Si la manivela O2A gira en sen do an horario a la velocidad de ω2 := 10 rad/s.

Por
el método del Movimiento Rela vo, determinar las velocidades y aceleraciones de
.15
los puntos del mecanismo, teniendo en cuenta que Kc := m/(mm).
15

Se definen previamente las dimensiones de los elementos:

O3A3 := ( 21.7945)  Kc O3A3 = 0.218 m

BC := ( 55.0000)  Kc BC = 0.55 m

m
K c = 0.01
( mm)

Sea:
( O2A) := 15 ( mm) ( vA) := (O2A) O2A := ( O2A)Kc

m
m vA s
v A := ω2  O2A v A = 1.5 K v := K v = 0.1
s ( vA) ( mm)

Ecuaciones vectoriales para velocidades: para puntos que pertenecen al mismo cuerpo o
elemento
  
v A = v A3 + vrA_3 ====> a3
== ----- ------

Por imagenes ====> b

    
v C = v B + v CB
====> c
---- == -----
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven con la ayuda del Poligono de Velocidades,
consistente en un diagrama de vectores, teniendo como punto de referencia absoluta el polo de
velocidades, que representa a todos los puntos cuya velocidad es cero. Las ecuaciones
vectoriales podrán resolverse si por cada ecuación tenemos dos incógnitas.
Si consideramos que una cantidad vectorial está definida por dos variables, esto es: su
magnitud y su dirección-sentido, entonces, por cada variable conocida le corresponderá debajo
de cada término vectorial, un segmento.

DE LA GRAFICA TENEMOS:
m
( vA3) := 13.7649 ( mm) ( )
v A3 := vA3  Kv v A3 = 1.376
s

m
( vrA_3) := 5.9604 ( mm) (
vrA_3 := vrA_3  K v ) vrA_3 = 0.596
s

m
( vB) := 9.4737 ( mm) ( )
v B := vB  K v v B = 0.947
s

m
( vC) := 8.8743 ( mm) ( )
v C := vC  Kv v C = 0.887
s

m
( vCB) := 5.7872 ( mm) (
v CB := vCB  Kv ) v CB = 0.579
s

VELOCIDADES ANGULARES:

v A3 rad
ω3 := ω3 = 6.316 ω6 := ω3
O3A3 s
v CB rad
ω4 := - ω4 = -1.052
BC s

ANALISIS DE ACELERACIONES:
2
vP
anP = atP = α  ρTray
ρTray

Siendo el elemento 2 el elemento de entrada, se conoce su velocidad angular (en este caso
constante) y su aceleración angular ( α2 := 0 rad/s 2)

Por tanto:

2
vA
anA := atA := α2  O2A atA = 0
O2A m
anA s
2
Sea: ( anA) := 2  (O2A) K a :=
(anA)
K a = 0.5
( mm)

Al igual que las velocidades, se establecen las ecuaciones vectoriales para puntos que
pertenecen a cada cuerpo y puntos coincidentes, las mismas que se descomponen según las
dirección normal y tangencial de cada trayectoria:
 
             
aA = aA3 + ar A_3 ==> anA = anA3 + atA3 + arcA_3 + arnA_3 + artA_3 ==> a3
=== ==== ------- ===== ===== --------
2
vA3 anA3
anA3 :=
O3A3
( anA3) := Ka
( anA3) = 17.387 ( mm)

arcA_3
arcA_3 := 2  ω3  vrA_3 ( arcA_3) := Ka
( arcA_3) = 15.058 ( mm)

arnA_3 := 0

Por imágenes: ==> b


            
aC = aB + aCB ==> anC + atC = aB + anCB + atCB ==> c
=== ----- == === ------

anC := 0

2
vCB anCB
anCB :=
BC
( anCB) := Ka
( anCB) = 1.218 ( mm)

Del poligono de aceleraciones:

ACELERACIONES LINEALES:

m
( aA3) := 17.6687 ( mm) ( )
aA3 := a A3  Ka aA3 = 8.834
2
s

m
( artA_3) := 10.1419 ( mm) (
artA_3 := artA_3  K a ) artA_3 = 5.071
2
s

m
( atA3) := 3.1372 ( mm) (
atA3 := atA3  Ka ) atA3 = 1.569
2
s

m
( aB) := 12.1605 ( mm) ( )
aB := a B  Ka aB = 6.08
2
s

m
( aC) := 4.2021 ( mm) ( )
aC := a C  Ka aC = 2.101
2
s

m
( atCB) := 10.8938 ( mm) (
atCB := atCB  Ka ) atCB = 5.447
2
s
ACELERACIONES ANGULARES:

atA3 rad
α3 := - α3 = -7.197 α6 := α3
O3A3 2
s

atCB rad
α4 := - α4 = -9.903
BC 2
s

α5 := 0