CONTROL VECTORIAL

DE MÁQUINAS SÍNCRONAS
 ÍNDICE
1 CONTROL VECTORIAL DE MÁQUINAS SÍNCRONAS
1.1 CONTROL CON CICLOCONVERTIDOR
1.2 CONTROL DE MÁQUINAS DE IMÁN PERMANENTE
1.3 BIBLIOGRAFÍA
1 CONTROL VECTORIAL DE MÁQUINAS
SÍNCRONAS
El concepto de control vectorial puede extenderse fácilmente a las
máquinas síncronas.

Las máquinas síncronas auto-controladas discutidas en la sección anterior

son análogas a las máquinas de corriente continua, pero la corriente de
campo y la componente de la corriente del par motor del estator no están
desacopladas como en las máquinas de corriente continua. En la región de
par constante, si el par desarrollado debe ser incrementado hasta obtener un
flujo constante en el estator, la corriente de campo If tiene que aumentarse
para satisfacer el diagrama fasor de la figura 8.16. La respuesta de la
corriente de campo es tardía debida a una constante de tiempo elevada, y
como resultado, la respuesta de la máquina auto-controlada es lenta. Esta
puede mejorarse considerablemente mediante el uso del control vectorial,
donde la demanda de corriente transitoria magnetizante necesaria para
mantener el flujo pueda ser suministrada desde el lado del estator. En
efecto, el flujo puede ser incrementado por el control vectorial durante las
condiciones de arranque para acelerar el tiempo de respuesta. Hay que
mencionar que en el control vectorial de los motores de inducción, el flujo
que es suministrado desde el lado del estator puede hacerse constante
mediante el mantenimiento de la componente de la corriente de flujo ids
constante y el par puede incrementarse casi instantáneamente
incrementando la componente de la corriente de flujo iqs. La respuesta del
par de la máquina síncrona con el control vectorial será lenta debido a la
corrección del flujo por la corriente magnetizante del estator.

1.1 Control con Cicloconvertidor

El método del control vectorial puede ser aplicado a inversores,
cicloconvertidores y inversores de corriente de conmutación forzada.
 Figura 8.18. Control vectorial con un cicloconvertidor.

En la Fig. 8.18 se muestra la aplicación de control vectorial con un

cicloconvertidor y en la Fig. 8.19 se muestra el correspondiente diagrama
fasor. El error en el bucle de control de velocidad genera la señal de par Te*
que es dividida por la magnitud del flujo del estator para generar la
componente del par del estator de corriente IT* . El flujo ψ s* que es
generado como función de la velocidad es controlado con un bucle cerrado.
El error del flujo genera la señal de la corriente magnetizante Im * requerida
para establecer el deseado ψ s. En el régimen estacionario, el diagrama
fasor de la Fig. 8.19 indica que los fasores ψ s y ψ a ’ están en cuadratura.
Esto significa que en el estado en régimen estacionario Is=IT y esta en fase
con la tensión del estator Vs, la cual está adelantada en cuadratura con
respecto al fasor ψ s. La corrientes de los fasores Im , If y IT forman un
triangulo que es proporcional al correspondiente triángulo mmf. En el
estado estacionario, por lo tanto, la corriente de campo If puede ser
relacionada con Im por la siguiente ecuación:

Im
If = (8.14)
cos v
donde v es el ángulo entre los fasores Im y If.

Figura 8.19. Diagrama fasor de una máquina síncrona que ilustra el efecto transitorio de
la corriente magnetizante (IM ).
La ecuación de control (8.14) es implementada en la Fig. 8.18 donde
If es controlada por un lazo de realimentación. La componente de flujo de
la corriente del estator IM* es dada por la relación:

I *M = I *m − I f ⋅ cos v (8.15)

En la operación del régimen estacionario, IM* =0 de esta forma se cumple

la ecuación (8.14). Las corrientes IT* y IM* son convertidas a las referencia
estacionaria dada por ds-qs pasando a la referencia a-b-c, manteniendo IT y
IM alineadas con los fasores ψ a ’ y ψ s respectivamente. El cicloconvertidor
puede entonces ser controlado por el método bang-bang de banda de
histéresis de forma que las corrientes actuales de fase sigan las consignas
de corriente. Imaginemos que en el modo de par constante hay un
incremento repentino de la demanda de par, entonces para el flujo constate
ψ s, la corriente Im * se mantendrá constante pero el ángulo v se incrementará
y, por lo tanto, producirá una mayor corriente de campo If* . Pero el retardo
de la respuesta de If causará una IM* dada por la ecuación (8.15), la cual
ayudará a mantener constante ψ s. Como la corriente If se incrementa
gradualmente, IM* se verá disminuida hasta que desaparezca
completamente en el régimen estacionario cuando se cumple la ecuación
(8.14). Durante las condiciones transitorias, la corriente del estator Î s se
obtiene con la siguiente ecuación:

Î s = I T2 + I M2 (8.16)

y el factor de potencia de la máquina se desvía de la unidad como se

muestra.

Figura 8.20. Diagrama de conversión y relaciones matemáticas uilizadas.

