TEMARIO

Tema:
Vibraciones Libres Amortiguadas

• Movimiento sobreamortiguado
• Movimiento en estado critico
•Movimiento subamortiguado.
• Decremento logarítmico.
• Disipación de la energía.
 VIBRACIONES MECANICAS
CLASIFICACION


 Parametros Mecanicos y Componentes
Desplazamiento Velocidad Aceleracion

x
v a
k

c m

F = kx F = cv=c(dx/dt) F = ma
 Competencias a lograr en la clase

1.- Aplicar la ecuación

diferencial del movimiento en
una vibración libre
subamortiguada con un solo
grado de libertad.

2.- Determinar la frecuencia

en una vibración libre
subamortiguada con un solo
grado de libertad.

3.- Trabaja en equipo en la

solución de problemas
participando asertivamente.
TRES CASOS QUE SE PRESENTAN EN
LA VIBRACION AMORTIGUADA

El sistema no oscila pero

retorna a su posición de
equilibrio lentamente por tal
motivo es denominado
sistema sobre
amortiguamiento.
 VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA
Marco teórico de las vibraciones libres amortiguadas

Ecuación diferencial del movimiento libre amortiguado: mx  cx  kx  0

k
 n  0 
m

x  2n x   x  0
2
n
c c c
  
d  n  2  1 ccrit 2 km 2mn d  n 1   2
Si 𝜉 > 1 Si 𝜉 = 1 Si 𝜉 < 1
Vibración sobreamortiguada Estado crítico de la vibración Vibración subamortiguada

c 2  4km 0 c  4km  0
2 c 2  4km 0

ccrit  2 km
 n  0 
k n  2rad / s
m

c c c
  
ccrit 2 km 2mn

  0,625 La vibración es
subamortiguada x  e nt (A1 Cosd t  A 2 Sen(d t )

d  n 1   2
d  1,5612rad / s
 Fuente: http://www.arqhys.com/construccio
n/respuesta-dinamica-viga.html
Este documento presenta los resultados experimentales
que pretenden validar el valor teórico de la razón de
amortiguamiento para el acero del 5% recomendada por
diferentes autores.
 c 2  4km 0

k
Ecuación diferencial: mx  cx  kx  0   
2
n
2
0
m
Sabemos:

c c  c
      
ccritico 2 k .m n 2m
: Coeficiente de atenuación
Raíces de la ecuación
General:

𝜆1,2 = −𝛿 ± 𝛽 , 𝛽𝜖ℛ + c
  n
2m

d     2  n2  n  2  1

(    t )  (   t )
x(t )  A1e  A2 e

En ausencia de fuerzas la respuesta decrece con el tiempo hasta la posición de equilibrio x(t)=0.
No obstante, la magnitud del desplazamiento no oscila con respecto a la posición de equilibrio
cuando se acerca a esta.
  n t
x(t )  ( B  Ct )e
Solución X(t) de la ecuación diferencial de una vibración libre subamortiguada

x  e nt (A1 Cosd t  A 2 Sen(d t )

También:

x  Ce nt Sen(d t   )

Donde:

C  ( A1 ) 2  ( A2 ) 2

A1
tg 
A2
 Decremento logarítmico (DL)

x1 Ce nt1
 n (t1  d )  en d
x2 Ce

 x1  2
DL  ln    n d  n
 x2  d

2
DL  n
n (1   2 )
Luego:
También:

2 DL
DL   
(1   )
2
(2 ) 2  ( DL ) 2
 c c 20
     0, 625
ccrit 2 km 2 32(8)

2
DL 
(1   2 )

2 (0, 625)
DL   5, 031 DL
(1  (0, 625) )
2  
(2 ) 2  ( DL ) 2
La gráfica que describe el movimiento de la vibración sub-amortiguada es:
 𝜏𝑑 = 𝑡2 − 𝑡1 = 𝑡3 − 𝑡2 = 𝑡4 − 𝑡3 = 𝑡5 − 𝑡4 = ⋯ = 𝑐𝑡𝑒.
Conceptualmente: 2𝜋
𝜏𝑑 = 𝑠Τ
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
ω𝑑
(ciclos/s)
1 ω𝑑
𝑓𝑑 = = 𝐻𝑧
𝜏𝑑 2𝜋
La amortiguación es crítica cuando 𝜉 = 1

