CURSO: INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDAS

(2016501)
PROFESOR: ING GIOVANNI BAQUERO

UNAL
 INDICE:
1. Potenciométricos
2. Capacitivos
3. Inductivos
4. LVDT/RVDT
5. Corriente Eddy
6. Magnetoestrictivos
7. Magnetoresistivos
8. Ultrasonido / radar
9. Infrarrojo
10. Laser
11. Encoders

UNAL
  Dispositivo EM con una
escobilla conductora
que se desliza contra un
elemento resistivo.
 El elemento resistivo es
dividido en el punto de
contacto.
 Se lee por medio de un
divisor de voltaje.

UNAL
  Lineales  Rotatorios
◦ Desde 50mm a 4m – 1,3,5 y 10 vueltas

UNAL
  Alambre embobinado
 Medida cuantizada en pasos, Temperatura Estable, Alto
Poder de Disipación, Resolución Aceptable.
 Conductor Plástico
 Baja fricción y ruido, Bajo poder de disipación, Larga
Duración, Ilimitada Resolución, Sensible a la Temperatura.
 Composición en Carbón
 Ilimitada Resolución, Baja fricción y ruido, Muy
económicos y Populares, No muy precisos, Sensibles al
ambiente.
 CERMET
 Cerámica dopada con impurezas metálicas.

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  Deformidad: Diferencia entre comportamiento
esperado y obtenido.
 Resistencia uniforme.
 El contacto del cursor da una variación de
resistencia continua.
 Recorrido mecánico = Recorrido eléctrico.
 L y C despreciables.
 Variaciones uniformes de T.
 Rozamiento e inercia de contacto despreciables.
 Velocidad de desplazamiento tal que no se
produzcan vibraciones que hagan perder el
contacto.
 Minimizar el ruido debido a la resistencia de
contacto si se desea alta resolución.

UNAL
  Terminales y
Contactos:

 Enrollamiento.
 Camino Eléctrico.
 Resistencia.
 Excitación AC.

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  Linealidad: Máxima
desviación de la salida
de una línea recta ideal.
Si la función de salida no
es lineal se utiliza el
término conformidad.

 Carga eléctrica: Cuando

la carga es finita por ella
pasará una corriente y
habrá desviaciones en
las medidas.

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 Resolución: En potenciómetros de cables el
movimiento del cursor genera una respuesta
cuantizada donde la máxima resolución es
(1/N)*100%.

 Contribuciones de Potencia: Máximo voltaje que se

puede aplicar al potenciómetro a una temperatura
dada.

 Coeficiente de Temperatura: El efecto indeseable

ocurre pues el aumento de la resistencia del
potenciómetro también aumenta la respuesta no
lineal ante carga no infinitas.

UNAL
  Carga Mecánica: Un potenciómetro adhiere
inercia y fricción a las partes movibles del
sistema que está midiendo e incrementa la fuerza
requerida para mover estas partes.

 Camino Mecánico: Es el camino total por el cual

se puede deslizar el cursor.

 Temperatura de Operación: Dependiendo de la

construcción, el rango puede ir desde –65°C
hasta 150°C.
 Vibración, Impacto y Aceleración: Se considera
una falla de contacto si se da una discontinuidad
igual o mayor a 0.1ms.

UNAL
  Velocidad: El exceder el valor máximo de
velocidad de un potenciómetro puede ocasionar
desgaste o valores discontinuos como un salto
del cursor. (100rpm-2000rpm)
 Vida: El tiempo esperado de vida de un
potenciómetro es del orden de un millón de
ciclos si se usa en condiciones apropiadas.
 Sellos y Contaminación: Materiales extraños
pueden promover desgaste, para esto existen
potenciómetros completamente sellados.
 Desalineamiento: Puede causar desgaste
prematuro e incrementar los efectos de carga
mecánica.

