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ROBÓTICA INDUSTRIAL

 TEMA
:
“PRACTICA EN MATLAB”

 NOMBRE:
Wellintong Salán
 NIVEL:
9no. Semestre
 CARRERA:
Ing. Mecatrónica
 FECHA:
20 de julio de 2020

1.

1. OPERACIONES BÁSICAS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN CON ROBOTIC TOOLBOX DE MATLAB


Para resolver los siguientes ejercicios, se debe considerar las siguientes condiciones:

Condiciones Iniciales:

Se define un sistema OXYZ fijo o de referencia


Se define un sistema OUVW móvil
Se establece un objeto (herramienta), solidario al sistema de coordenadas móvil.
Se plantea un punto PUVW (TCP) perteneciente al sistema móvil y solidario al sistema OUVW

Condiciones Finales:

Se mueve (traslación y/o rotación) de la herramienta y punto PUVW; además el sistema móvil
por ser solidario a la herramienta.
Resolver:
1. Un sistema O’UVW está trasladado un vector p(5,-2,7) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O’UVW son
rUVW(1,3,5).
r1=transl([5,-2,7])*[1,3,5,1]'

2. Calcular el vector r’XYZ resultante de trasladar al vector rXYZ(2,3,5) según la transformación T(p) con
p(2,-3,2).
r2=transl([2,-3,2])*[2,3,5,1]'

3. Un sistema OUVW se encuentra girado –90° alrededor del eje OX con respecto al sistema
T
OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rXYZ, si rUVW = [2,1,3] .
r3=rotx(-pi/2)*[2,1,3]'
4. Un sistema OUVW ha sido girado -90° alrededor del eje OY y posteriormente trasladado un
vector p(2,-4,5) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con
coordenadas r UVW(-4,1,-2).
r4= transl(-4,1,-2)*[[roty(-pi/2)*[2,-4,5]'];1]

5. Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(1,-1,1) con respecto al sistema OXYZ y girado
-90° alrededor del eje OZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas rUVW(-
1,3,-1).
r= transl([1,-
1,1])*[-
1,3,1,1]'
r5=rotz(-
pi/2)*[0,2,2]'
2. PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO PARA UN ROBOT PLANAR DE 2 GDL
Objetivo: Analizar la Cinemática Directa
Método utilizado: Gráfico
Característica del método: Utilizado en estructuras robótica sencillas de pocos
grados de libertad. Datos del brazo robótico:
Número de Grados
de Libertad: 2
Tipo: Rotacional –
Rotacional (RR)

Procedimiento:

Código en Matlab:
l1=80; %Longitud del primer eslabon
l2=50; %Longitud del segundo
eslabon th1=[0:(pi/2)/20:pi/2]; %Articulación 1
varia de 0 a 90 grados th2=[0:(pi/2)/20:pi/2];
%Articulación 2 varia de 0 a 90 grados
px=l1*cos(th1)+l2*cos(th1+th2); %Ecuaciones obtenidas por
metodo geometrico py=l1*sin(th1)+l2*sin(th1+th2); %la posicion
X,Y del EF
plot(px,py)

Verificar la trayectoria obtenida


Cambiar el rango de los valores articulares th1 y th2.
Comentar los resultados obtenidos

Conclusiones:

- El software de Matlab y el toolbox ayudan ampliamente al calculo de la trayectoria de los robot, asi

se facilitan las bondades del mismo.

- Se usan comandos específicos para poder determinar sus multiples tayectorias.

Recomendaciones:

- Verificar la instalación correcta del toolbox para no tener problemas.

- Comprobar los valores q estén correctamente ingresados.

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