INGENIERÍA DE CONTROL I

SESIÓN 01:
HERRAMIENTAS PARA
EL MODELAMIENTO
MATEMÁTICO
 OBJETIVOS

La presente sesión tiene por objetivo entender

y aprender la importancia de las ecuaciones
diferenciales y la transformada de Laplace
para la simulación de sistemas dinámicos.
También, conocer las herramientas de MATLAB
para trabajar con las ecuaciones diferenciales
y la transformada de Laplace.

Instituto Científico del Pacífico

www.icip.edu.pe
 CONTENIDO

CONTENIDO .......................................................................................................... 4
INTRODUCCIÓN.................................................................................................... 5
Ecuaciones diferenciales.................................................................................... 6
Ecuaciones Diferenciales en MATLAB .............................................................. 9
Soluciones Simbólicas o Resolución exacta de ecuaciones diferenciales
ordinarias ........................................................................................................... 9
Resolución numérica de ecuaciones diferenciales ordinarias .............. 14
Transformada de Laplace y transformada inversa de laplace ................. 21
Transformada de laplace ............................................................................. 21
Transformada inversa de laplace ............................................................... 22
Transformada de laplace y transformada inversa de laplace usando
matlab ............................................................................................................. 23
Transformada de laplace y ecuaciones diferenciales ............................ 28
Función de transferencia: análisis y control de sistemas ......................... 29
Referencia bibliográfica ............................................................................... 36
 INTRODUCCIÓN

Las leyes del universo están escritas en el lenguaje de las matemáticas. El

álgebra es suficiente para resolver muchos problemas estáticos. Pero la
mayoría de los fenómenos naturales involucran cambios descritos por
ecuaciones que relacionan cantidades que cambian.
 ECUACIONES DIFERENCIALES

La derivada 𝑑𝑥/𝑑𝑡 = 𝑓’(𝑡) de la función 𝑓 es la razón de cambio de 𝑥 =

𝑓(𝑡) respecto de la variable independiente 𝑡. Una ecuación que
relaciona una función desconocida con una o más de sus derivadas se
llama ecuación diferencial. También podemos decir que una ecuación
que contiene derivadas de una o más variables respecto a una o más
variables independientes, se dice que es una ecuación diferencial.

La derivada 𝑑𝑦/𝑑𝑥 de una función 𝑦 = 𝜙(𝑥), es otra función 𝜙′(𝑥) que se

obtiene mediante reglas apropiadas.

La ecuación diferencial

𝑑𝑥
= 𝑥2 + 𝑡2
𝑑𝑡

Contiene la función desconocida 𝑥(𝑡) y su primera derivada 𝑥’(𝑡) = 𝑑𝑥/𝑑𝑡.

El estudio de las ecuaciones diferenciales tiene por objetivo:

• En álgebra se busca hallar números desconocidos que

satisfagan una ecuación tal como 𝑥 2 + 7𝑥 − 11 = 0. Mientras
que, en una ecuación diferencial se requiere encontrar
funciones desconocidas 𝑦 = 𝑦(𝑥) para las cuales la ecuación
diferencial

𝑑𝑦
= 2𝑥𝑦
𝑑𝑥

Se satisface en algún intervalo de números reales.

• Descubrir la ecuación diferencial que describe una situación

física especifica.
 • Encontrar de una forma exacta o aproximada la solución
apropiada de esa ecuación.

• Interpretar la solución hallada.

• Las ecuaciones diferenciales son útiles para modelar y simular

muchos fenómenos y para entender cómo funcionan.

Ejemplos de solución de ecuaciones diferenciales:

𝑑𝑦
= −2𝑥 + 3𝑦 − 5
𝑑𝑥

Se tiene una ecuación diferencial con x como variable independiente. Si

se tuviera la noción de que la solución es una función lineal, pensamos
en una función de la forma 𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑏. entonces debemos determinar
que valores de m y b satisfacen la ecuación diferencial, además debe
ser cierto para todo valor de x que es la variable independiente.