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 Plástico
Wirewound Híbridos
conductor
Resolución Infinitesimal Cuantizada Infinitesimal
Potencia Baja Alta Bajo
Estabilidad
Pobre Excelente Muy bueno
Térmica
Bajo pero degradable
Ruido Muy bajo Bajo
con el tiempo

10^6 -10^8 10^5 -10^6 10^6 -10^7

Vida Útil
Ciclos Ciclos Ciclos

UNAL
 Las características de Montaje de Cojinete
encapsulamiento de un
potenciómetro
determina el método de
montaje.
 Potenciómetros con
movimientos lineales se
consiguen con varilla o
actuador deslizante, Servo-Montaje
algunos con saltos de
retorno externos o
internos.
 Se montan con
soportes movibles.

UNAL
UNAL
UNAL
  También se puede conseguir un comportamiento no
lineal si se dispone un hilo con un espaciado no
uniforme y haciendo que su tamaño cambie a lo largo
del recorrido.
 Determinar la posición de un punto en el plano. Se
trabaja moviendo dos potenciómetros (uno para cada
dirección). En este caso se obtienen dos tensiones de
salida.

Vx E (1 2 )
Vy E (1 2 )

UNAL
UNAL
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UNAL
  Los capacitores son
dispositivos que acumulan
energía, están compuesto
por dos placas metálicas
separadas por un
dieléctrico. A
 El método más común para C
d
modificar las propiedades
de la capacitancia es la
distancia de separación de
las placas.
 La función del detector
capacitivo consiste en
señalar un cambio de
estado, basado en la
variación del estímulo de un
campo eléctrico.

UNAL
  Condensador variable  Condensador
diferencial

UNAL
  Tener en cuenta el efecto de los bordes, es
despreciable si la separación entre placas es
mucho mayor que la dimensión lineal de
estas.
 El aislamiento entre placas debe ser alto y
constante.
 No debe existir interferencia capacitiva.
(cables de conexión)

UNAL
  Detectan objetos metálicos y no metálicos.

UNAL
  Medidas basadas tanto en variación del área como en
variación de separación o dieléctrico.

 Desplazamientos grandes y muy pequeños: distancia variable.

 Desplazamiento intermedio (1 a 10cm): área variable.

UNAL
 Medidas de desplazamiento lineales y
angulares y los detectores de proximidad.
La alta resolución de los sensores
permite la medida de deformaciones.

Detección de materiales en grano o en polvo.

(en la figura detección del nivel de bolas de
plástico para máquinas de inyección de moldes)

Detección de pequeños Detección de la rotura

elementos en una línea de hilos.
de montaje.

UNAL
  Esta compuesto por un
electrodo de
suspensión montado
en una viga movible y
dos electrodos fijos
localizados bajo el
electrodo de
suspensión.
 Sensitividad en el
rango de 90-
100fF/µm.
 Rango de medida de
±10µm.

UNAL
  Detectan objetos
metálicos y no metálicos,
así como líquidos y
sólidos.
 Son de estado sólido y
tienen una vida útil larga.
 Disponen de muchas
configuraciones de
montaje.
 Tienen un pequeño
tamaño, construcción
robusta y un pequeño
desplazamiento
volumétrico.
 Alta resolución.(10pm)
UNAL
 Distancia de detección
corta.
 Son muy sensibles a
factores ambientales.
 Son sensibles a variaciones
de temperatura.
 La señal de salida es débil
por lo que precisan de
amplificadores con el riesgo
de introducir errores en la
medición.
 Alta impedancia de salida.
 Insensible a influencias del
cable.
Las superficies a medir deben
ser paralelas.
Materiales iguales.

UNAL
UNAL
UNAL
UNAL
  La inductancia de un
circuito indica la d
magnitud del flujo L N
magnético que dt
concatena debido a M
una corriente eléctrica. R
 Cualquier variación en
N, o la geometría
puede emplearse para
la transducción.

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UNAL
  Los campos magnéticos parásitos afectan a L
y puede ser necesario un apantallamiento.
 El flujo magnético disperso es mayor al flujo
eléctrico disperso en los conductores.(limita
el alcance y puede causar interferencia)
 Debe trabajar a una temperatura menor que la
de Curie.

UNAL
 La consideración especial es el tipo de núcleo
utilizado.
 Las inductancias empleadas son de 1 a 100mH.

