UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ROBÓTICA
TALLER 1

1. Considere una orientación especificada por las secuencias de ángulos definidas por la secuencia
de ángulos siguiente alrededor de ejes fijos: α alrededor de X, β alrededor de Z, y γ alrededor
de X
Determine todos los sets de ángulos (α, β, γ) que definen la orientación especificada por

0.5 −0.6124 0.6124

R=[ 0 −0.7071 −0.7071]
0.866 0.3536 0.3536
Consultar sobre cuaternios y definir la representación en cuaternios de la orientación
especificada

2. Considere una orientación especificada por las secuencias de ángulos definidas por la secuencia
de ángulos siguiente alrededor de ejes actuales: α alrededor de Z, β alrededor de Y, y γ
alrededor de X
Determine todos los sets de ángulos (α, β, γ) que definen la orientación especificada por

0.8001 −0.1192 0.5879

R = [ 0.4619 0.7477 −0.4771]
−0.3827 0.6533 0.6533

3. Considere los ángulos de Euler:

𝜑 = −𝜋/3
𝜃 = 𝜋/4
𝜓 = 𝜋/6
a. Encuentre la matriz de rotación correspondiente al set de ángulos de Euler YXY
b. Calcule los ángulos de Euler XZY (Considere las 2 soluciones)
c. Escriba la representación eje ángulo R(r, 𝜃) de la matriz obtenida en el punto 3.a
d. Escriba la representación en cuaternios de la matriz obtenida en el punto 3.a

4. Consultar ¿Qué se expresa con una matriz de transformación homogénea? Defina la forma
general de las matrices de transformación. ¿Se cumple la propiedad de ortogonalidad? Explique