Entonces se debe sustituir para hallar dichos valores, si 𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑏,

entonces:

𝑑𝑦
=𝑚
𝑑𝑥

Reemplazando en la ecuación diferencial se tiene:

𝑚 = −2𝑥 + 3(𝑚𝑥 + 𝑏) − 5

𝑚 = (3𝑚 − 2)𝑥 + 3𝑏 − 5

Como debe cumplirse para todo valor de x, entonces:

3𝑚 − 2 = 0
{
𝑚 = 3𝑏 − 5

Finalmente se tiene que 𝑚 = 2/3 y 𝑏 = 17/9.

 2 17
Hemos hallado la solución 𝑦 = 3 𝑥 + , el cual se puede verificar que es
9

solución de la ecuación diferencial.

La ecuación diferencial de primer orden 𝑑𝑦/𝑑𝑥 = 𝑓(𝑥, 𝑦) toma una forma

simple si el lado derecho de la función 𝑓 no involucra a la variable
dependiente 𝑦.

𝑑𝑦
= 𝑓(𝑥)
𝑑𝑥

Para este caso solo se necesita integrar ambos lados de la ecuación:

𝑦(𝑥) = ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 + 𝐶

Esta función y(x) es una solución general de la ecuación.

La forma de ecuación diferencial más fácil de resolver: la ED separable.

𝑑𝑦 −𝑥
= 𝑥2
𝑑𝑥 𝑦𝑒

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑦(0) = 1

2
𝑦𝑑𝑦 = −𝑥𝑒 𝑥 𝑑𝑥

2
∫ 𝑦𝑑𝑦 = ∫ −𝑥𝑒 𝑥 𝑑𝑥

𝑥2
𝑦 = 𝑒− 2
 ECUACIONES DIFERENCIALES EN MATLAB

Para resolver distintas ecuaciones diferenciales, MATLAB cuenta con

varios algoritmos numéricos implementados.

MATLAB puede resolver simbólica y numéricamente ecuaciones

diferenciales. Veremos la forma de resolver ecuaciones diferenciales de
primer y segundo orden, así como la manera de graficar las soluciones
encontradas.

Una ecuación diferencial de primer orden tiene la forma:

𝑑𝑦
= 𝑓(𝑥, 𝑦)
𝑑𝑥

Con una condición inicial:

𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0

SOLUCIONES SIMBÓLICAS O RESOLUCIÓN EXACTA DE

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

El comando 𝒅𝒔𝒐𝒍𝒗𝒆() permite hallar

soluciones analíticas para las
ecuaciones diferenciales. Por
defecto la variable independiente
es 𝑡, pero se puede usar otra variable
incluyendo como último argumento.
Se usa la letra D para representar la
derivación con respecto a la variable independiente, es decir que, 𝑢’ se
escribe 𝐷𝑢, y la derivada de orden superior 𝑢’’ se escribe 𝐷2𝑢.
Ejemplos:

𝑑𝑦
= 2𝑥𝑦
𝑑𝑥

Solución:

Ingresando directamente
la siguiente instrucción

MathWorks, los desarrolladores de MATLAB; recomiendan el uso de

variables simbólicas con 𝑠𝑦𝑚𝑠; es decir que en lugar de usar 𝑑𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(‘𝐷𝑦 =
𝑦’) se debe reemplazar con 𝑠𝑦𝑚𝑠 𝑦(𝑡); 𝑑𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑦, 𝑡) == 𝑦).

1. El ejercicio anterior se puede resolver de la siguiente manera:

2. Resolviendo ecuaciones diferenciales con una condición
inicial.

3. Gráfica de la solución de una ecuación diferencial.

 4. Resolver: 𝑦’’ − 𝑦 ′ + 6𝑦 = 3𝑠𝑒𝑛𝑥, con las condiciones
iniciales 𝑦(0) = 1; 𝑦’(0) = 2.

Recomendaciones de MathWorks
5. Sistema de ecuaciones diferenciales.

