“UNIVERSIDAD TECNICA DE AMBATO”

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E

INDUSTRIAL
Carrera de Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA: CINEMÁTICA DE ROBOTS MANIPULADORES – EJERCICIOS D-H Cámara

Nombre: Héctor Hugo Paucar Moya

Docente:
Ing. Franklin Salazar

Periodo Académico:
Extraordinario 2020

Nivel:
8vo Industrial

Ambato 17-03-2020
EJERCICIO 1
Obtener los parámetros de D – H
EJERCICIO 2
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA ESTRUCTURA ARTICULADA RRR ACOPLADA A UN
MANIPULADOR MITSUBISHI.

a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.

Sistema multi-robot RRR

 Sistema D-H del robot RRR

EJERCICIO 3
DISEÑO DE UN ROBOT MANIPULADOR SCARA

a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.

NOTA: Elija los parámetros de los segmentos y articulaciones a su necesidad.