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Cinemática Inversa
Ricardo-Franco Mendoza-Garcia
rmendozag@uta.cl
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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)
2 Métodos geométricos
4 Desacoplo cinemático
5 Referencias
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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)
2 Métodos geométricos
4 Desacoplo cinemático
5 Referencias
Cinemática: definición
Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia sin considerar las fuerzas que intervienen. Estudia,
además, las relaciones entre las velocidades del movimiento de
las articulaciones y las del extremo.
Cinemática: definición
Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia sin considerar las fuerzas que intervienen. Estudia,
además, las relaciones entre las velocidades del movimiento de
las articulaciones y las del extremo.
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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)
2 Métodos geométricos
4 Desacoplo cinemático
5 Referencias
Métodos geométricos
Son útiles en robots con pocos grados de libertad (degrees of
freedom - DOFs)
Ejemplos:
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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)
2 Métodos geométricos
4 Desacoplo cinemático
5 Referencias
. . . tomando (3,4)
. . . tomando (1,4)
. . . tomando (3,4)
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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)
2 Métodos geométricos
4 Desacoplo cinemático
5 Referencias
Desacoplo cinemático
Aplicable en robots donde los últimos 3 DOFs cortan en un mismo
punto, la muñeca.
Desacoplo cinemático
Aplicable en robots donde los últimos 3 DOFs cortan en un mismo
punto, la muñeca.
Desacoplo cinemático
q4 , q5 , y q6 se pueden calcular utilizando únicamente la
información de la rotación deseada ([noa]).
Desacoplo cinemático
q1 , q2 , y q3 se obtienen de la información de la posición deseada
(px , py , y pz ), utilizando alguno de los métodos antes
mencionados.
Ejemplo 03: 6 DOFs
Definiendo:
pm = O0 O5 vector muñeca;
pr = O0 O6 vector extremo del robot; se deduce que
pm = pr − l4 zb6 vector extremo del robot.
Luego:
0R =0 R3 3 R6
6
I 0 R6 conocida ([noa]);
I 0 R3 dependiente de q1 , q2 , y q3 ; y
Luego:
3R
6 = rij = (0 R3 )−1 0 R6 = (0 R3 )T [noa] también conocida.
Debido a que las matrices de rotación están compuestas de
columnas ortonormales, su inversa es igual a su transpuesta.
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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)
2 Métodos geométricos
4 Desacoplo cinemático
5 Referencias
Bibliografía
Barrientos, A., Peñín, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007,
Fundamentos de Robótica, 2nd edition, McGraw-Hill.