UNAL
 L0
L
1 d
UNAL
  Este sensor consiste de un núcleo de hierro móvil el cual es la
entrada mecánica al sistema y dos bobinas formando parte de
un puente.
 Cuando el núcleo esta en la posición de referencia la
inductancia de las dos bobinas es igual, si el núcleo se mueve
la inductancia de las bobinas cambia.

UNAL
  Las aplicaciones de los
Microsyn son varias
incluyendo giroscopios.

 Se pueden detectar
cambios muy pequeños
incluso del orden de 0.010
en los ángulos.

 Sensibilidad de 5 voltios
por grado de movimiento.

 La ventaja principal de
este transductor es que el
rotor no tiene ningún tipo
de arrollamiento ni
escobillas.

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 Consiste en una
bobina cuya
frecuencia de
oscilación cambia al
ser aproximado un
objeto metálico a su
superficie axial.
 Detección de objetos
metálicos.
 Medidas todo o nada.
 Pueden manejar una
carga tipo relé.

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  No entran en contacto
directo con el objeto a
detectar.
 No se desgastan.
 Tienen un tiempo de
reacción muy reducido.
 Tiempo de vida largo e
independiente de número
de detecciones.
 Son insensibles al polvo y a
la humedad.
 Trabajan en ambientes
adversos, con fluidos
corrosivos, aceites, etc.
UNAL
 Sólo detectan la presencia
de objetos metálicos.
 Pueden verse afectados por
campos magnéticos
intensos.
 El margen de operación es
más corto en comparación
con otros sensores.
 Rango de detección
limitado.
UNAL
 La impedancia de una bobina por la cual
circula una corriente alterna queda alterada
si se introduce una superficie conductora
dentro de su campo magnético. Esto se
debe a las corrientes de Foucault.
 El espesor del material donde se inducen
las corrientes debe ser suficientemente
grande comparado con la profundidad de
penetración de ellas.

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  No requiere materiales  Corrientes utilizadas
ferromagnéticos para su muy pequeñas.
funcionamiento.  Restricción en las
 Carga mecánica menor dimensiones de los
que en el caso de materiales.
reluctancia variable.
 No se limita por la
temperatura de Curie.

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  Detectores de proximidad.
 Medida del desplazamiento en un sistema masa-resorte.
 Tacómetro de arrastre.
 Sensor de anillo deslizante.

UNAL
 El núcleo se
encuentra en el pin
de medición, el cual
se presiona contra
el objeto a medir a
través de un muelle
integrado.

El sensor se
alimenta con 24
Vdc, de donde un
generador integrado
se encarga de
alimentar el
transformador.

UNAL
 Distancias entre 0 y 5mm

UNAL
UNAL
UNAL
UNAL
 LVDT (1)
• El Transformador Diferencial Variable Lineal es un
dispositivo de sensado de posición que provee un
voltaje de salida de CA proporcional al
desplazamiento de su núcleo que pasa a través
de sus arrollamientos.

UNAL
 LVDT (2)
OPERACION
• Consta de bobinado primario, bobinado secundario, y un
núcleo magnético.
• Una corriente alterna, conocida como la señal portadora,
se aplica en el bobinado primario.
• La corriente alterna en el bobinado primario produce un
campo magnético variable alrededor del núcleo.
• Este campo magnético induce un voltaje alterno (CA) en
el bobinado secundario que está en la proximidad del
núcleo.

UNAL
 LVDT (3)
 El LVDT indica la
dirección de
desplazamiento
debido a que las
salidas de los dos
bobinados
secundarios se
encuentran
balanceadas
mutuamente. Los
bobinados
secundarios en un
LVDT se conectan
en sentido
opuesto.

UNAL
UNAL
 LVDT (5)
EFECTO NO LINEAL

UNAL
 LVDT (6)
CARATERISTICAS DE DISEÑO

UNAL
 LVDT (7)
ACONDICIONAMIENTO Y AMPLIFICACION
 El LVDT suministra una señal alterna cuyas variaciones de
amplitud y de fase representan la magnitud y el sentido de la
fuerza a medir. Cuando dicha información es importante hay
que emplear un demodulador síncrono, pues solo el
proporciona un cero real en la posición neutra del núcleo. En
casos menos críticos es suficiente con un demodulador pasivo
a base de diodos.