El diagrama del bloque de conversión para el sistema de control que genera

los vectores unidad sinα, cos α, el flujo del estator ˆ? s y el cos v se
muestra en la Fig. 8.20, que también resume las relaciones matemáticas de
cada bloque. Las corrientes de fase de la máquina son obtenidas de los
sensores y convertidas a las señales de consigna ds-qs y después a las
señales dc-qc por los vectores unitarios sin θc y cos θc, que se obtienen del
encoder de posición. Las corrientes rotativas ids y iqs, son combinadas con If
para resolver las relaciones transitorias de ψ ds y ψ qs del circuito equivalente
de la Fig. 2.29:

Rdr + S ⋅ Lldr
ψ ds = ( i ds + I f ) ⋅ Lmd ⋅ + i ds ⋅ Lls (8.17)
Rdr + S ⋅ ( Lldr + Lmd )

Rqr + S ⋅ Llqr
ψ qs = i qs ⋅ Lmq ⋅ + i qs ⋅ Lls (8.18)
Rqr + S ⋅ ( Llqr + Lmq )

donde S es el operador de Laplace.

Las ecuaciones transitorias (8.17) y (8.18) pueden ser resueltas mediante

métodos de computación analógicos o digitales. Los parámetros ψ ds y ψ qs
con el uso de los vectores unitarios sin θc y cos θc, son convertidos a los
valores de referencia estacionarios ψ dss y ψ qss, después se calculan (en el
bloque E) la magnitud del flujo ?ˆ s y los vectores unidad sinα y cos α.
Finalmente el bloque F calcula los vectores sin v y cos v. Los complejos
cálculos requeridos en el control vectorial de una máquina síncrona se
justifican claramente por la ventaja que se obtiene en la mejora del tiempo
de respuesta. Debe considerarse que desde que entran los parámetros en el
cómputo del diagrama de conversión y mientras se realiza el cálculo, el
diagrama fasor de la Fig. 8.19 puede modificarse y no ser exacto. Por
supuesto, si se dispone de un procesador potente, se puede realizar una
compensación de la variación de los parámetros por software.

La síntesis del flujo basado en corriente del estator discutido en

párrafos anteriores es necesaria si la velocidad de la máquina es controlada
para valores bajos de velocidad. Si la velocidad de la máquina excede el
típico 10 por ciento de la velocidad base, entonces las señales ψ dss y ψ qss,
pueden derivarse de las tensiones del estator mediante la integración de
convertidores de tensión de 3 fases a 2 fases.
1.2 Control de Máquinas de Imán Permanente
En una máquina síncrona de imán permanente, el flujo de campo del rotor
ψ f y la correspondiente intensidad equivalente If pueden ser consideradas
constantes. Para una máquina de imán permanente donde los imanes son
montados en la superficie del rotor, el entrehierro al ser grande hace que
los efectos de la reacción de los salientes y la armadura sean despreciables.
Por lo tanto, ψ f ≅ ψ m , y una sensibilidad al par máxima con la corriente del
estator ids* =0 y Î *s = i qs como se puede observar en las líneas sólidas de la
Fig. 8.21.

Figura 8.21. Diagrama fasor de un motor síncrono de imán permanente.

La corriente del estator retrasa un poco la tensión del estator Vs debido a la

inductancia del estator. Se considera, la caída en la resistencia como
despreciable. Nótese que el flujo del entrehierro es considerado el fasor de
referencia en vez del flujo del estator. La Fig. 8.22 muestra el principio de
control vectorial para el motor síncrono de imán permanente. Éste ha sido
derivado del diagrama de control vectorial del motor de inducción de la
Fig. 7.29 con las siguientes modificaciones ωsl=0, θr=θe y ids* =0. La
máquina puede ser controlada considerando el flujo constante y mediante
la magnitud de iqs* y su polaridad.

Figura 8.22. Control Vectorial de un motor de imán permanente

La figura 8.23 muestra un servo de posición de un motor de imán

permanente que usa la forma polar del control vectorial. La respuesta del
control es testeada mediante el uso de un lazo adicional de control de par.
El lazo que controla el par lleva la corriente Î *s = i *qs tal y como se indica en
el diagrama fasor de la Fig. 8.21. El fasor Î s es alineado con el eje qe
mediante el ángulo α * por lo que:

i dss = Î *s ⋅ cos α * (8.19)

i qss = Î *s ⋅ sin α * (8.20)

donde α*=θe+90º como se puede observar. La posición de fase de Î s

puede ser invertida durante la regeneración mediante el cambio del signo
de 90º por el comando de polaridad del par. El cómputo del par
retroalimentado Te se muestra en el bloque del diagrama de la Fig. 8.23.
Aquí el flujo ψ f * es considerado constante y el ángulo del par, que puede
desviarse transitoriamente de los 90º, viene dado por la relación siguiente:
v=α-θe.

Figura 8.23. Forma polar del control vectorial de un motor de iman permanente.
1.3 Bibliografía
[1] Bimal K. Bose. POWER ELECTRONICS AND VARIABLE
FREQUENCY DRIVES. Thechnology and applications. New York
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[2] Mohan, Ned, Power electronics : converters, applications, and

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[3] B. K. Bose, Modern power electronics : evolution, technology

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[4] Kaushik Rajashekara, Atsuo Kawamura, Kouki Matsuse

Sensorless control of AC motor drives : speed and position
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[6] K. Bose, Power Electronics and AC Drives, Prentice-Hall,

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[7] Shepherd, William, Power electronics and motor control / W.

Shepherd, L. N. Hulley, D. T. W. Liang (1995)

[8] Kenjo y S.Nagamori, Permanent-Magnet and Brush-less DC

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Handbook, 5th Ed., Electro-Craft Corporation, 1600 Second Street
South, Hpkins, MN, 1980.
[10] D.M.Erdman, H.B.Harms, y J.L.Oldenkamp, “Electronically
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[11] Velasco Ballano, Joaquín, Sistemas electrótecnicos de

potencia : electrónica de regulación y control de potencia / Joaquín
Velasco Ballano, Miguel Oriol Velilla, José Otero Arias (1998)