EVALUACION 2

WELLINTONG SALÁN

1. Encontrar la matriz de transformación que representa la siguiente secuencia de giros. 1P

Primer movimiento: Giro de 80° respecto del eje OX
Segundo movimiento: Giro de 35° respecto del eje OZ
Tercer movimiento: Giro de 15° respecto del eje OU
Cuarto movimiento: Giro de 30° respecto del eje OY

2. Dado el punto Pouvw = [1 2 3] T expresado con respecto del sistema OUVW y asumiendo que el sistema de
coordenadas OUVW ha sido rotado con respecto del eje X un ángulo de 30 o: determinar el valor del punto Pouvw,
una vez que ha rotado, expresado en el sistema de coordenadas OXYZ. 1P

3. Dado un objeto sólido de forma triangular con vértices indicados en la figura.

3.1 Obtenga la transformación compuesta que representa una rotación de 90 o sobre el eje Z, seguida de una
rotación de 90o sobre el eje Y, y una translación de 3 unidades en la dirección X. 1P
3.2 Encuentre los vértices resultantes del objeto transformado. 1P
4. Utilizando la matriz de parámetros D-H adjunta y el software respectivo:
4.1 Obtener el modelo virtual de robot (obtener los gráficos). 1P
4.2 Calcular la Posición final del extremo del robot, para q = [pi/6 pi/4 0.5 pi]. 1P