UNAL
 CARACTERISTICAS
 Voltaje de entrada nominal: es el valor eficaz del
voltaje senoidal con que se debe alimentar al
primario del LVDT
 Margen de frecuencias: es el rango en el que se
hallan comprendidas las frecuencias admisibles
para voltaje de entrada.
 Campo nominal de desplazamiento: es el valor del
desplazamiento máximo que cada transductor
puede convertir manteniendo las características de
medición.
 La impedancia del primario y del secundario.
 El campo de temperaturas de trabajo y de
almacenamiento.

UNAL
 LVDT (9)
VENTAJAS DESVENTAJAS
 Operación libre de  Miden pequeñas
fricción. distancias.
 Resolución infinita.
 Vida mecánica  Deben ir fijos al
ilimitada. dispositivo de
 Sensibilidad de eje medición.
simple.  Debe contar con una
 Núcleo y bobinados fuente de
separados.
alimentación robusta.
 Estabilidad del Punto
Nulo.
 Rápida Respuesta
Dinámica.
 Salida Absoluta.

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 Voltaje de entrada
nominal: 2–5 Vrms.
 Margen de
frecuencias: 1–5
KHz.
 Campo nominal de
desplazamiento:
±0.25 a ±75mm
 El campo de
temperaturas de
Trabajo y de
almacenamiento:
-30 a +85°C.

UNAL
 El LVDT mide
desplazamiento
lineal, el RVDT
rotario.
 Usa el mismo
principio de un
devanado
primario y dos
devanados
secundarios, a
los cuales les
podemos medir
la tensión.

UNAL
 VENTAJAS DESVENTAJAS

 Solido y Robusto.  Debe estar en

 No tiene fricción contacto con la
 Larga vida útil. superficie a
 Alta resolución. medir

UNAL
  Sistemas de
metrología.
 Posición de válvulas
 Actuadores
hidráulicos
 Transductores
 Células de carga
 Sensores de presión
utilizando LVDT

UNAL
 SONDA TP200

UNAL
  La corriente de Eddy,
es la corriente alterna
inducida en un
conductor cuando es
sometido a un campo
magnético con variante
en el tiempo. Luego las
corrientes de Eddy
generan su propio
campo
electromagnético
secundario.

UNAL
UNAL
  Pueden medir con buena
presicion la posicion de
un objetivo metalico.
 Puede operar en un gran
rango de temperaturas.
 Opera bajo ambientes
contaminados,
acusticamentente,
opticamente o en forma
capacitiva.

UNAL
 PSAFP2
UNAL
UNAL
  Se emiten pulsos a lo largo del perfil, estos
pulsos se ven modificados por el campo
magnético del imán, el cual determina la
posición.

UNAL
 La electrónica mide la diferencia de tiempo entre la
emisión y la recepción de los pulsos y lo convierte en
distancia con una alta resolución.

UNAL
UNAL
  La distancia se calcula
midiendo el tiempo
que pasa entre la
emisión del sonido y
recepción del eco.
 ULTRASONIDO: Se usan
frecuencias de 40kHz
en adelante, hasta de
240kHz.
 RADARES: Se usan
frecuencias de 1GHz
en adelante, hasta de
12GHz.

UNAL
 Modo
opuesto.

Modo
difuso.

UNAL
 Incertidumbre
angular.

 Cuando se usa el
mismo
transductor para
recibir y
transmitir
aparece un
límite inferior de
medida.

UNAL
  La temperatura
afecta la medición.

 La cantidad de
energía reflejada es
afectada por la
forma del objeto

UNAL
 VENTAJAS DESVENTAJAS
 Detectan incluso  Hay incertidumbre
objetos en el ángulo en que
transparentes y se encuentre el
líquidos. objeto. (30º)
 Inmunidad ante  Dificultad para medir
partículas de pequeñas distancias,
contaminación en el zona ciega.
aire.  Tiempo de medición
 Alta precisión. variable
 Tiempo de
propagación en
distancias grandes.

