MODELAMIENTO TRANSITORIO DE SISTEMAS TÉRMICOS

JERSON ARISMENDI PINZON

MIGUEL ANDRES DURAN
BRAYAN FABIAN PALACIOS

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD INGENIERIAS FISICOMECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
BUCARAMANGA, 2018
MODELAMIENTO TRANSITORIO DE SISTEMAS TÉRMICOS

JERSON ARISMENDI PINZON

MIGUEL ANDRES DURAN
BRAYAN FABIAN PALACIOS

Presentado a: ING OMAR GELVEZ

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD INGENIERIAS FISICOMECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
BUCARAMANGA, 2018
 INTRODUCCIÓN

Los sistemas térmicos se pueden analizar mediante modelamientos, los cuales me brindan
una visión del sistema que analiza. Encontramos que existen dos tipos de modelamientos
termicos; modelamiento de estado estable y modelamiento de estado transitorio. La primera
clasificación se usa cuando el sistema tiene sus características constantes en cualquier
instante, la segunda cuando sus propiedades cambian con el tiempo.

En este trabajo se analizará el modelamiento de sistemas térmicos en estado transitorio,

esto se realiza con el fin de comprender el funcionamiento del sistema y poder controlarlo.

Para tener una mayor visión del módelo transitorio analicemos un ejemplo. Existe un recinto
del cual queremos refrigerar, por lo tanto instalamos un sistema de aire acondicionado.
Suponiendo que en el recinto el número de personas cambian, nuestro sistema deberá
retirar más calor del lugar, por lo tanto le tomará cierto tiempo en lograr las condiciones
establecidas. Es aquí donde el modelamiento del sistema juega un papel importante, ya que
nos permite analizar el comportamiento del sistema y tener un control adecuado sobre este.
 OBJETIVOS

Objetivo general

Evaluar el sistema de control por el método de ziegler y compararlo con la sintonización

basada en la utilización del modelo analitico, cumpliendo con los parametros propuestos
además de conocer cuál es el más adecuado.

Objetivos específicos

● Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de refinamiento

de Ziegler-Nichols.

● Analizar los resultados obtenidos en Matlab para el control del sistema propuesto
 MARCO TEORICO

Control PID Clásico

Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el

control de muchas aplicaciones de importancia en la industria. PID significa:

● Proporcional
● Integral
● Derivativo

Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin
embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos,1 que el
control PID cobró verdadera importancia teórica. Hoy en día, a pesar de la abundancia de
sofisticadas herramientas y métodos avanzados de control, el controlador PID es aún el
más ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando más del 95 % de los
procesos industriales en lazo cerrado.

Estructura PID

Consideramos el lazo básico de control SISO

Las formas estándar de controladores PID:

Proporcional
Proporcional e Integral

Proporcional y Derivativo

Proporcional, Integral y Derivativo

Alternativamente, tenemos la forma serie

y la forma paralelo

Ajuste empírico de controladores PID

Debido a su difundido uso en la práctica, presentamos a continuación varios métodos de

ajuste empírico de controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta
real. Estos métodos, referidos como clásicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950.

Los métodos clásicos de ajuste que presentaremos son:

● El método de oscilación de Ziegler-Nichols

● El método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
● El método de la curva de reacción de Cohen-Coon
 Método de ziegler

El método de Ziegler - Nichols permite ajustar o “sintonizar” un regulador PID de forma

empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones del sistema controlado. Estas reglas de
ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno
de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores
propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al
escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas
características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos
se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base a
una respuesta experimenta. Definieron dos métodos que se describen a continuación:

Primer método: ​Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada

escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma
una “ese” puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método.
En la siguiente figura se observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante T. Y se puede

aproximar por un sistema de primer orden con atraso de transporte.

C(s) Ke−Ls
U (s) = T s+1
 Fuente: Departamento de control, división de ingeniería eléctrica
Figura X: Curva experimental en forma de “ese”

Para obtener T y L, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la

intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L
y T como se observa en la gráfica.

Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la siguiente tabla.

TIPO DE Kp τi τd
CONTROLADOR

P T
L ∞ 0
PI 0, 9 TL L
0,3 0

PID 1, 2 TL 2L 0, 5L
Valores de sintonización de método de la curva experimental en forma de S

Segundo método: Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la
ganancia Kp, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con
que se logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Pcr.

Fuente: Departamento de control, división de ingeniería eléctrica

Figura X: Oscilación sostenida.

Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros del controlador PID,
utilizando la siguiente tabla.

