ANGULOS DE

EULER
DOCENTE : ING. ARANCIBIA MIRANDA MARCO ANTONIO
ESTUDIANTE: DIAZ GOMEZ WILDER GUSTAVO
LAIME OLGUERA WILDER
RODRIGUEZ AVILES ROLANDO
QUISPE COPA LUIS MIGUEL
 ¿ Quien fue Leonhard Euler ?

¿ Que son los ángulos de Euler ?

Φ, θ, ψ
 El teorema establece que
“Cualquiera de los dos sistemas coordenados ortonormales pueden
estar relacionados por una secuencia de rotaciones (no más de tres)
sobre ejes coordenados, donde dos rotaciones sucesivas no pueden
realizarse sobre el mismo eje”.
TENEMOS 12 TIPOS DIFRENTES DE REPRESENTACION

XYX XYZ XZX XZY

YXY YXZ YZX YZY
ZXY ZXZ ZYX ZYZ
 Ángulos de Euler ZXZ

1 ‐ Precesión: giro alrededor de un eje fijo: ψ

2‐Nutación: giro alrededor del eje perpendicular al

fijo y a otro solidario: θ

3.-Rotación propia (Spin): giro alrededor del eje

solidario al cuerpo: φ
Ejemplo: El origen de los nombres precesión, nutación y rotación procede
del análisis del movimiento terrestre. La rotación es el movimiento alrededor
del eje terrestre. La precesión es el lento movimiento de dicho eje . La
nutación es el cambio en la inclinación del eje terrestre, que no siempre ha
estado a 23°27‘ como actualmente.
Primer giro: ángulo de precesión ϕ
Segundo giro: ángulo de nutación θ
Tercer giro: ángulo de spin ψ
Matriz de rotación de los 3 giros
MUÑECA DE EULER
Ángulos de Euler -INVERSO
 Los datos de partida, en lugar de ser los 3 ángulos φ, θ, ψ son los
vectores e1 e2 e3 que representan la posición
𝑟31 2 + 𝑟31 2 = 𝑠𝑒𝑛(θ)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ψ 2+ 𝑠𝑒𝑛 θ 2 ∗ co𝑠(ψ)2

𝑟31 2 + 𝑟31 2 = 𝑠𝑒𝑛 θ 2 𝑠𝑒𝑛 ψ 2 + cos ψ 2 = 𝑠𝑒𝑛 θ 2

𝑠𝑒𝑛 θ = 𝑟31 2 + 𝑟32 2

𝑠𝑒𝑛 θ = − 𝑟31 2 + 𝑟32 2

Para: 𝑠𝑒𝑛 θ = 𝑠𝑒𝑛 θ = 𝑟31 2 + 𝑟32 2 → θ ϵ (0 a π)

𝑐𝑜𝑠θ = 𝑟33

sen θ 𝑟31 2 + 𝑟32 2

𝑡𝑎𝑛 θ = =
cos θ 𝑟33

−1
𝑟31 2 + 𝑟32 2
θ = 𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑟33

𝑟31 sen θ sen ψ sen ψ

= = = tan ψ
𝑟32 cos θ cos ψ cos ψ

−1
𝑟31
ψ = 𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑟32

𝑟13 sen φ sen θ sen φ

= =− = tan φ
𝑟23 −cos φ sen θ cos φ
−1
𝑟13
φ = 𝑡𝑎𝑛 ( )
−𝑟23
Para: 𝑠𝑒𝑛 θ = − 𝑟31 2 + 𝑟32 2 → θ ϵ ( π a 2π)

𝑐𝑜𝑠θ = 𝑟33

sen θ − 𝑟31 2 + 𝑟32 2

𝑡𝑎𝑛 θ = =
cos θ 𝑟33

− 𝑟 2+𝑟 2
31 32
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑟33

−𝑟31 sen θ sen ψ sen ψ

= = = tan ψ
−𝑟32 cos θ cos ψ cos ψ

−𝑟31
ψ= 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝑟32
−𝑟13 sen φ sen θ sen φ
= =− = tan φ
𝑟23 −cos φ sen θ cos φ

𝑟13
φ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝑟23
 VENTAJAS
❖Es que la gente puede entenderlos de manera
rápida y describir orientaciones con ellos de forma
eficiente.
❖Derivada de su representación matricial, ya que,
al realizar alguna implementación
computacional, resulta sencillo realizar su
manipulación.
❖Resulta sencillo representar movimientos más
completos
❖Notación compacta.
 DESVENTAJAS

❖La pérdida de un grado de libertad en la

representación en sí misma, llamada singularidad
coordenada.
❖No hay una singularidad en el grupo de rotaciones,
dado que es posible girar un cuerpo rígido en el
espacio sin caer en ninguna singularidad.
❖Dificultad de manejo para la composición.
❖Solo orientación.
 CONCLUSIONES

Los ángulos de Euler es una

herramienta más sencilla que nos
permite la especificación de una
orientación de una coordenada móvil
respecto a unas coordenadas fijas.