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Criterio de Jury PDF
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DIGITAL
2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
2.1 Procedimiento para hallar la función de transferencia en sistemas discretos.
2.2 Función de transferencia de pulso para sistemas con retenedor de orden cero.
2.3 Función de transferencia para sistemas con elementos en cascada.
2.4 Función de transferencia para sistemas en lazo cerrado.
BIBLIOGRAFÍA
3. MÉTODOS DE ANÁLISIS PARA SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL Astrom, K. Wittenmark, B. Computer controlled systems. Prentice Hall.
3.1 El plano z y su relación con el plano S
3.2 Análisis de estabilidad. Conceptos fundamentales
3.2.1 Criterios de estabilidad para sistemas discretos (Criterio de Jury y criterio de Eronini, U. Dinámica de Sistemas y Control. Ed. Thomas Learning. México
Routh-Hurtwist).
3.3 Análisis de respuesta transitoria y de estado estable Franklin, Gene F.; Powell, David J.; Workman, Michael L.; Powell, Dave. Digital
3.3.1 Especificaciones de respuesta transitoria. Análisis de error en estado estable. Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley, 1997.
3.3.2 Constantes de error de posición, de velocidad y de aceleración
3.3.3 Polos dominantes García, L. Control Digital. Teoría y práctica. Tercera Edición. 2012
3.4 Método de respuesta en frecuencia para sistemas discretos
3.4.1 Diagramas de Bode para sistemas discretos
Kuo, B. Sistemas de Control Digital. CECSA, México
3.4.2 Margen de fase y margen de ganancia. Estabilidad
3.5 El lugar geométrico de las raíces (LGR). Sistemas discretos.
3.5.1 Condición de ángulo y condición de módulo Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control tiempo discreto. Prentice Hall, 1996 D.
3.5.2 Reglas para trazar el LGR F. México, 2a Edición
3.5.3 Análisis de estabilidad con el LGR
Phillips, C. Nagle,T. H. Digital Control System Analysis and Design. Prentice
4. ALGORITMOS DE CONTROL DIGITAL Hall.
4.1 Consideraciones preliminares para el diseño de controladores
4.2 Aproximación discreta de los modos de control digital: P, PI, PID
4.3 Sintonía de controladores digitales P, PI y PID (Ajuste por tablas)
4.3.1 Método de Ziegler-Nichols
4.3.2 Método de ganancia límite
4.3.3 Ajuste mediante criterios de error mínimo: IAE, IAET, ICE
4.4 Diseño de controladores digitales
4.4.1 Diseño de controladores PI y PID por cancelación de ceros y polos
4.4.2 Diseño de controladores por cancelación de ceros y polos
4.4.3 Diseño de controladores por asignación de polos
4.4.4 Controladores Deadbeat de orden normal y de orden incrementado
4.4.5 Algoritmo de Dalhin
4.4.6 Realización de algoritmos de control digital utilizando diferentes plataformas Luis Edo García Jaimes
de software
SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
Los sistemas de tiempo discreto, son sistemas dinámicos en los
cuales una o más variables pueden variar únicamente en ciertos
instantes. Estos instantes, llamados de muestreo y que se indican por
𝑘𝑇 (𝑘 = 0, 1, 2. . . ) pueden especificar el momento en el cual se realiza
una medición física o el tiempo en el cual se lee la memoria del
computador.
Los sistemas de tiempo continuo, se describen o modelan mediante
un conjunto de ecuaciones diferenciales, los sistemas de tiempo
discreto se describen mediante un conjunto de ecuaciones de
diferencias.
Luis Edo García Jaimes
SISTEMAS CONTINUOS VS SISTEMAS DISCRETOS
SISTEMAS CONTINUOS SISTEMAS DISCRETOS
Señales continuas. (Analógicas) Señales discretas. (Digitales)
Ecuaciones diferenciales Ecuaciones en diferencias
Transformada de Laplace Transformada z
Función de transferencia Función de transferencia de pulso
Variables de estado continuas Variables de estado discretas
𝑥∗ 𝑡 = 𝑥 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0
𝑥 ∗ 𝑡 = 𝑥 0 𝛿 𝑡 + 𝑥 𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑇 + 𝑥 2𝑇 𝛿 𝑡 − 2𝑇 + ⋯
La transformada de Laplace de la ecuación anterior es:
𝑋 ∗ 𝑆 = 𝑥 0 + 𝑥 𝑇 𝑒 −𝑆𝑇 + 𝑥 2𝑇 𝑒 −2𝑆𝑇 + 𝑥 3𝑇 𝑒 −3𝑆𝑇 + ⋯
Es decir:
∞
𝑋∗ 𝑆 = 𝑥(𝑘𝑇)𝑒 −𝑘𝑇𝑆
𝑘=0
Luis Edo García Jaimes
RETENEDORES
Su finalidad es convertir la señal muestreada en una señal continua de tal forma
que sea igual o lo más aproximada posible a la señal aplicada al muestreador.
