Análisis De Respuesta

Transitoria.

Profesora: T.S.U:
Ing. Thais Hernández. Castillo Luis.
C.I: 25.507.815.
Yepez Maria.
C.I: 26.896.883.
M-01
 Análisis De Respuesta Transitoria

Al diseñar o analizar un sistema de control debemos de tener una base de comparación

esta base de comparación se establece a partir de otros sistemas de control que poseen
respuestas similares a la del sistema que se esta diseñando se pueden comprobar si se
esta obteniendo la respuesta deseada o que satisface las necesidades por las cuales se
esta diseñando el sistema. También se le pueden realizar pruebas a estos sistemas con
diferentes tipos de señales como impulsivas, de rampa senoidales, escalón, entre otras.

Si bien los diseños se realizan para satisfacer una necesidad una de las partes más
importan es la respuesta que este genere por eso es que las respuestas de los sistemas
se dividen en respuestas transitorias y respuestas permanentes estas dos son
respuestas en el tiempo, es decir, es la parte de la respuesta que cae a cero cuando el
tiempo tiende a infinito, depende de la característica dinámica del sistema y determina el
comportamiento del sistema durante la transición de algún estado inicial al estado
final.(Devia,2014 Pag 1).

Como ya se había mencionado a los sistemas se le realizan pruebas con diferentes

tipos de señales una que es muy común es la de impulso que da origen a la función de
respuesta por impulso. Esta función de respuesta por impulso se puede definir como el
procesamiento de señales en un sistema dinámico cuando se presenta una señal de
impulso. (Marín, 2015, Pag1). También se podía decir que es la respuesta de cualquier
sistema dinámico a cualquier cambio extremo. Se dice que es una función de respuesta
de impulso también porque describe la reacción del sistema como una función de tiempo.
Las respuestas de impulso pueden se físicas reales o sistemas matemáticos de
ecuaciones que describen un objeto. Como la función de impulso coincide con las
frecuencias, esta definirá entonces la respuesta de un sistema invariante en el tiempo
lineal para todas las frecuencias (Marín, 2015, Pag 2). Para estas respuestas existen
consideraciones matemáticas, el impulso se describirá dependiendo del sistema
continuo o discreto. El impulso puede ser modelado como una función delta de Dirac
para de tiempo continuo de sistemas, o como la delta de Kronecker para tiempo discreto
sistemas. El delta de Dirac representa el caso límite de un pulso hizo muy corto en el
tiempo, manteniendo su área o integral Las funciones de impulso s. Esto es imposible en
cualquier sistema real, se trata de una idealización útil.

Los sistemas se pueden clasificar según su orden este orden depende del grado del
polinomio que lo caracteriza, cabe destacar que el numero de polos coincide con el orden
del sistema, además de que la ecuación diferencial que lo caracteriza, además de que el
orden también coincide con la ecuación diferencial que lo modelo, es así como surgen
los sistemas de primer orden, segundo orden y orden su perior. (González, 2015, Pag 2).

Entre los sistemas que se mencionaron anteriormente se encuentran los sistemas de

primer orden, se le denomina de primer orden debido al grado del polinomio
característico debido al numero de polos que tiene el sistema. La función de transferencia
que poseen estos sistemas es la siguiente: (Marinez, 2011, Pag 1).

𝑘
𝐺 (𝑠) =
1 + 𝑇𝑠

𝑏0 1
Donde K= , T= y K es una constante de ganancia de estado estacionario, este tipo
𝑎0 𝑎0

de sistema tiene un polo que es a 0. (Marinez, 2011, Pag 1).

La relación entrada salida del sistema se ve representada por |a ecuación diferencial

ordinaria de primer orden que es la siguiente: (Marinez, 2011, Pag 1).

𝑡𝑦 (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡)

Donde y(t) es la salida y x(t) es la entrada, se le aplica a esta ecuación la transformada

de Laplace y se consideran las condiciones iniciales nulas. La respuesta del sistema de
primer orden es la siguiente: (Marinez, 2011, Pag 1).

