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Laboratorio 5 de Robotica Industrial PDF
Laboratorio 5 de Robotica Industrial PDF
INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA:
PRÁCTICA No.: 5
PROGRAMACIÓN DEL ROBOT KUKA
ASIGNATURA:
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
TEMA DE LA PRÁCTICA:
LABORATORIO CIM
CONTENIDO DE LA GUÍA
OBJETIVOS.
- Identificar los comandos de guía precisa y aproximada.
- Aplicación de comandos complejos para trayectorias diversas.
- Identificación de trayectorias más complejas.
- Trayectorias definidas para formas en 3D.
INTRODUCCIÓN.
Las diferentes trayectorias para las cuales trabaja un robot ya sea industrial o educativo, tienen mucha
importancia ya que estas, serán las que determinen la mejor forma de trabajo, desde las trayectorias ms
simples, hasta movimientos mas definidos y marcados, esto dependerá del nivel de programación que tenga el
usuario, es por esto que la robótica como tal tiene gran impacto en la industria y es estudiada por la ingeniería,
específicamente por la mecatrónica, la cual es capaz de analizar desde la lógica del robot, hasta las trayectorias
que definirán la aplicación de dicho sistema robótico. Es por ello que la robótica es una rama muy interesante
para efectuar trabajos con mejores prestaciones.
MARCO TEÓRICO
➢ Trayectoria Robótica
Para poder llevar a cabo la planificación de trayectorias resulta fundamental conocer o ser
capaz de obtener la modelo cinemática y también dinámico del robot que se pretenda
controlar. La trayectoria posible, depende de las características físicas del robot, así como de
sus articulaciones, porque solo será posible realizar aquellos movimientos alcanzables por el
robot y que no requieran de desplazamientos al límite de lo imposible. Además, dependiendo
de las características de operación definidas por el usuario (destino, trayectoria cartesiana de
efectores y el tiempo en que se desee que se ejecute el movimiento) y la aplicación, será
proyectado el trabajo, lo anterior es básicamente precisión, restricciones de tipo de
movimiento (suave, rudo), etc.
➢ Planificación de trayectorias
La planificación de trayectorias es la búsqueda de una sucesión de posiciones para un robot, que
permitirán llevarlo desde un estado inicial a uno final, entendiéndose por estado a la descripción
de la ubicación del robot referida a un marco de referencia absoluto.
La configuración que adquiere una determinada trayectoria queda definida por la distribución de
los obstáculos a lo largo de todo el espacio de trabajo, y por supuesto, por la geometría del robot
y sus capacidades de movimiento. De esta manera, la topología del ambiente de trabajo
restringirá el espacio libre de obstáculos en el cual se pueden expresar las posibles trayectorias
para alcanzar el estado final deseado.
➢ Bases para la planificación de trayectorias
Para planificación de trayectorias el control cinemático debe ser capaz de:
• Conversión de la especificación de movimiento a un plano cartesiano.
• Obtener una cantidad de puntos finitos que correspondan a la trayectoria.
• Utilizando la Cinemática inversa, obtener la posición de las articulaciones dependiendo de
la posición final de efector.
• Interpolación de los puntos de la articulación obtenidos del análisis anterior, para generar
puntos o expresiones realizables. Aquí se genera una trayectoria cartesiana lo más
próxima a lo surgido del análisis anterior.
• Se muestrea la trayectoria para generar referencias de control dinámico.
METODOLOGIA
1. Identificar los comandos que se derivan de los comandos básicos.
2. Aplicar del comando de trayectoria completa.
3. Identificar trayectorias más complejas.
4. Determinar trayectorias para formas en 3D.
• Manipulador.
• Cables de conexión.
BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.