𝑐2 𝑐𝑐𝑟í𝑡 2
Por lo cual en 𝜉2 = 2
1 =
4𝑘𝑚 4𝑘𝑚

∴ ∴ 𝐶𝑐𝑟í𝑡 = 2 𝑘. 𝑚

Cuya solución será:

𝑥 𝑡 = 𝑐1 + 𝑐2 𝑡 𝑒 −ω𝑛𝑡
Problema
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y
esta en equilibrio en la posición horizontal que se indica en la figura.
Cuando se desciende un poco E y se suelta se observa que la
amplitud de cada pico de la oscilaciones es un 90% de la amplitud
del pico anterior. Si la constante del resorte es K = 400 N/m,
determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento
b.- El periodo amortiguado, la frecuencia amortiguada y la pulsación
amortiguada de la vibración resultante.

1
DL  Ln  0,1053
0,9

DL
   0, 0167
(2 )  ( DL )
2 2
Solución
 Se determina el decremento logarítmico a partir del
cociente entre amplitudes sucesivas:
x1 1
DL = δ = ln = 𝑙𝑛 = 0.10536
x2 0.9

 Luego la razón de amortiguamiento será:

𝛿 𝑐𝑒𝑞
ζ= = 0.01677 = … (𝑎)
2𝜋 2 + 𝛿 2 2 𝑚𝑒𝑞 𝑘𝑒𝑞

Coeficientes de la
ecuación
diferencial del
movimiento
 Para el estado de equilibrio tendríamos lo siguiente:
↺+ 𝑀𝐵 = 0

−0.075𝑘 𝛿𝑒𝑞 − 0.025𝑚𝑔 = 0

→ 𝛿𝑒𝑞 = −24.53mm

 Cuando se gira la barra en sentido anti horario el

alargamiento del resorte sería:
𝛿𝑒𝑞 + 𝛿𝐷 𝛿𝐷 ≅ 0.075𝜃
 Análogamente el amortiguador se comprimirá a
razón:
𝛿𝐴 ≅ 0.050𝜃

 Por tanto, la ecuación del movimiento seria la

siguiente: −0.025𝑚𝑔 − 0.075𝑘 𝛿𝑒𝑞 + 𝛿𝐷 − 0.050𝑐𝛿𝐴 = 𝐼𝐵 𝜃

𝐼𝐵 𝜃 + (0.050)2 𝑐𝜃 + (0.075)2 𝑘𝜃 = −0.075𝑘 𝛿𝑒𝑞 − 0.025𝑚𝑔

1
𝐼𝐵 = . 3. (0.15)2 + 3. (0.025)2 = 7.5 10−3 kg. m2
12
 Donde:

𝜃 + 0.0333𝑐𝜃 + 300𝜃 = 0
 Sustituyendo en la ecuación “a” los valores de los
coeficientes de la ecuación diferencial, obtenemos:

0.01677
𝑐= 2 300 = 1.743N. s/m
0.3333

 Entonces la pulsación propia, la frecuencia

amortiguada y la pulsación amortiguada serán:

ωn = 300 = 17.321 rad/s

ωd = ωn 1 − ζ2 = 17.318rad/s

fd = ωd Τ2π = 2.756Hz

τ𝑑 = 1Τfd = 0.363s
PROBLEMA:
El siguiente sistema tiene una
frecuencia natural 𝑓𝑛 = 5 𝐻𝑧, para ANIMACIÓN
los siguientes datos: 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝐼𝑜 =
5 𝑘𝑔. 𝑚2 , 𝑟1 = 10 𝑐𝑚, 𝑟2 = 25 𝑐𝑚.
Cuando el sistema es perturbado
hacia la derecha a través de un
pequeño desplazamiento inicial, la
amplitud de la vibración libre se
reduce a un 80% en 10 ciclos.
Determinar los valores de rigidez K y
la cte de amortiguamiento c:
RESOLUCIÓN:
Según el enunciado del problema se trata de una vibración
subamortiguada, después de reconocer el tipo de vibración,
procedemos a resolver el problema utilizando los conceptos
relacionados a este tipo de vibración.
Hacemos un bosquejo para comprender mejor el movimiento:
Según el problema.
𝑥10 = 0.8𝑥1
𝑥1
= 1.25
𝑥10
Luego:
𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
= . . . . . . . .
𝑥10 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10
𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
ln = 𝑙𝑛 . . . . . . . .
𝑥10 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10
𝑥1
ln
𝑥10
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
= ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln + 𝑙𝑛
𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10
𝑥1
ln 1.25 = 9 ln
𝑥2
𝑥1 1
ln = ln 1.25
𝑥2 9
Por el concepto de decremento logarítmico:
𝑥𝑛
𝐷𝐿 = 𝑙𝑛
𝑥𝑛+1
𝑥1 1
𝐷𝐿 = ln = ln 1.25
𝑥2 9
𝐷𝐿 = 2.47937 × 10−2