El retenedor más elemental convierte la señal muestreada en una señal que es
constante entre dos instantes de muestreo consecutivos, este tipo de retenedor
se conoce como “retenedor de orden cero” y es comúnmente el más utilizado.
La exactitud del retenedor de orden cero en la reconstrucción de la señal depende
de la magnitud del periodo de muestreo 𝑇.
𝑥∗ 𝑡 = 𝑥 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0
𝑋∗ 𝑆 = 𝑥(𝑘𝑇)𝑒 −𝑘𝑇𝑆
𝑘=0
𝑚 𝑡 = 𝑥(𝑘𝑇) 𝑢 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝑢(𝑡 − 𝑘 + 1 𝑇
𝑘=0
𝑓∗ 𝑡 = 𝑓 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0
Pero: 𝑥 𝑘𝑇 = 𝑒 −2𝑘𝑇 + 3 = 𝑒 −𝑘 + 3
∞
Por lo tanto: 𝑥∗ 𝑡 = 𝐾=0 𝑒 −𝑘 + 3 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑚 𝑡 = 𝑥(𝑘𝑇) 𝑢 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝑢(𝑡 − 𝑘 + 1 𝑇
𝑘=0
Se obtiene:
𝑚 𝑡 = 𝑒 0 + 3 𝑢 𝑡 − 𝑢(𝑡 − 𝑇) + 𝑒 −1 + 3 𝑢 𝑡 − 𝑇 − 𝑢(𝑡 − 2𝑇)
+ 𝑒 −2 + 3 𝑢 𝑡 − 2𝑇 − 𝑢(𝑡 − 3𝑇) + ⋯
Simplificando resulta:
𝑚 𝑡 = 4𝑢 𝑡 − 0.632𝑢 𝑡 − 𝑇 − 0.2325𝑢 𝑡 − 2𝑇 − 0.0855𝑢 𝑡 − 3𝑇 − 0.0314𝑢(𝑡 − 4𝑇) ⋯
𝑌(𝑆)
𝐺 𝑆 =
𝑋(𝑆)
𝑌(𝑧)
𝐺 𝑧 =
𝑋(𝑧)
1−𝑒 −𝑆𝑇
La función de transferencia del retenedor de orden cero es: 𝐻 𝑆 =
𝑆
−1
𝐺 𝑆 3
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ con 𝐺 𝑆 =
𝑆 𝑆(𝑆 + 2)
−1
3
𝐻𝐺 𝑧 = (1 − 𝑧 )ℑ 2
𝑆 (𝑆 + 2)
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO (CONTINUACIÓN)
Utilizando tablas se obtiene:
Con 𝑎 = 2 y 𝑇 = 1 resulta:
3 4
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 ℑ 2
4 𝑆 (𝑆 + 2)
𝑧−1 4
𝐻𝐺 𝑧 = 0.75 ℑ 2
𝑧 𝑆 (𝑆 + 2)
%DISCRETIZACION
clc
n=input('Entre el numerador n=');
d=input('Entre el denominador d=');
T=input('Entre el periodo de muestreo T=');
G=tf(n,d)
GD=c2d(G,T)
Para el sistema de la figura en el cual cada una de las funciones 𝐺1 (𝑆) y 𝐺2 (𝑆)
están precedidas por un muestreador y con el mismo periodo de muestreo, resulta:
𝑈 𝑆 = 𝐺1 𝑆 𝑋 ∗ (𝑆)
𝑌 𝑆 = 𝐺2 𝑆 𝑈 ∗ (𝑆)
De las ecuaciones anteriores se obtiene:
𝑈 ∗ 𝑆 = 𝐺1∗ 𝑆 𝑋 ∗ (𝑆)
𝑌 ∗ 𝑆 = 𝐺2∗ 𝑆 𝑈 ∗ (𝑆)
𝑌 ∗ 𝑆 = 𝐺2∗ 𝑆 𝐺1∗ 𝑆 𝑋 ∗ (𝑆)
La función de transferencia de pulso es, entonces:
𝑌(𝑧)
𝐺 𝑧 = = 𝐺1 𝑧 𝐺2 𝑧 = ℑ 𝐺1 (𝑆) ∗ ℑ 𝐺2 (𝑆)
𝑋(𝑧) Luis Edo García Jaimes
FUNCIÓN DE TRANSFRENCIA DE PULSO PARA UN SISTEMA CON
ELEMENTOS EN CASCADA (2)
b*(t) b(t)
1.25
−1
𝐺 𝑆 1 0.125
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ 𝐺 𝑆 = =
𝑆 2𝑆 + 1 (4𝑆 + 1) 𝑠 + 0.5 (𝑆 + 0.25)
−1
0.125
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ
𝑆 𝑆 + 0.5 (𝑆 + 0.25) Luis Edo García Jaimes
CONTINUACIÓN EJEMPLO
Expandiendo en fracciones parciales se obtiene:
−1
1 1 2
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ + −
𝑆 𝑆 + 0.5 𝑆 + 0.25
De tablas de transformada 𝑧 y con periodo de muestreo 𝑇 = 0.5 𝑠, resulta:
𝑧−1 𝑧 𝑧 2𝑧
𝐻𝐺 𝑧 = + −
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 0.7788 𝑧 − 0.8825
Pero:
𝐵(𝑧)
𝐻𝐺 𝑧 = 𝐵 𝑧 = 𝐻𝐺 𝑧 . 𝑀(𝑧)
𝑀(𝑧)
La entrada 𝑚(𝑡) es un escalón unitario, entonces 𝑀(𝑧) = 𝑧/(𝑧 − 1) , por lo tanto:
𝑧 𝑧 2𝑧
𝐵 𝑧 = + −
𝑧 − 1 𝑧 − 0.7788 𝑧 − 0.8825
Tomando la transformada inversa 𝑧 a la expresión anterior se obtiene:
𝑘 𝑘
𝑏 𝑘𝑇 = 1 + 0.7788 − 2 0.8825 𝑘 = 0, 1, 2 … Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Hallar la salida 𝑥(𝑘𝑇) para el sistema mostrado en la figura. Asuma un periodo de
muestreo 𝑇 = 1 𝑠 y que la entrada 𝑒(𝑡) es un escalón unitario.