UNAL
 SRF04

Frecuencia:
40khz
Rango:
3cm – 3m
Salida digital
Bajo costo.
Lynxmotion

UNAL
  Rango efectivo de 30º

UNAL
 Mic+600
 Tiempo de
respuesta: 240ms
 Rango 600mm –
6m
 Frecuencia 80khz
 Error =<2%

UNAL
  Zona de detección

UNAL
UNAL
UNAL
 Emisores: Leds
infrarrojos, bajo
costo.
 Baja resolución.
Usados en
detección.
 Rango
pequeño.

UNAL
  Basados en intensidad
Fáciles de construir
Susceptibles a la luz
ambiente.
Sensores reflexivos

UNAL
  Modulados
Requieren señal modulada.
Insensibles a la luz ambiente.

UNAL
  Barrido
Sensores de distancia
Rangos cortos.
Menor sensibilidad a la luz ambiente, color y
reflexividad del objeto.

UNAL
UNAL
  Rango: 10- 80
cm.
 Baja influencia
del color de los
objetos.
 Bajo costo.

UNAL
  Sensor de proximidad.
 Seguimiento de materiales
industrias de metales y vidrio.
 Temperaturas de funcionamiento
hasta 800ºC
 Angulo de visión 2º.
 Frecuencia de operación. 2000Hz

UNAL
 • Rangos
grandes de
cientos de
metros.
• Inmunidad a la
luz ambiente.
• Alta resolución
y linealidad

UNAL
  Se usa un lente para
llevar la onda
reflejada a una
celda CMOS,
sabiendo el ángulo
de entrada se
calcula la distancia.
 Distancias cortas
con gran resolución
y exactitud.
 Se debe considerar
el tipo de material

UNAL
  Rangos
◦ Eje z : 145–245mm
◦ Eje x : 30 – 50 mm
 Resolución: 40um
 Angulo de
apertura 30º
 Láser de 655nm –
15mW

UNAL
UNAL
UNAL
  Comparación de
fase.
◦ Limitado al detectar la
diferencia de fase.
◦ Limitado en precisión.
 Método de
conversión a
frecuencia.
◦ Se forma un oscilador
con la señal
realimentando la señal
recibida.

UNAL
  Rango hasta de 16.5m
 Precisión: 2.5mm
 Resolución: 0.32mm
 Tasa de muestreo hasta
200kHz.
 Laser visible o infrarrojo
(670nm y 780nm).
 Salida análoga o digital
(serial RS 232 - RS422)

UNAL
UNAL
 VENTAJAS DESVENTAJAS
 Rangos grandes.  Alto costo
 Inmunidad a la  Alto consumo de
luz ambiente. potencia para
 Alta resolución y largas distancias
linealidad

UNAL
 Usados para medir posición angular o lineal.
 Los de medición angular son llamados encoder rotativos.
 Usan luz para transformar el movimiento a una señal
eléctrica.
 Poseen dos bloques en su construcción:
1. Enrejado principal
- Representa la medida estándar.
- En medidas lineales es llamado escala. Es uno o
más juegos de líneas paralelas constantes o
especialmente una codificada
2. Sistema de detección

UNAL
 Los encoders lineales y rotatorios pueden ser absolutos o
incrementales.

Absoluto Incremental
 El encoder incremental detecta movimiento relativo a un
punto de la referencia. La posición actual se incrementa (o
decrementa) como sea apropiado.

UNAL
 La referencia múltiple también puede usar las marcas,
dónde la distancia entre las marcas sucesivas es única,
que en cuanto dos se hayan detectado se hace posible
establecer la posición absoluta de este.

Los encoders absolutos son clasificados según el tipo de

código usado. Los cuatro códigos principales son Gray,
binario (normalmente lee por detección vee-scan), la
resolución óptica, y la pseudo-aleatoria.

Para el encoders lineal, la resolución básica se

relaciona a la distancia viajada por el enrejando para que el
encoder produzca un ciclo de cuadratura completo.

