3=∝ ( x1 , x2 ) que
estabilice asintóticamente la global de origen.
b) La dinámica del estado x 3 ahora está dada por:
ẋ 3=−2 x 3+ x 1 u

Con entrada u con base al controlador x 3 de la parte a), utilice el método

de backstepping para determinar la ley del controlador para u, que
estabiliza el origen del sistema total globalmente de forma asintótica.
Obtenga la ley del controlador para u en función de x 1 , x 2 y x 3
Solución:
a) Veamos la siguiente función de Lyapunov
1 2
V= ( x1 + x 22) >0
2

Derivamos la función de Lyapunov

V̇ = ẋ 1 x1 + ẋ 2 x 2

Reemplazamos ẋ 1 y ẋ 2
V̇ = ( x1 x 2+1 ) x 3 x 1 +(−x2 −x12 x3 )x 2

V̇ =x 12 x 2 x3 + x 3 x1− x22−x 12 x 2 x3

V̇ =x 3 x 1−x22

Para cumplir con estabilidad asintótica de lyapunov

V̇ <0

Entonces
x 3=−x 1

b) x 3=∝→ ∝ es solo un parametro

∝=−x 1
Entonces
z=x 3−∝=0→ z es un residuo

Nueva variable de estado Z

Veamos la siguiente función de Lyapunov
1 2
V= ( x + x 22 + z 2 )
2 1
1 2
V= ( x 1 + x 22+ ( x3 −∝ )2 )
2
1
V = ( x 12 + x 22+ ( x 3+ x 1 )2 )
2
1
V = (2 x 12 + x 22 + x 32 +2 x 1 x 3 )
2

Derivamos la función de Lyapunov

V̇ =2 ẋ 1 x 1 + ẋ 2 x 2+ ẋ3 x 3+ 2 ẋ 1 x 3 +2 x1 ẋ3

V̇ =x 1 x2 x 3 ( x 1 +2 x 3 ) +u ( x 1 x3 +2 x 12) −2 x1 x 3−x 22

Para cumplir con estabilidad asintótica de lyapunov

V̇ <0

Entonces
−x 1 x 2 x3 ( x 1+ 2 x 3 )
u=
x 1 x 3 +2 x12