8 3
𝐺1 𝑆 = 𝐺2 𝑆 =
5𝑆 + 1 6𝑆 + 1
E(S) A(S) A*(S) X(S) X*(S)
G1(S) G2(S)
T T
Por lo tanto:
∗
𝑋 𝑆 = 𝐺2 (𝑆) 𝐺1 𝐸(𝑆)
𝑋 ∗ 𝑆 = 𝐺2∗ (𝑆) 𝐺1 𝐸(𝑆) ∗
De la figura 𝑏. se obtiene:
𝑀 𝑧 = 𝐷 𝑧 .𝐸 𝑧
𝐶 𝑧 = 𝐻𝐺 𝑧 . 𝑀 𝑧
−1 𝐺𝑝 𝑆
𝐶 𝑧 = 𝐷 𝑧 . 𝐻𝐺 𝑧 . 𝐸 𝑧 𝐸𝑛 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: : 𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ
𝑆 Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Determinar la respuesta del sistema de la figura ante una entrada en escalón
unitario. Asumir que el periodo de muestreo es 𝑇 = 0.2 𝑠, que el filtro digital está
descrito por la ecuación de diferencias:
1
𝑚 𝑘 = 2𝑒 𝑘 − 𝑒 𝑘 − 1 y que 𝐺𝑝 𝑆 =
𝑆+1
2𝑧 − 1 1
𝐾𝐷𝐶 = lim ∗ lim =1
𝑧→1 𝑧 𝑆→0 𝑆 + 1
Luis Edo García Jaimes
TRANSFORMADA Z MODIFICADA
Se utiliza cuando el sistema presenta tiempo muerto o retardo 𝜃 ′ . Sea la FT:
′𝑆
𝐺𝑝 𝑆) = 𝐺 𝑆 𝑒 −𝜃
𝐺𝑝 𝑆) = 𝐺 𝑆 𝑒 −(𝑁𝑇+𝜃 )𝑆
Tomando la transformada 𝑧 a la ecuación anterior:
𝐺𝑝 𝑧 = ℑ 𝐺 𝑆 𝑒 − 𝑁𝑇+𝜃 𝑆
𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁 ℑ 𝐺 𝑆 𝑒 −𝜃𝑆
El término ℑ 𝐺 𝑆 𝑒 −𝜃𝑆 se define como la transformada 𝑧 modificada de 𝐺(𝑆) y se
denota por: ℑ𝑚 𝐺(𝑆) = 𝐺(𝑧, 𝑚). Entonces:
𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁 ℑ𝑚 𝐺 𝑆 = 𝑧 −𝑁 𝐺 𝑧, 𝑚
𝜃
En donde: 𝑚 = 1−𝑇
−1 −𝑁
𝐺(𝑆)
𝐺𝑃 𝑧 = 1 − 𝑧 𝑧 ℑ𝑚
𝑆 Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Para el sistema de la figura hallar: a) La función de transferencia 𝑌(𝑧) 𝑅(𝑧). b) La
salida 𝑦(𝑘𝑇) si la entrada es 𝑟 𝑡 = 2𝑢(𝑡)
2e-3S
H(S)
r(t) T=2 s 10S+1 y(t)
HG(z)
𝑌(𝑧)
a) La función de transferencia del sistema es: 𝐻𝐺 𝑧 = 𝑅(𝑧)
𝜃′ 3
𝑁= = = 1 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎
𝐺(𝑆) 𝑇 2
−1 −𝑁 ′
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 𝑧 ℑ𝑚 𝜃 = 𝜃 − 𝑁𝑇 = 3 − 1 ∗ 2 𝜃=1
𝑆 𝜃 1
𝑚 =1− = 1− 𝑚 = 0.5
𝑇 2
2 2(𝑧 − 1) 0.1
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 𝑧 −1 ℑ𝑚 = ℑ 𝑚
𝑆(10𝑆 + 1) 𝑧2 𝑆(𝑆 + 0.1)
𝑎 1 𝑒 −𝑎𝑚𝑇 𝑒 −𝑎𝑚𝑇 = 0.9048
ℑ𝑚 = −
𝑆(𝑆 + 𝑎) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 𝑎𝑇 𝑒 −𝑎𝑇 = 0.8187
2(𝑧 − 1) 1 0.9048 𝑌(𝑧) 0.1904𝑧 + 0.1722
𝐻𝐺 𝑧 = − 𝐻𝐺 𝑧 = = 2
𝑧2 𝑧 − 1 𝑧 − 0.8187 𝑅(𝑧) 𝑧 𝑧 − 0.8187 Luis Edo García Jaimes
CONTINUACIÓN EJEMPLO
2𝑧
b) Si 𝑟(𝑡) = 2𝑢(𝑡) entonces 𝑅 𝑧 =
𝑧−1
−1
1
0.42066 4 4.42066 ℑ = 𝛿(𝑘 − 1)
𝑌 𝑧 = + − 𝑧
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 0.8187 1
ℑ−1 = 𝑎 𝑘−1
𝑧−𝑎
Tomando la transformada 𝑧 inversa resulta:
𝑦 𝑘𝑇 = 0.42066𝛿 𝑘 − 1 + 4(1)𝑘−1 − 4.42066(0.8187)𝑘−1
𝑦 0 =0 𝑦 3 = 1.03696 𝑦 6 = 2.3740
𝑦 1 =0 𝑦 4 = 1.5741 ⋯ ⋯
𝑦 2 = 0.3808 𝑦 5 = 2.0139 𝑦 ∞ = 4.0000