UNAL
 Para el encoders rotatorio, la resolución básica normalmente
se describe como el número de ciclos de la cuadratura por giro.
La mayoría de los encoders usan señales en cuadratura.
También, la onda cuadrada puede alimentar a un PLC u otra
interfaz electrónica que convierte esta señal a RPM para la
indicación de velocidad. Sin embargo, siempre que el
funcionamiento se requiere bidireccional, los señales en
cuadratura son necesarias.

UNAL
 Binario Directo
La escala fija tiene n pistas, cada una proporciona un bit del número
binario directo. La pista más baja (primera pista del centro del disco para
un encoder rotatorio) es el digito más significante y tiene un peso, 2^(n-
1) , mientras la pista superior es el digito menos significante con un peso
2^0.

Para cada pista, la guía de

lectura consiste en una fuente de
luz, una máscara, y un
fotodetector. Cuando la máscara
pasa encima de una región clara
del enrejando, el rendimiento del
fotodetector aumenta y luego
decrementa. El resultado es un
alto o 1 para un registro claro y un
bajo o 0 para uno oscuro.

UNAL
 La configuración del código
simplemente descrita no es conveniente
para el uso práctico porque algunas
transiciones requieren que dos o más bits
cambien simultáneamente. Esto requeriría
que la escala sea geométricamente
perfecta, que la guía de lectura se alinee
perfectamente con la escala, y que la
electrónica se ajuste perfectamente y sea
estable con el tiempo.
Este problema se resuelve o por el uso
del método Vee-scan o el uso de un código
de unidad-distancia como el código Gray.

UNAL
 Encoder absoluto
Vee-scan
Usa un modelo de la forma V para lectura de unidades quitando
la ambigüedad de lectura potencial de escalas binarias directas. Los
puntos leídos indican que transiciones se detecta.
También describen la
conversión del umbral de la señal
de salida al código binario
usando la lógica del
combinatorial.
La principal ventaja es que la
tolerancia de la localización del
punto de la transición de cada
unidad leída sólo es ±1/8 de la
longitud del ciclo para esa pista .

UNAL
 Encoder absoluto
Código Gray
El código Gray es un código de
unidad-distancia y tan sólo un bit
cambia entre dos números
consecutivo o posiciones
sucesivas
(1) Fácil conversión a código binario.
(2) las pistas son dos veces la
anchura de las de código binario
directas. La suma del modulo-2 es
equivalente a la acción de un
XOR.

UNAL
 Encoder absoluto
Resolución óptica
Depende de la generación de una señal seno y un coseno
para el encoder rotativo.
La resolución y exactitud depende de la habilidad para
generar señales que conforman la forma de onda ideal y la
potencia de resolución del circuito electrónico responsable para
realizar la conversión de rectangular a polar y así producir un
dato de salida angular.
El código del disco de cada dispositivo no incorpora una
serie de líneas paralelas de montaje constante, sino que depende
del código de las pistas que tienen el perfil análogo de la señal
de salida. Éstos pueden efectuarse cambiando el código de la
sección señalada o graduando la densidad del óptico alrededor
de la revolución.

UNAL
 Encoder absoluto
• Interfaz de salida
 Interfaz paralela: Estos proporcionan a la salida, bit por bit
todo el dato relativo a la posición, correspondiente a la resolución
adoptada por el dispositivo.

UNAL
 Encoder absoluto
• Interfaz de salida
 Interfaz ICO: El encoder absoluto con código de salida incremental
el sistema de lectura es igual a un encoder absoluto estándar. Pero además
de las pistas que corresponden a los bit del código absoluto, contiene
pistas de tipo incremental desfasadas entre sí 90° eléctricos y en fase con
el código absoluto.

Res.max 1024 imp./giro.

UNAL
 Encoder absoluto
• Interfaz de salida
 Interfaz SSI: La interfaz serial SSI permite la transferencia de
las informaciones relacionadas con la posición del encoder absoluto
mediante una línea serial sincronizada con un clock.

