Universidad Nacional De Colombia

Laboratorio de Control
Facultad De Ingenierı́a
2019-II
Departamento De Ingenierı́a Eléctrica Y Electrónica

Profesor Laboratorio Control — 2019 II

John Alexander Cortés Romero, PhD. 0. Programa

Información general
Modalidad: Práctica.
Intensidad Horaria: 2 horas semanales.
Profesor: Jorge Enrique Neira Garcı́a
Oficina: Edificio 411. Oficina 203A (Laboratorio de Control)
Correo Electrónico: jeneirag@unal.edu.co
Horario de atención: Viernes 8:00 am a 11:00 am

1. Objetivo General
El curso pretende que los estudiantes complementen sus habilidades para el análisis, el diseño y la simulación
de sistemas de control. Particularmente se plantea la generación de nuevas habilidades para la implementación
y la puesta a punto de esquemas de control clásicos aplicados a sistemas mecatrónicos básicos.

2. Metas de aprendizaje
Al terminar el curso, el estudiante debe estar en capacidad de:

Formular modelos de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo y la frecuencia.

Diseñar, analizar y evaluar diferentes estrategias de control.

Efectuar y analizar simulaciones en Matlab/Simulink de diferentes estrategias de control.

Efectuar un proceso claro de implementación en una plataforma Hardware-Software de diferentes estra-
tegias de control.
Utilizar las herramientas gráficas adecuadas y expresar de forma coherente el análisis de los resultados
obtenidos durante la experimentación a través de la presentación de informes escritos, resultado de
proyectos realizados por equipos (Comunicación escrita, Trabajo en Equipo).
Explicar las distintas etapas en el diseño de sistemas de control (análisis, diseño, identificación concepción,
operación y puesta en marcha de sistemas de control, pensamiento sintético).

3. Prerrequisitos
Conocimientos de señales, sistemas dinámicos, electrónica básica, nociones de programación. Conocimientos
básicos de Matlab/Simulink y LATEX.

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4. Contenido
1. Introducción.
2. Herramientas de Hardware y Software.
3. Modelado e identificación.
4. Lugar geométrico de las raı́ces: regiones permisibles para los polos, control proporcional, PD, PI, con-
troladores PID y reglas empı́ricas de ajuste.
5. Diseños basados en respuesta en frecuencia. Compensadores en atraso y en adelanto.
6. Diseño con ecuaciones de estado. Localización de polos. Realimentación de estados. Diseño basado en
observadores.
7. Proyecto Final. Involucra el diseño e implementación de una de las anteriores estrategias de control y
otra con respecto a realimentación de estados.

Tabla 1: Entregables
Fecha de
Contenido Informe # Semanas
Entrega Informe
0 Introducción 1
1 Herramientas Hardware y Software 1 2 13 de Septiembre
2 Modelado e identificación 2 2 27 de Septiembre
3 Lugar geométrico de las raı́ces:
Regiones permisibles para los polos,
3.1 3 3 18 de Octubre
control proporcional, PD y PI
3.2 Controladores PID y reglas empı́ricas de ajuste. 4 1 25 de Octubre
Diseños basados en respuesta en frecuencia.
4 5 2 8 de Noviembre
Compensadores en atraso y en adelanto.
5 Proyecto Final. 6 3 29 de Noviembre

5. Metodologı́a
Se usarán algunas técnicas de Aprendizaje Activo (Active learning), las cuales incluyen preguntas por
parte de los estudiantes, interacción constante entre los estudiantes y el profesor, solución de ejercicios y
quizzes breves.
Para un mejor aprovechamiento del trabajo en equipo se hace uso de planteamientos dados por la meto-
dologı́a de trabajo de pares en el aula (Peer Instruction) la cual permite que el compañero de equipo influya
positivamente en el logro de las metas de aprendizaje propuestas en cada práctica. Los equipos de trabajo
serán organizados de acuerdo con las reglas definidas.
El profesor siempre estará disponible en el tiempo de la práctica para la introducción de las sesiones,
evaluación, puesta a punto de las plataformas Hardware-Software y solución de dudas generales sobre el
desarrollo de la práctica. Se realizaran rondas periódicas para supervisar el adelanto de trabajo de cada grupo.
Además, se cuenta con un horario de atención extra-clase para resolver dudas, revisar avances y aprovechar
los espacios de práctica libre con el préstamo de las plantas.