Luis Edo García Jaimes
TRANSFORMADA z MODIFICADA CON MATLAB
%DISCRETIZACION
clc y=
n=input('Entre el numerador n='); 0
d=input('Entre el denominador d=');
0
theta=input('Entre el retardo theta=');
T=input('Entre el periodo de muestreo T='); 0.38065
G=tf(n,d,'iodelay',theta) 1.0367
GD=c2d(G,T)
1.5739
%Otra forma
% [a,b,c,d]=tf2ss(n,d); 2.0137
% [ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,T,theta); 2.3737
% [nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd);
% printsys(nd1,dd1,'z') 2.6685
////////////////////////////////// 2.9099
%Respuesta al escalon 2u(t)
y=2*step(GD)
G= GD =
2 0.1903 z + 0.1722
10 s + 1 z - 0.8187
𝐶 𝑧 𝐷 𝑧 𝐻𝐺 𝑧
𝐺𝑤 𝑧 = =
𝑅 𝑧 1 + 𝐷 𝑧 𝐻𝐺 𝑧
𝐺𝑝 𝑆
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 ℑ
𝑆
𝐺𝑝 𝑆
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 𝑧 −𝑁 ℑ𝑚
𝑆
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Para el sistema de control discreto mostrado en la figura, hallar a) La función de
transferencia de pulso en lazo cerrado. b) La respuesta 𝑐(𝑘𝑇) si 𝑟(𝑡) es un escalón
unitario. Asuma que el periodo de muestreo es 𝑇 = 1 𝑠 , que 𝐻(𝑆) es un retenedor
de orden cero y que 𝐷(𝑧) es un controlador digital con función de transferencia:
1.5𝑧 − 1.2
𝐷 𝑧 =
𝑧−1
Retenedor Planta
r(t) e(t) e(kT) m(kT) 2 c(t)
D(z) H(S)
+ T S(S+4)
-
HG(S)
−1
𝐺𝑝 𝑆
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ
𝑆
2
𝐻𝐺 𝑧 = (1 − 𝑧 −1 )ℑ
𝑆 2 (𝑆 + 4) Luis Edo García Jaimes
CONTINUACIÓN EJEMPLO
De tablas se encuentra que:
𝑎2 𝑎𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 + 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑎𝑇𝑒 −𝑎𝑇 𝑧
ℑ 2 =
𝑆 (𝑆 + 𝑎) 𝑧 − 1 2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
Con 𝑇 = 1 𝑠 y 𝑎 = 4 se obtiene, después de simplificar:
0.37728(𝑧 + 0.30096)
𝐻𝐺 𝑧 =
𝑧 − 1 (𝑧 − 0.01831)
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
𝐶(𝑧) 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧)
𝐺𝑤 𝑧 = =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧)
0.37728(𝑧 + 0.30096) (1.5𝑧 − 1.2)
𝐶(𝑧) ∗ 𝑧−1
𝑧 − 1 (𝑧 − 0.01831)
𝐺𝑤 𝑧 = =
𝑅(𝑧) 0.37728(𝑧 + 0.30096) (1.5𝑧 − 1.2)
1+ ∗ 𝑧−1
𝑧 − 1 (𝑧 − 0.01831) Luis Edo García Jaimes
CONTINUACIÓN EJEMPLO
−1
𝐺(𝑆) 200 1 2
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ 𝐺 𝑆 = ∗ =
𝑆 𝑆(0.5𝑆 + 1) 100 𝑆(0.5𝑆 + 1)
2
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 ℑ
𝑆 2 0.5𝑆 + 1
𝑎2 𝑎𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 + (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑎𝑇𝑒 −𝑎𝑇 ) 𝑧
