Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de

transformación homogénea

Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada por
objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia. El problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz de
transformación homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo
del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base de este. Esta
matriz T será función de las coordenadas articulares.

Un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n

articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de
libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él
y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible representar las
rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el
robot. Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la
posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot se suele denominar matriz i–1Ai. Así pues, 0A1 describe la
posición y orientación del sistema de referencia solidario al primer eslabón con
respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe la posición y
orientación del segundo eslabón respecto del primero, etc. Del mismo modo,
denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices i–1Ai con i
desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot. Así, por ejemplo, la posición y orientación del
sistema solidario con el segundo eslabón del robot con respecto al sistema de
coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0
A2 = 0A1 1A2
De manera análoga, la matriz 0A3 representa la localización del sistema del tercer
eslabón:
0
A3 = 0A1 1A2 1A3
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T. Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la
posición y orientación del eslabón final vendrá dada por la matriz T:
T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6
Cada una de las matrices i–1Ai representa el cambio de base que permite pasar del
sistema asociado al eslabón i–1 al asociado al eslabón i. Esta matriz dependerá,
además de constantes geométricas propias del eslabón, del grado de libertad qi.
Por tanto, la expresión podrá escribirse como:
T (q1… qn) = 0A1 (q1) · 1A2 (q2) … n-1An (qn)

Resultando que la relación entre el sistema de coordenadas de la base y del

extremo queda definida por una matriz de transformación homogénea T función de
las coordenadas articulares, que debe hacerse coincidir con la matriz de
transformación homogénea [noap] correspondiente a la localización en la que se
desea posicionar al robot. De esta igualdad se obtiene la solución al problema
cinemático directo.

Ejemplo:
Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de
transformación homogénea

Es posible tratar de obtener el modelo cinemático inverso de un robot a partir del

conocimiento de su modelo directo, suponiendo conocidas las relaciones que
expresan el valor de la posición y orientación del extremo del robot en función de
sus coordenadas articulares, obtener por manipulación de aquéllas las relaciones
inversas. Sin embargo, en la práctica esta tarea no es trivial siendo en muchas
ocasiones tan compleja que obliga a desecharla.

Puesto que el problema cinemático directo, resuelto a través de la expresión

contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones, y se
buscan sólo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existirán
necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida
(resultado de la condición de ortonormalidad de los vectores n, o y a) con lo cual
la elección de qué ecuaciones escoger debe hacerse con sumo cuidado .

Se aplicará este procedimiento al robot de 3 GDL de configuración esférica (2

giros y un desplazamiento) mostrado en la siguiente figura. El robot queda siempre
contenido en un plano determinado por el ángulo q1.
El primer paso que dar para resolver el problema cinemático inverso es obtener la
expresión anterior correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que
relaciona el sistema de referencia {S0} asociado a la base con el sistema de
referencia {S3} asociado a su extremo.

La siguiente figura representa la asignación de sistemas de referencia según los

criterios de Denavit- Hartenberg, con el robot situado en su posición de partida
(q1=q2=0).

La tabla siguiente muestra los valores de los parámetros de Denavit-Hartenberg.

A partir de éstos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.

Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares (q1, q2, q3),

y supuesta una localización de destino para el extremo del robot definida por los
vectores n, o, a y p se podría intentar manipular directamente las 12 ecuaciones
resultantes de T a fin de despejar q1, q2, y q3 en función de n, o, a y p. Sin
embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones
trascendentes. En lugar de ello, suele ser más adecuado aplicar el siguiente
procedimiento:

Puesto que T = 0A1 1A2 2A3 se tendrá que:

Los miembros a la izquierda en las Expresiones son función de las variables

articulares (q1, ..., qk) mientras que los miembros de la derecha lo son de las
variables articulares (qk+1, ..., qn).

De este modo, de la primera de las expresiones anteriores, se tendrá q1 aislado

del resto de las variables articulares y tal vez será posible obtener su valor sin la
complejidad que se tendría abordando directamente la manipulación de la
expresión . A su vez, una vez obtenida q1, la segunda expresión,
permitirá obtener el valor de q2 aislado respecto de q3. Por último, conocidos q1 y
q2 se podrá obtener q3 de la expresión sin excesiva dificultad.

Para poder aplicar este procedimiento, es necesario, en primer lugar, obtener las
inversas de las matrices, i–1Ai. Esto es sencillo si se considera que la inversa de
una matriz de transformación homogénea viene dada por:

Luego se tiene que:

Utilizando la primera de las ecuaciones de se tiene que:

De las 12 relaciones establecidas en la ecuación anterior interesan aquellas que

expresan q1 en función de constantes (y no de q2 y q3). Así, por ejemplo, tomando
el elemento (3,4) se tiene:

Utilizando ahora la segunda de las ecuaciones se tendrá:

Tomando el elemento (1,4) se tiene:

y considerando que por :

se tiene finalmente:

Por último, tomando de la matriz el elemento (3,4) se tiene:

Las Expresiones resultantes corresponden a la solución del problema cinemático
inverso del robot considerado. A continuación, se reproducen estas expresiones.

A los mismos resultados se podría haber llegado mediante consideraciones

geométricas.