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Se requiere el uso de Matlab para efectuar los cálculos necesarios y simulaciones de sistemas dinámicos. Se
supone que todos los estudiantes están familiarizados con su uso. Sin embargo, se realizaran tutoriales básicos
y talleres sobre herramientas especializadas de simulación y diseño en Matlab.
Para la preparación de los trabajos y manuscritos usaremos el sistema de levantamiento de texto LATEX.
Se propone un banco de proyectos finales para seleccionar uno entre ellos. Se puede proponer un proyecto
final por parte de los estudiantes, siempre y cuando se encuentre entre los tiempos del programa. Se guiara a
los estudiantes durante la ejecución del proyecto final.

6. Evaluación
Los informes serán calificados con base en los documentos que se presenten y en la sustentación que se
haga en clase. Adicionalmente, durante el semestre se realizaran talleres y quizzes cada dos semanas.

Tabla 2: Evaluación
%
Talleres y Quizzes 10
Informes práctica 1 a 5 (9 % Informe
70
escrito, 5 % sustentación por informe)
Proyecto final (10 % informe escrito, 10 %
20
sustentación )

6.1. Informe
Para la presentación de los informes deben seguir los lineamientos descritos en el documento adjunto Manual
Informes LabControl.pdf.
El informe de los proyectos debe estar planteado de forma ordenada, escrito de forma clara y sin errores
gramaticales, haciendo énfasis en una utilización adecuada de las herramientas gráficas disponibles para la
presentación de los resultados (no solo las gráficas que arrojan los simuladores y demás, sino también gráficas
que evidencien la capacidad de sı́ntesis de los integrantes del grupo).
Para la evaluación de informes escritos y sustentaciones se cuenta con rúbricas de evaluación muy bien
estructuradas que buscan la realimentación clara y efectiva del trabajo realizado por los estudiantes.
Hora lı́mite de entrega de los informes: 11:59 pm de la fecha especificada en la tabla 1, vı́a correo
electrónico a jeneirag@unal.edu.co. El asunto debe ser LABC192-# Informe # Equipo # Reempla-
zando los # con su Grupo SIA, Número de informe y Número de equipo de laboratorio respectivamente.
Ejemplo LABC192-1 Informe 1 Equipo 1 si pertenece al grupo 1 del SIA, envı́a el informe de la guı́a 1 y
pertenece al equipo de laboratorio (Planta) 1.

6.2. Sustentación
Para la sustentación de los resultados de cada practica cada grupo debe preparar una corta presentación
(con diapositivas organizadas con material del informe) de máximo 15 minutos donde participan todos los
integrantes y el profesor realiza preguntas individuales, usualmente se desarrollaran la clase siguiente a la
entrega del informe.

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7. Copia y Plagio
Cualquier persona que plagie el trabajo de otro recibirá un cero en ese trabajo.
En cualquier caso se informará a las autoridades universitarias sobre la situación, de acuerdo con los
procedimientos que tiene contemplados la UN en sus reglamentos y documentos oficiales. El plagio, entre otros
aspectos incluye: presentación de un trabajo ajeno como propio; acreditarse un trabajo en el que no participó;
insertar pasajes del trabajo de otras personas en su documento, sin citar al autor original.
Se ha tornado fácil hacer plagio sin darse cuenta, ya que existe mucha información en lı́nea. Cortar y pegar
fragmentos de libros y documentos en lı́nea o impresos es considerado plagio. También se considera plagio el
realizar el trabajo en grupos más grandes de lo autorizado o realizar el trabajo en grupo cuando la tarea se ha
asignado de forma individual.

8. Polı́ticas de Clase

Asistencia a clase: Dado que es una actividad académica práctica, la asistencia puntual al laboratorio se
considera trascendental. El laboratorio se considera perdido con 2 fallas sin justificación. El registro de asis-
tencia será tomado dentro de los primeros 15 minutos de comenzada la actividad académica. La pérdida por
inasistencia será reportada con una nota de 0.
Preparación de clase: Los estudiantes tendrán que preparar las clases de acuerdo a la programación entre-
gada en este programa y de acuerdo con las reglas definidas para cada entrega.
Evaluación: No habrá evaluación extemporánea de talleres, quizzes, informes y/o sustentaciones. Si la persona
no realiza la actividad solicitada en la fecha programada, tendrá cero en su evaluación