ℑ 2 =
𝑆 (𝑆 + 𝑎) 𝑧 − 1 2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
2 𝑧−1 4 0.01873𝑧 + 0.01752
𝐻𝐺 𝑧 = ℑ 2 𝐻𝐺 𝑧 =
0.5 𝑧 𝑆 𝑆+2 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
0.01873𝑧 + 0.01752
𝜃𝑎 (𝑧) 1 ∗ 2.4 ∗
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
𝐺𝑤 𝑧 = =
𝜃𝑐 (𝑧) 1 + 1 ∗ 2.4 ∗ 0.01873𝑧 + 0.01752 ∗ 0.07
𝑧 − 1 𝑧 − 0.8187
𝜃𝑎 (𝑧) 0.04495𝑧 + 0.04205 0.04495𝑧 + 0.04205
𝐺𝑤 𝑧 = = 2 =
𝜃𝑐 (𝑧) 𝑧 − 1.8155𝑧 + 0.8218 (𝑧 − 0.9569)(𝑧 − 0.8586) Luis Edo García Jaimes
CONTINUACION DEL EJEMPLO
Despendo 𝜃𝑎 𝑧 :
0.04495𝑧 + 0.04205
𝜃𝑎 𝑧 = ∗ 𝜃𝑐 (𝑧)
(𝑧 − 0.9569)(𝑧 − 0.8586)
Al aplicar un escalón con 𝜃𝑐 = 5 𝑉 resulta:
0.04495𝑧 + 0.04205 5𝑧
𝜃𝑎 𝑧 = ∗
(𝑧 − 0.9569)(𝑧 − 0.8586) 𝑧 − 1
Expandiendo 𝜃𝑎 𝑧 /𝑧 en fracciones parciales y despejando 𝜃𝑎 𝑧 se obtiene:
71.3777𝑧 29.0095𝑧 100.387𝑧
𝜃𝑎 𝑧 = + −
𝑧−1 𝑧 − 0.8586 𝑧 − 0.9569
Tomando la transformada inversa 𝑧 resulta:
𝜃𝑎 𝑘𝑇 = 71.3777 + 29.0095(0.8586)𝑘 − 100(0.9569)𝑘
c) El valor del ángulo en estado estable al aplicar el escalón de 5 V es:
𝜃𝑎 = 71.3777°
Luis Edo García Jaimes
EL PLANO Z Y SU RELACIÓN CON EL PLANO S
En los sistemas de control en tiempo continuo, la localización de los polos y de los
ceros en el plano 𝑆 permite establecer el comportamiento dinámico del sistema.
En los sistemas de control en tiempo discreto, la ubicación de los polos y de los
ceros en el plano 𝑧 posibilita analizar el desempeño del sistema discreto.
TRANSFORMADA DE LAPLACE TRANSFORMADA z
∞
∞
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑆 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑆𝑡 𝑑𝑡
0 ℑ 𝑡 = ℑ 𝑘𝑇 =𝐹 𝑧 = 𝑓 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘
0
𝑡 𝑘𝑇
𝑒 −𝑆𝑡 𝑧 −𝑘
𝑒 𝑆𝑇 𝑧
Im Im
Plano S Plano Z
x x
x x
x Re x Re
-4 0.449
𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)
𝐺𝑤 𝑧 = =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐻(𝑧)
La ecuación característica del sistema es:
1 + 𝐺𝐻 𝑧 = 0
Si 𝑧 es una raíz de la ecuación característica y teniendo en cuenta que
𝑧 = 𝑒 𝑆𝑇
Si 𝑆 < 0 Entonces: 𝑧<1 El sistema es estable
Si 𝑆 = 0 Entonces: 𝑧=1 El sistema es críticamente estable
Si 𝑆 > 0 Entonces: 𝑧>1 El sistema es inestable Luis Edo García Jaimes
CONDICIONES DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DISCRETO
El sistema es estable si todos sus polos de lazo cerrado están ubicados dentro
del círculo unitario del plano 𝑧. Cualquier polo de lazo cerrado localizado fuera
del círculo unitario genera un sistema inestable.
