PAR DE

ROTACIÓN
INTEGRANTES
• Apaza Yucra Wilson
• Canqui Gomez Samuel Benigno
• Carrillo Fernadez Geovanni Harold
• Castro Rodriguez Bladimir Fernandez
• FERNANDEZ Garcia Jason Rodrigo
¿QUE ES EL PAR DE ROTACIÓN?

HERRAMIENTA MATEMÁTICA
PARA LA LOCALIZACIÓN
ESPACIAL PRINCIPALMENTE
PARA LA ORIENTACION
 PROBLEMA 1
HALLAR EL VECTOR GIRADO VROT CON
RESPECTO AL VECTOR UNITARIO K UN ANGULO
DE 160°
Teniendo los siguientes Datos:
Ɵ = 160°
Vector k = (0, 0, 1)
Vector v = (5, 0, 5)
Solucion:

Utilizamos la siguiente
formula:
ASI DESPUES DE REMPLAZAR LOS DATOS RESOLVEMOS
LA ECUACION
𝑉𝑟𝑜𝑡 = [ 5𝑖, 0𝑗, 5𝑘 ∗ cos 160 ] + 0𝑖, 0𝑗, 1𝑘 × 5𝑖, 0𝑗, 5𝑘 ∗
sin 160 + 0𝑖, 0𝑗, 1𝑘 ∗ [ 0𝑖, 0𝑗, 1𝑘 ∗ 5𝑖, 0𝑗, 5𝑘 ](1 −
cos 160)
𝑖 𝑗 𝑘
𝑘 × 𝑣 = 0 0 1 = 0 𝑖 + 5𝑗 + 0𝑘
5 0 5

𝑘 ∗ 𝑣 = 0𝑖, 0𝑗, 1𝑘 ∗ 5𝑖, 0𝑗, 5𝑘 = 5

 𝑉𝑟𝑜𝑡 = [ 5𝑖, 0𝑗, 5𝑘 ∗ cos 160 ] + (0 𝑖 + 5𝑗 + 0𝑘) ∗ sin 160 + 0𝑖, 0𝑗, 1𝑘 ∗ 5 ∗ (1 − cos 160)
 ASI FINALMENTE TENEMOS:
 𝑉𝑟𝑜𝑡 = −4.698𝑖 , 1.71𝑗 , 5𝑘
 PROBLEMA 2
 HALLAR EL VECTOR DE ROTACIÓN PROT CON RESPECTO AL VECTOR UNITARIO K UN ANGULO DE
ROTACIÓN DE 90O
TENIENDO LOS SIGUIENTES DATOS:
 Vector a rotar vector k ángulo a rotar:
 𝑃0 = 3 , 2 , 2 𝐾 = 5,5,5 𝜃 = 900
3 3 3
 Vector unitario:𝑘෠ = , ,
3 3 3
Asi aplicamos la ecuación de rotación:

Resolviendo:
PRODUCTO CRUZ:
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
3ൗ 3ൗ 3ൗ 3ൗ 3ൗ 3ൗ
𝐾 × 𝑃 = 3ൗ 3ൗ 3ൗ = + 3 3 𝑖Ԧ − 3 3 𝑗Ԧ + 3 3 𝑘
3 3 3 2 2 3 2 2 2
3 2 2

𝐾 × 𝑃 = 0Ԧ𝑖 + 3ൗ3 𝑗Ԧ − 3ൗ3 𝑘

 PRODUCTO PUNTO
3 3 3
𝐾∙𝑃= , , ∙ 3 ,2 ,2
3 3 3
7 3
𝐾∙𝑃 =
3
ASI REMPLAZANDO TENEMOS:
𝑅𝑜𝑡 𝑘, 𝜃 𝑝
3 3 3 7 3
= 3𝑖 + 2𝑗 + 2𝑘 cos 90 + 0Ԧ𝑖 + 3ൗ3 𝑗Ԧ − 3ൗ3 𝑘 sin 90 + 𝑖+ 𝑗+ 𝑘 1 − cos 90
3 3 3 3
 3ൗ 3ൗ 3 3 3 7 3
 𝑅𝑜𝑡 𝑘, 𝜃 𝑝 = 0 + 0Ԧ𝑖 + 3 𝑗
Ԧ − 3𝑘 + 𝑖 + 𝑗 + 𝑘
3 3 3 3
7 7+ 3 7− 3
 𝑅𝑜𝑡 𝑘, 𝜃 𝑝 = 𝑖Ԧ + 3 𝑗Ԧ + 3 𝑘
3
 FINALMENTE:
 𝑅𝑜𝑡 𝑘, 𝜃 𝑝 = 2.33Ԧ𝑖 + 2.91Ԧ𝑗 + 1.756𝑘
 PROBLEMA 3
HALLAR LA MATRIZ DE ROTACIÓN RESPECTO A UN
VECTOR UNITARIO CON UN ÁNGULO Θ.
TENIENDO LOS SIGUIENTES DATOS:
2 3 2
Kunitario = ( , , )
17 17 17
Θ = 120°
 USAMOS LA SIGUIENTE ECUACIÓN:

 DONDE I ES LA MATRIZ IDENTIDAD

 ASI

2 3 13 6 4
0 −
17 17 17 17 17
1 0 0 2 2 6 8 6
𝑅= 0 1 0 + sin(120°) 0 − + (1−cos(120°)) −
0 0 1 17 17 17 27 17
3 2 4 6 13
− 0 −
17 17 17 17 17
ASI FINALMENTE
−0.147 0.109 0.983
R = 0.949 0.529 0.109
−0.277 0.949 −0.147
NOTA:
Multiplicando la Matriz R por un vector tenemos el vector de rotación.
𝑉𝑟𝑜𝑡 = 𝑅𝑣
 VENTAJAS-DESVENTAJAS

 COMO VENTAJA PODEMOS  COMO DESVENTAJAS PODEMOS

MENCIONAR QUE ESTE METODO MENCIONAR QUE SOLO ES
TIENE UNA NOTACION CONVENIENTE USAR PARA
COMPACTA ES DECIR NOS ROTACION
PERMITE RESUMIR CIERTAS
 TAMBIEN SE DIFICULTA EL MANEJO
EXPRESIONES.
PARA COMPOSICION