Ahora usamos la relación del decremento logarítmico con la razón de

amortiguamiento (𝜉):
2𝜋𝜉
𝐷𝐿 =
1 − 𝜉2
𝐷𝐿
𝜉=
2𝜋 2 − 𝐷𝐿 2
Reemplazando el valor del decremento logarítmico, tenemos:
𝜉 = 3.946 × 10−3
Ahora utilizamos lo estudiado sobre cinética del cuerpo rígido en 2D y usamos
todos sus conceptos para obtener la ecuación del movimiento:
𝑥 𝑡
Graficamos el diagrama de fuerzas en el bloque:

METODO: FUERZAS Y ACELERACIONES

Usamos la ecuación:
𝐹 = 𝑚𝑥

Tenemos:
−𝑇 − 𝐹𝑅 = 𝑚𝑥
Luego: 𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 + 𝑇 = 0 …(*)
Ahora analizamos la polea:

Usamos la ecuación: σ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 𝜃
Aplicando en el problema:
𝑇𝑟2 − 𝐹𝑐 𝑟1 = 𝐼𝑜 𝜃
𝑇𝑟2 − 𝑐𝑥𝑐 𝑟1 = 𝐼𝑜 𝜃
𝑇𝑟2 − 𝑐 𝑟1 𝜃 𝑟1 = 𝐼𝑜 𝜃
𝑇𝑟2 − 𝑐𝑟1 2 𝜃 = 𝐼𝑜 𝜃
𝐼𝑜 𝜃+𝑐𝑟1 2 𝜃
𝑇= …(**)
𝑟2

Reemplazando (**) en (*):

𝐼𝑜 𝜃 + 𝑐𝑟1 2 𝜃
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 + =0
𝑟2
𝑚𝑟2 𝑥 + 𝑘𝑟2 𝑥 + 𝐼𝑜 𝜃 + 𝑐𝑟1 2 𝜃 = 0
Como 𝑥 = 𝑟2 𝜃 → 𝑥 = 𝑟2 𝜃 → 𝑥 = 𝑟2 𝜃

𝑚𝑟2 𝑟2 𝜃 + 𝑘𝑟2 𝑟2 𝜃 + 𝐼𝑜 𝜃 + 𝑐𝑟1 2 𝜃 = 0

𝑚𝑟22 + 𝐼𝑜 𝜃 + 𝑐𝑟1 2 𝜃 + 𝑘𝑟22 𝜃 = 0
Reemplazamos la ecuación diferencial con los datos del problema:
5.625𝜃 + 0.01𝑐 𝜃 + 0.0625𝑘𝜃 = 0

Ahora usamos la ecuación de la frecuencia angular normal (𝜔𝑛 ):

𝑘𝑒𝑞
𝜔𝑛 =
𝑚𝑒𝑞

0.0625𝑘
𝜔𝑛 =
5.625
Como 𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛

Entonces:
0.0625𝑘
2𝜋 5 =
5.625
𝑁
𝑘 = 88826.439
𝑚
También, del concepto de la razón de amortiguamiento:

𝑐𝑒𝑞
𝜉=
2 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

𝑐𝑒𝑞 = 𝜉 2 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

0.01𝑐 = 3.946 × 10−3 2 0.0625 88826.439 5.625

𝑁. 𝑠
𝑐 = 139.463
𝑚
 TABLA DE RESPUESTAS:

Respuesta
Pregunta Cantidad Valor Unidades
escalar Numérico

a 𝑘 88826.439 𝑁
𝑚

b 𝑐 139.463 𝑁. 𝑠
𝑚
BLOQUE C (4 puntos)