Un polo simple o un solo par de polos complejos conjugados ubicados sobre el
círculo unitario ( 𝑧 = 1), hace que el sistema sea críticamente estable. Polos
múltiples ubicados sobre el círculo unitario hacen que el sistema sea inestable.
Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad del sistema.
𝐹𝑚𝑎𝑥 = 2𝑗𝑚𝑎𝑥 + 1 = 2𝑛 − 3
En donde:
(𝛼𝑛−1 )(𝛼𝑛−2 ) − 𝛼𝑛 (𝛼𝑛−3 ) 𝑏1 𝛼𝑛−3 − 𝑏2 (𝛼𝑛−1 )
𝑏1 = 𝑐1 =
𝛼𝑛−1 𝑏1
(𝛼𝑛−1 )(𝛼𝑛−4 ) − 𝛼𝑛 (𝛼𝑛−5 ) 𝑏1 𝛼𝑛−5 − 𝑏3 (𝛼𝑛−1 )
𝑏2 = 𝑐2 =
𝛼𝑛−1 𝑏1
(𝛼𝑛−1 )(𝛼𝑛−6 ) − 𝛼𝑛 (𝛼𝑛−7 )
𝑏3 =
𝛼𝑛−1
. . . . . . .
El criterio de Routh-Hurwist establece que: el sistema es estable sí y solo sí todos
los coeficientes de la primera columna del arreglo son positivos.
“El número de raíces de la ecuación característica con parte real positiva es igual
al número de cambios de signo que se presentan en los coeficientes de la primera
columna del arreglo”.
0 𝐴 ∞ ∞
1 + 𝑘𝑝
𝐴
1 0 ∞
𝑘𝑣
𝐴
2 0 0
𝑘𝑎 Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO RESPUESTA Y ERROR DE ESTADO ESTABLE
Considerando el sistema de control de lazo cerrado que se muestra en la figura
Calcular a) La respuesta 𝑐(𝑘𝑇) del sistema ante una entrada en escalón unitario
con 𝐷(𝑧) = 1 y 𝑇 = 0.5 𝑠. b) La respuesta 𝑐(𝑡) del sistema continúo al escalón
unitario (es decir, removiendo el muestreador, el controlador digital y el retenedor).
c) Calcular el error de estado estable del sistema discreto ante entradas escalón,
rampa y parábola unitarias.
0.5
𝐺𝑝 𝑆 =
𝑆 + 0.5
−1
𝐺 𝑆 −1
0.5 0.2212
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ = 1−𝑧 ℑ =
𝑆 𝑆(𝑆 + 0.5) 𝑧 − 0.7788 Luis Edo García Jaimes
CONTINUACION EJEMPLO
La función de transferencia de lazo cerrado es:
𝐶(𝑧) 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧) 0.2212
𝐺𝑤 𝑧 = = =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧) 𝑧 − 0.5576
Si la entrada es un escalón unitario:
𝑧
𝑅 𝑧 = y 𝐶 𝑧 = 𝐺𝑤 𝑧 . 𝑅(𝑧)
𝑧−1
0.2212𝑧
𝐶 𝑧 =
𝑧 − 1 (𝑧 − 0.5576)
Si se expande 𝐶(𝑧)/𝑧 en fracciones parciales se obtiene, al despejar 𝐶(𝑧):
0.5𝑧 0.5𝑧
𝐶 𝑧 = − 𝑐 𝑘𝑇 = 0.5 − 0.5(0.5576)𝑘
𝑧 − 1 𝑧 − 0.5576
b) La función de transferencia de lazo cerrado para el sistema continuo es:
𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆) 0.5
𝐺𝑤 𝑆 = = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺(𝑆) 𝑆 + 1
Si la entrada es un escalón unitario 𝑅(𝑆) = 1/𝑆 y 𝐶(𝑆) = 𝐺𝑤 (𝑆). 𝑅(𝑆) es decir:Luis Edo García Jaimes
CONTINUACIÓN EJEMPLO
0.5 0.5 0.5
𝐶 𝑆 = 𝐺𝑤 𝑆 𝑅 𝑆 = = − 𝑐 𝑡 = 0.5 − 0.5𝑒 −𝑡
𝑆(𝑆 + 1) 𝑆 𝑆+1
c) El error actuante de estado estable ante una entrada en escalón es:
𝐴
𝑒𝑠𝑠 = 𝑘𝑝 = lim(𝐹𝑇𝑃𝐿𝐴)
1 + 𝑘𝑝 𝑧→1
0.2212 1
𝑘𝑝 = lim =1 𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 = 0.5
𝑧→1 𝑧 − 0.7788 1+1
El error actuante de estado estable para una entrada rampa es:
𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑘𝑣 = lim(𝑧 − 1) 𝐹𝑇𝑃𝐿𝐴
𝑘𝑣 𝑇 𝑧→1
1 0.2212 1
𝑘𝑣 = lim (𝑧 − 1) =0 𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 = ∞
0.5 𝑧→1 𝑧 − 0.7788 0
El error actuante de estado estable para una entrada parábola es:
𝐴 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑘𝑎 = 2 lim(𝑧 − 1)2 𝐹𝑇𝑃𝐿𝐴
𝑘𝑎 𝑇 𝑧→1
1 2
0.2212 1
𝑘𝑎 = lim (𝑧 − 1) =0 𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 = ∞
0.25 𝑧→1 𝑧 − 0.7788 0 Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Para el sistema de control discreto de lazo cerrado mostrado en la figura hallar: a)
La constante de tiempo para 𝑇 = 0.5 𝑠 b) El tiempo requerido para que la respuesta
del sistema, a una entrada en escalón, alcance el 98% de su valor final. c) Repita
las partes a y b para el sistema continuo, es decir, si se remueven el retenedor, y
el controlador digital.