𝐺(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠)

Otro de los sistemas que fue mencionado fue el de segundo orden se caracterizan
por tener dos polos, las ecuaciones diferenciales de coeficientes constates de segundo
orden, describen la dinámica de los sistemas con dos elementos de almacenamiento de
energía en su interior. La función de transferencia para un sistema de segundo orden es
la siguiente ecuación: (Marinez, 2011, Pag 2).

𝑘𝜔2 𝑛
𝑠 2 + 2𝜀𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2 𝑛

Donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural de oscilación, 𝜀 es el coeficiente de amortiguamiento

y K es la ganancia de estado estacionario, esta ganancia de estado estacionario
corresponde al valor constante que toma el sistema para un tiempo muy grande. La
respuesta del sistema depende de la raíz del denominador además que dependiendo de
𝜀 el comportamiento del sistema variara. Para caracterizar estos sistemas se aplican
especificaciones como el tiempo de retraso, el tiempo de pico, tiempo de subida,
sobrepico y tiempo de establecimiento. (Marinez, 2011, Pag 2).

En la clasificación de los sistemas también se tienen a los sistemas de orden superior

que estos son los que poseen polos y ceros adicionales que afectan al sistema en tanto
de forma transitoria como de forma permanente. La respuesta transitoria de este sistema
parte de su función de transferencia genérica que es la siguiente:

𝑏𝑚 𝑆 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑆 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑆 + 𝑏0
𝐻(𝑠) =
𝑎𝑛 𝑆 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑆 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑆 + 𝑎0

Partiendo de la función mencionada se realizarán una serie de pasos para hallar la

respuesta transitoria, se separarán los polos en polos en el origen, polos reales y polos
complejos, luego se descomponen en fracciones simples y se agrupan términos. Así se
verán el sistema como un sistema combinado entre sistema de primer y de segundo
orden.

Existe un método que permite determinar la cantidad de polos este método se conoce
como “Criterios de estabilidad de Routh”, para no tener la necesidad de factorizar los
polinomios. Este método solo se aplica a los polinomios que tengan una cantidad finita
de términos, existe una condición necesaria para la estabilidad y es que todos los
coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo. El procedimiento
para llevar a cabo este método cuenta con los siguientes pasos: Se escribe el polinomio
en s del denominador se elimina cualquier raíz cero y los coeficientes son cantidades
reales, si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable, si todos los coeficientes son positivos se
debe ordenar los coeficientes de los polinomios en renglones y columnas de acuerdo con
el patrón o con el arreglo. Los coeficientes se evaluarán hasta que todas las restantes
sean cero. (Montoya, 2018, Pag 1).

Para poder determinar las respuestas de los sistemas o los parámetros de los mismo
se han implementado herramientas computacionales como pasar de los años una de las
herramientas implementada es la computadora analógica.

Se pueden definir las computadoras analógicas como computadoras que operan

contando números y haciendo comparaciones lógicas. Sus características más
resaltantes se encuentran que el funcionamiento de estas computadoras se basa en el
conteo de los valores introducidos, poseen una gran memoria interna, deben ser
programada antes de ser utilizadas, entre otras. Las señales que estas reciben pueden
ser discretas o discontinua a lo largo del tiempo.

No cabe duda que el análisis de las respuestas transitorias resultan ser sumamente
importantes para el diseño de un sistema de control, al igual que las señales que se
puedan utilizar para estudiar estos sistemas de control, estas mismas señales generan
funciones, cada una de estas señales, funciones y respuestas pueden ser estudiadas
desde una óptica computacional, estas respuestas transitorias lleva su importancia un
poco más allá debido a que se pueden ver presentes en los sistemas de diferentes
ordenes , radicando allí su importancia ya que estos sistemas se encuentran presentes
en el día a día.