Un auto de 79,8 kg de ensayo se mueve con una rapidez de 7,33 m/s y choca contra un
muro de contención en t = 0. Como resultado del comportamiento del parachoques en la
absorción de energía, la respuesta del vehículo a la colisión puede ser simulada como un
oscilador de masa y resorte amortiguado que se muestra con K = 8000 N / m y c = 3000 N.s
/ m. Considere que la masa se ​mueve hacia la izquierda con rapidez inicial de v 0 = 7,33 m /
s, y el resorte no está estirado en t = 0. Para t = 0,04 s determine:
a.- La frecuencia circular natural.(rad/s)
b.- La frecuencia de la vibración amortiguada.(rad/s)
c.- La razón de amortiguamiento.
d.- Indique si la vibración es subamortiguada.
Fundamente su respuesta
 8000
n   10rad / s
79,8

 n (supe ramortiguado)

c

mx  cx  kx  0 2mn

c k
x x x 0
m m Si 𝜉 > 1
Vibración sobreamortiguada
3000 8000
x x x0
79,8 79,8

c 3000
    18,8
2m 2(79,8)
PROBLEMA (4 puntos)
Dos barras esbeltas y uniformes están soldadas
según se indica en la figura. La barra ABC pesa
10 N y en la posición de equilibrio esta
horizontal: la barra BD pesa 15 N y en la
posición de equilibrio esta vertical; el pivote B
está exento de rozamiento y el resorte no tienen
deformación. Determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento
b.- El índice o razón de amortiguamiento.
c.- Que tipo de vibración sucede
(subamortiguado, amortiguamiento critico o
sobreamortiguado).
d. La frecuencia del movimiento (si
procede).(rad/s)
TALLER
Problema
Un carrito de peso 100 N rueda por una superficie horizontal plana,
según se indica en la figura. se empuja el carrito hacia la derecha 375
mm y se suelta con una velocidad de 4,5 m/s hacia la izquierda en el
instante t = 0 . Si la constante del resorte es K = 667 N/m y el
coeficiente de amortiguamiento corresponde al amortiguamiento
crítico, determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento C.(N.s/m)
b.- ¿El carrito superará la posición de equilibrio antes de quedar en
reposo?
Solucion
 En la figura puede observarse el
diagrama del cuerpo libre del
carrito para una posición
arbitraria.
−cx − kx = mx

100/9.81x + cx + 667x = 0

 Luego la pulsación propia será:

667
ωn = = 8.089 rad/s
100Τ9.81

 Y la razón de amortiguamiento:
𝑐𝑐𝑟
ζ=
100
=1 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟 = 164.9 N. s/m
2 8.089
9.81
,
 En el caso crítico, el desplazamiento y la velocidad
del carrito vienen dados por:
𝑥 𝑡 = 𝐵 + 𝐶𝑡 𝑒 −𝜔 𝑛 𝑡 = (𝐵 + 𝐶𝑡)𝑒 −8.089𝑡

𝑥 𝑡 = 𝐶 − 8.089(𝐵 + 𝐶𝑡) 𝑒 −8.089𝑡

 Pero conocemos los siguientes datos:

𝑡=0

𝐵 = 375𝑚𝑚

𝐶 = −1466.6 𝑚𝑚/𝑠

𝑥 𝑡 = 375 − 1466.6𝑡 𝑒 −8.089𝑡

𝑡1 = 375Τ1466.6 s
 Si analizamos dicha ecuación habrá un instante donde el
cuerpo pasara por la posición de equilibrio (x = 0)
 Es decir: El cuerpo superara la posición de equilibrio,
luego seguirá moviéndose hasta que, eventualmente, su
posición tienda a cero.
 Tareas
1.- Resolver el problemas: 4 , pagina 30 de la Guía de Dinámica N 2

El problema del bloque D analizarlo y discutirlo en su grupo de trabajo.

2.- Revisar en el libro de R. C. Hibbeler en la pagina 661, Beer and Johnston

pagina 1086.
el libro de T.R. Vilchez en la pagina 313 y traten de resolver el problema 01

Tema: Vibraciones libres amortiguadas

Ejemplo:
Hallar la ecuación diferencial del movimiento de la varilla que se muestra