0.5
𝐺𝑝 𝑆 =
𝑆 + 0.5
−1
𝐺 𝑆 −1
0.5 0.2212
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ = 1−𝑧 ℑ =
𝑆 𝑆(𝑆 + 0.5) 𝑧 − 0.7788
La función de transferencia de lazo cerrado es:
𝐶(𝑧) 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧) 0.2212
𝐺𝑤 𝑧 = = =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧) 𝑧 − 0.5576
Luis Edo García Jaimes
CONTINUACIÓN DEL EJEMPLO
La ubicación de un polo en el plano 𝑧 está dada por:
𝑧 = 𝑒 −𝜉𝑤 𝑛 𝑇 𝜃 = 57.3𝑤𝑛 𝑇 1 − 𝜉 2
De las ecuaciones anteriores se obtiene:
ln 𝑧 1 𝑇
𝜉𝑤𝑛 = − pero: 𝜏= =−
𝑇 𝜉𝑤𝑛 ln 𝑧
El sistema en lazo cerrado tiene un polo en 𝑧 = 0.5576, entonces:
0.5
𝜏=− 𝜏 = 0.856 𝑠.
ln 0.5576
b) El sistema alcanza el 98% del valor final de la respuesta al escalón cuando el
tiempo transcurrido es 𝑡 = 4𝜏, en este caso 𝑡 = 4 ∗ 0.856 𝑡 = 3.42 𝑠.
c) La función de transferencia de lazo cerrado para el sistema continuo es:
𝐺(𝑆) 0.5
𝐺𝑤 𝑆 = 𝐺𝑤 𝑆 = 𝜏 =1𝑠
1 + 𝐺(𝑆) 𝑆+1
Como 𝐺𝐻(𝑧) es una cantidad compleja, debe cumplir dos condiciones a saber:
Condición de ángulo: ∡𝐺𝐻 𝑧 = 𝜃 = ±180 2𝑞 + 1 𝑞 = 0, 1, 2, ⋯
Condición de módulo: 𝐺𝐻(𝑧) = 1
Los valores de 𝑧 que cumplen simultáneamente las dos condiciones, son las raíces
de la ecuación característica, es decir, son los polos de lazo cerrado del sistema.
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO TRAZADO LGR
Para el sistema de control discreto mostrado en la figura, a) Trazar el lugar
geométrico de las raíces para tiempo de muestreo 𝑇 = 1 𝑠. b) Para qué valor de
𝐾 el sistema tiene un polo de lazo cerrado en 𝑧 = 0.6967 ± 𝑗0.549.
0.5𝐾(𝑧 + 0.5)
=1
𝑧 𝑧 − 0.8 (𝑧 2 − 0.8𝑧 + 0.41) 𝑧=0.821+𝑗 0.587
0.5 ∗ 1.4455 ∗ 𝐾
=1 𝐾 = 0.41
1 ∗ 0.5873 ∗ 0.501
Una vez estimados la ganancia última (𝐾𝑢 ) y el periodo último (𝑇𝑢 ), se utiliza la tabla
adjunta para calcular los parámetros de ajuste del controlador.
𝑪𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒅𝒐𝒓 𝑲𝒄 𝝉𝒊 𝝉𝒅
𝑃 0.5𝐾𝑢 − −
𝑃𝐼 0.45𝐾𝑢 0.83𝑇𝑢 −
𝜏
𝑷 − −
𝐾𝜃
𝑷𝑰 0.9𝜏 3.33𝜃 −
𝐾𝜃
Una de las exigencias que debe cumplir un sistema de control es la exactitud. Esto
implica que el error, es decir, la diferencia entre el Set-point y el valor de la variable
controlada se debe minimizar.
A continuación se presentan algunos índices de desempeño basados en integrales
del error y utilizados ampliamente en el diseño de sistemas de control.