UNAL
 ENCODERS ABSOLUTOS
Encoder absoluto monogiro

Encoder absoluto multigiro

UNAL
 Encoder Incremental
Proporciona normalmente dos formas
de ondas cuadradas y desfasadas entre sí
en 90º eléctricos, los cuales por lo general
son "canal A" y "canal B".
Lectura de un solo canal → velocidad
de rotación.
Si se capta también la señal "B" es
posible discriminar el sentido de rotación.
Está disponible otra señal llamado canal
Z o Cero, que proporciona la posición
absoluta de cero del eje del encoder. Esta
señal se presenta bajo la forma de impulso
cuadrado con fase y amplitud centrada en
el canal A.

UNAL
 Encoder Incremental
La precisión de un encoder incremental depende de factores mecánicos y
eléctricos entre los cuales:
El error de división del retículo.
La excentricidad del disco.
La de los rodamientos.
El error introducido por la electrónica de lectura.
Imprecisiones de tipo óptico.

La unidad de medida para definir la precisión de un encoder es el grado

eléctrico,
360º mecani cos
360º electri cos
nº de impulsos / giro

El error de división en un encoder, está dado por el máximo

desplazamiento expresado en grados eléctricos, de dos frentes de onda
consecutivos.

UNAL
 Encoder Incremental
Circuito mas preciso de detección en el
caso de un conteo, si hay un movimiento
pequeño en la dirección opuesta sin un
conteo de la señal inversa seguido por un
movimiento delantero, entonces el
movimiento delantero produce un segunda
cuenta en la misma posición.

El problema asociado con las

oscilaciones pequeñas alrededor de
una posición se reduce desde que
ocurra el conteo creciente y el
decreciente en la misma posición del
encoder. Un conteo sólo puede ocurrir
cuando B es bajo y hay una transición
en A. Dependiendo en la dirección de
la transición, uno de dos triggers
monoestables se activa y eficazmente
permite la entrada apropiada al
contador 74LS193.
UNAL
 Encoder Incrementales
Los circuitos anteriores no aprovechan la información contenida
en la señal de cuadratura, solamente uno de los cuatro estados
dentro de un ciclo de cuadratura se usa para contar.
Este circuito analiza los estados actuales y anteriores del A y B
originando un conteo hacia arriba, un conteo hacia abajo, o emitir
una bandera de error cuando una sucesión impropia ocurre.

UNAL
 Encoder Incremental
Señal en cuadratura
análoga: Interpolación por
redes resistivas
Algunos encoders ópticos entregan la
señal de cuadratura análoga de el forma
de una señal sin(θ), A, y una señal
cos(θ), B dónde θ es la fase (el grado
eléctrico) dentro de un ciclo de la señal
de cuadratura. θ no es igual al angulo
de rotación pero se relaciona:

360 grados eléctricos de θ corresponden

a 360/N grados mecánicos, donde N es
el número de ciclos de la señal de
cuadratura análoga por revolución.

UNAL
 Encoder Incremental
Encoder incremental con fases de conmutación
Por lo general se utilizan como
retroacción a bordo del motor.
Las señales suplementarias realizan la
función de simulación de las fases de hall
que generalmente se encuentran en los
motores con conmutación tipo brushless.
Se presentan bajo la forma de tres
ondas cuadradas desfasadas entre sí en
120º eléctricos.
Estos impulsos de conmutación se
pueden repetir varias veces dentro de un
giro mecánico del encoder porque
dependen directamente de los polos de
motor.

UNAL
 Encoder Incremental
Conexiones de salida
Electrónica NPN y NPN Open Collector

Electrónica PNP y PNP Open Collector

UNAL
 Encoder Incremental
Conexiones de salida
Electrónica PUSH-PULL

Electrónica de tipo DIFERENCIAL

Electrónica LINE DRIVER

UNAL
 ENCODER INCREMENTAL

UNAL
 ENCODER MAGNETICO
Usa un disco magnético en el cual se
almacena la información.
Incluye una o mas cabezas de lectura,
electrónica y la mecánica adjunta.
La cabeza de lectura incluye un núcleo
ferromagnético con entrada y salida bobinada.
Usan código Gray.
Pueden ser del tipo incremental o absoluto.
Un arreglo para la medida angular es usar un imán permanente
multipolo de la forma de anillo. El imán es rotado pasando un par
de sensores de campo con salida incremental en cuadratura.

UNAL