TIPO DE Kp τi τd
CONTROLADOR

P 0, 5 * K cr ∞ 0
PI 1
0, 45 * K cr 2 * P cr 0
PID 0, 6 * K cr 0, 5 * P cr 0, 125 * P cr
Valores de sintonización de método de oscilación sostenida.
 PROCEDIMIENTO

Se tiene el modelamiento de un calentador de agua el cual se desea sintonizar teniendo en

cuenta las siguientes condiciones.
Tref=200° Overshoot=5 Qmax=2000W, para esto se utilizará el Software de Matlab.
Inicialmente con el complemento Simulink en el cual se va a trabajar trae por defecto un
Ki=0,2 Kp=5 con el cual se obtiene una una estabilización aproximadamente de 1E4
segundos y además no se está llegando a la Tref=200° y la condición de un Qmax como se
aprecia en la figura

Se intentó utilizar variar las constantes Ki y Kp usando diversos valores , entre esos
respectivamente 1 y 40 obteniendo la siguiente gráfica
La estabilización fue más rápida de esta forma, pero aún no se satisfacen las condiciones
establecidas pero se aprecia que al variar las constantes de una forma adecuada se
puede llegar a obtener las constantes correctas.

Ya que el tanteo es un procedimiento tedioso, se opta por desconectar el sistema de

control y trabajar con un 20%, 50% y 100% del Qmax con el fin de buscar los puntos de
inflexión en la gráfica proporcionada en el Scope y de esta forma utilizar el método de
Ziegler Nichols. Empezando con 20%Qmax=400W, se obtuvo la siguiente gráfica
Aparentemente lo que se hizo fue empeorar las situación puesto que la temperatura en esta
situación no supera los 90°C y no hay puntos de inflexión a simple vista.

Detallando la gráfica con zoom, se encuentra que si existe un punto de inflexión en la curva
que representa al recipiente, por lo tanto se puede aplicar el método de Ziegler Nichols
trazando la pendiente y las líneas correspondientes para obtener los valores de L y T

La pendiente pareciera que cortara en el origen pero haciendo otro zoom adecuado se
halla que no fue así. Tomando una nueva escala y realizando una regla de 3 simple se halla
que el valor de L=50.
Siguiendo el procedimiento de Ziegler Nichols se calcula el valor de T=2500-50
Para el cálculo de las constantes Kp y Ki correspondientes, se toma el siguiente sistema de
ecuaciones.
Antes de iniciar la prueba con las constantes obtenidas, se hace una modificación al
programa que estaba en matlab , para de esta forma asegurar que se cumpla la condición
de Q cuando llegue al valor máximo no lo sobrepase

Efectivamente como se esperaba se obtuvo una respuesta oscilante ya que al aumentar el

ki, aumentamos la oscilación y al aumentar el Kp se acelera la respuesta , por lo tanto el
método de Ziegler Nichols no funcionó para realizar la sintonización.

Ya que el método convencional de Ziegler Nichols no funcionó , se opta como alternativa de

solución hacer un refinamiento al sistema modificando Kp, Kd y Ki a ensayo y error hasta
obtener las condiciones deseadas.

Utilizando un Kp=70 y un Ki=0,6 se redujo la oscilación y se logró sintonizar el sistema de

forma satisfactoria cumpliendo las condiciones establecidas
En la figura se puede apreciar que se da la estabilidad a la Tref indicada y en un rango de
tiempo corto

Finalmente se verifica que se haya cumplido la condición de un overshoot el cual no

sobrepase los 5° grados centígrados
 CONCLUSIÓN

La sintonización de un controlador se realiza mediante técnicas heurísticas (prueba y error)

se hace la primer prueba con los valores predeterminados o por defecto del programa
dando un valor lejano a la temperatura de referencia entonces partimos de hay variando los
valores de Ki y Kp sabiendo que de esta forma se puede llegar al resultado deseado pero
teniendo en cuenta que este sería un proceso demorado se opta por aplicar el método de
ziegler el cual no funcionó debido al aumento del Ki que da como consecuencia el aumento
de la oscilación y el Kp que al aumentar acelera la respuesta porque nuestro programa no
tiene puntos muertos entonces al trazar la tangente tiende a cortar en el origen o se pasa al
lado negativo entonces se opta por el método de refinamiento dandole valores a Kp,Ki y Kd
a prueba y error hasta lograr los resultados deseados, se logró sintonizar el sistema de
manera satisfactoria.
 BIBLIOGRAFÍA

Se uso como software de trabajo MATLAB.

https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf

http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456789/618