∞
Integral del valor absoluto del error: 𝐼𝐴𝐸 = 0
𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
∞ 2
Integral del cuadrado del error: 𝐼𝐶𝐸 = 0
𝑒 𝑡 𝑑𝑡
∞
Integral del error absoluto del error por el tiempo: 𝐼𝐴𝐸𝑇 = 0
𝑡 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
∞ 2
Integral del cuadrado del error por el tiempo: 𝐼𝐶𝐸𝑇 = 0
𝑡𝑒 𝑡 𝑑𝑡
Luis Edo García Jaimes
AJUSTE DE CONTROLADORES MEDIANTE CRITERIOS DE LA
INTEGRAL DEL ERROR
Si el sistema se puede aproximar a un modelo de primer orden con retardo
′
𝐾𝑒 −𝜃 𝑆
𝐺𝑝 𝑆 =
𝜏𝑆 + 1
Ajustes para el controlador P. 𝜃 = 𝜃′ + 𝑇 2 Ajustes para el controlador PI. 𝜃 = 𝜃′ + 𝑇 2
𝑪𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍 𝑷 𝑰𝑪𝑬 𝑰𝑨𝑬 𝑰𝑨𝑬𝑻 𝑪𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍 𝑷𝑰 𝑰𝑪𝑬 𝑰𝑨𝑬 𝑰𝑨𝑬𝑻
−1
𝐺𝑝 𝑆 −1
0.5
𝐻𝐺 𝑧 = 1 − 𝑧 ℑ = (1 − 𝑧 )ℑ
𝑆 𝑆 𝑆 + 0.1 (𝑆 + 0.4) Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO CONTINUACIÓN
0.7267𝑧 + 0.5211 0.7267(𝑧 + 0.717)
𝐻𝐺 𝑧 = 2 =
𝑧 − 1.268𝑧 + 0.3679 𝑧 − 0.8185 (𝑧 − 0.4494)
Diseño del controlador: asumiendo un error de estado estable 𝑒𝑠𝑠 = 2 se obtiene:
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑣 = 𝐾𝑣 = lim 𝑧 − 1 𝐷 𝑧 𝐻𝐺(𝑧)
𝐾𝑣 𝑒𝑠𝑠 𝑇 𝑧→1
𝐾𝑖 𝑇 − 2𝐾𝑐
1 𝐾𝑖 𝑇 + 2𝐾𝑐 𝑧 + ∗ 0.7267 𝑧 + 0.717
𝐾𝑖 𝑇 + 2𝐾𝑐
0.5 = lim 𝑧 − 1
𝑇 𝑧→1 2 𝑧 − 1 𝑧 − 0.8185 (𝑧 − 0.4494)
Tomando el límite con 𝑇 = 2 𝑠 resulta que 𝐾𝑖 = 0.04.
Se asume que el cero del controlador cancela el polo 𝑧 = 0.8185 de la planta.
𝐾𝑖 𝑇 − 2𝐾𝑐 0.08 − 2𝐾𝑐
= −0.8185 = −0.8185 𝐾𝑐 = 0.4007
𝐾𝑖 𝑇 + 2𝐾𝑐 0.08 + 2𝐾𝑐
𝑀(𝑧) 0.4407(𝑧 − 0.8185)
𝐷 𝑧 = =
𝐸(𝑧) 𝑧−1
Luis Edo García Jaimes
DISEÑO DE CONTROLADORES POR ASIGNACIÓN DE POLOS
La técnica consiste en determinar los polos de lazo cerrados deseados, tomando
como base los requisitos de respuesta transitoria tales como: coeficiente de
amortiguamiento, máximo sobreimpulso, tiempo de establecimiento, etc.
Para diseñar un controlador digital por asignación de polos se procede así:
a) Conformar la ecuación característica del sistema incluyendo el controlador
1 + 𝐷 𝑧 𝐻𝐺 𝑧 = 0
b) Conformar la ecuación característica deseada seleccionando los polos dentro
del círculo unitario, de acuerdo a los requisitos del diseño especificados. Esta
ecuación debe ser del mismo orden que la del sistema planta-controlador.
𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 ⋯ 𝑧 + 𝑝𝑛 = 0
En donde 𝑝1 , 𝑝2 . . . 𝑝𝑛 son los polos deseados para el sistema en lazo cerrado
c) Comparar los coeficientes de igual potencia en 𝑧 en las ecuaciones anteriores,
resultando 𝑛 ecuaciones cuya solución, son los parámetros del controlador. Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO ASIGNACIÓN DE POLOS
La figura muestra un sistema de control de flujo. Utilizando la curva de reacción se
encontró que la función de transferencia del proceso en lazo abierto es:
0.45𝑒 −0.1𝑆
𝐺𝑝 𝑆 =
0.8𝑆 + 1
Diseñar un controlador PI por asignación de polos de modo que el sistema, en lazo
cerrado, tenga coeficiente de amortiguamiento 0.8 y tiempo de establecimiento 2 𝑠.