Practica de control I

PROBLEMA 1

El criterio de Cauchy El criterio de Cauchy (del análisis complejo) establece que cuando
se recorre un camino cerrado en el plano complejo, y se lo mapea a través de una
función compleja G(s), la cantidad de veces que el gráfico de G(s) rodea el origen es
igual a la cantidad de ceros de G(s) menos la cantidad de polos de G(s) encerrados por
el camino de frecuencias. Los rodeos al origen se cuentan como positivos si están en la
misma dirección que el camino cerrado original o negativos si están en la dirección
contraria.

Cuando se estudia control realimentado, no estamos interesados en G(s) tanto como en

la función de transferencia a lazo cerrado FT(s), haciendo H(s)=1:

GS
1+ GS

Si 1+ G(s) rodea el origen, entonces G(s) encerrará el punto -1. Como nos interesa la
estabilidad a lazo cerrado, queremos saber si habrá algún polo a lazo cerrado (ceros de 1
+ G(s)) en el semiplano derecho. Más adelante se verán mayores detalles sobre su
determinación. Entonces:

Estabilidad a Lazo Cerrado:

Considere el sistema con realimentación negativa:

Recuerde que del criterio de Cauchy el número N de veces que el gráfico de G(s)H(s)
rodea -1 es igual al número Z de ceros de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de
frecuencias menos el número P de polos de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de
frecuencias (N = Z - P). Teniendo especial cuidado en las funciones de transferencia a
lazo cerrado y abierto, así como en numeradores y denominadores, debe auto
convencerse que:

 los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo

cerrado.
 los polos de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo
abierto.
El criterio de Nyquist establece entonces que:

 P = la cantidad de polos a lazo abierto (inestables) de G(s)H(s)

 N = la cantidad de veces el Diagrama de Nyquist rodea -1
 rodeos a -1 a-reloj cuentan como positivos
 rodeos a -1 contra-reloj cuentan como negativos
 Z = la cantidad de polos en semiplano derecho (positivo, real) del sistema a lazo
cerrado

Otra forma de verlo es imaginarse sentado sobre el punto -1 y seguir el diagrama del
principio al final. Ahora pregúntese: ¿Cuántas veces giré la cabeza 360 grados
completos? De nuevo, si el movimiento fue a-reloj, N es positivo, y si el movimiento
fue contra-reloj, N es negativo. Conociendo la cantidad de polos a lazo abierto en el
semiplano derecho (inestables) (P), y la cantidad de rodeos a -1 hechos por el Diagrama
de Nyquist (N), podemos

determinar la estabilidad del sistema a lazo cerrado. Si Z = P + N es un número positivo

no nulo, el sistema es inestable a lazo cerrado.

PROBLEMA 2

4
G(S)=
S(S+2)

Sabemos que:

kv =20 MF=¿ 50 ° MG>20 dB

Construimos el grafico de bode para la planta G(s)

Se debe hallar el error estático de velocidad para este sistema que es tipo 1, la entrada
debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:

se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los márgenes de fase y de ganancia:

Se caracteriza por:
 Un par polo-cero muy próximos al origen.
 Muy próximos entre sí.
 El polo más cerca del origen.

Ubicación polo cero en compensación en atraso

se elige las frecuencias del polo y el cero en:

además:
por lo tanto:

1
S+
T +1 T S +0.05
GS =K C S =K C =0.45
B T S +1 1 S +.005
S+
BT

S+0.05 1
G c S GS =0.45
S+.005 s(s+ 1)(0.5 s+1)