𝑥′ = −7𝑥 − 4𝑦 − 6𝑧
𝑦′ = −3𝑥 − 2𝑦 − 3𝑧
𝑧′ = 3𝑥 + 2𝑦 + 2𝑧

Con las condiciones iniciales: 𝑥(0) = 1, 𝑦(0) = 2, 𝑧(0) = 3.

RESOLUCIÓN NUMÉRICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS

Muchas veces no es posible resolver formalmente una ecuación

diferencial, por lo que el uso de los métodos numéricos es indispensable.
MATLAB dispone de una
variedad de métodos
numéricos. Para ello el
comando 𝑜𝑑𝑒23 tiene
implementado los
métodos de 𝑅𝑢𝑛𝑔𝑒 – 𝐾𝑢𝑡𝑡𝑎 de orden 2 y 3. Mientras que el comando
𝒐𝒅𝒆𝟒𝟓 tiene implementado los métodos de 𝑅𝑢𝑛𝑔𝑒 – 𝐾𝑢𝑡𝑡𝑎 de orden 4 y 5.

El conjunto 𝑥 e 𝑦 representan a la función 𝑦 = 𝑓(𝑥), el nombre 𝒇𝒖𝒏𝒄𝒊ó𝒏

representa la ecuación diferencial. El nombre 𝒊𝒏𝒕𝒆𝒓𝒗𝒂𝒍𝒐 son los extremos
en el cual se desea evaluar a la función 𝑦 = 𝑓(𝑥). el valor 𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍
especifica el valor de la función en el extremo izquierdo del intervalo.

[𝑥 𝑦] = 𝑜𝑑𝑒45(𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛, 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜, 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)

Ejemplos:

1. Resolver numéricamente el problema y graficar la solución de la

𝑒𝑑𝑜 de primero orden:

𝑦′ = (0.7 − 0.01𝑦)𝑦, 𝑥𝜖[0,10]

{
𝑦(0) = 20
2. Resolver numéricamente y graficar la ecuación diferencial 𝑦’ =
−2𝑥𝑦 en el intervalo [0,2], con condición inicial 𝑦(0) = 5.
3. Obtener la solución numéricamente y graficar las soluciones de la
ecuación diferencial.

𝑥′ = −7𝑥 − 4𝑦 − 6𝑧
𝑦′ = −3𝑥 − 2𝑦 − 3𝑧
𝑧′ = 3𝑥 + 2𝑦 + 2𝑧

Para 𝑡 ∈ [0 10], con condiciones iniciales 𝑥(0) = 1, 𝑦(0) = 2, 𝑧(0) = 3.

Para resolver un sistema de

ecuaciones diferenciales con
valores iniciales, las funciones y
las condiciones iniciales toman
valores vectoriales. Los cuales
se deben ingresar como
vectores columna.
Para facilitar la instrucción correspondiente a la función escribimos el
sistema de la siguiente forma:

x(t y(t z(t

) ) )

El gráfico muestra la representación de las 3 variables dependientes del

tiempo. En el cuadro se tiene los primeros valores de las variables x, y, z
respecto del tiempo.

También se puede representar la solución en lo que se denomina espacio

de fases.
4. Resolver: 𝑦’’ − 𝑦 ′ + 6𝑦 = 3𝑠𝑒𝑛𝑥, con las condiciones iniciales 𝑦(0) = 1;
𝑦’(0) = 2. En el intervalo [0 5].
De la solución numérica hallada, y1 viene a ser la solución de la ecuación
diferencial de segundo orden, mientras que y2 es la derivada de y1. Se
muestra los primeros valores.

𝑦1 𝑦2

Para resolver esta

ecuación
diferencial de
segundo orden, se
hace el cambio
de variable 𝑦1 =
𝑦, 𝑦2 = 𝑦′

También podemos representar la solución en el plano de fases.

5. Usando los M – ficheros. Resolver numéricamente el sistema de
ecuaciones diferenciales y graficar las soluciones.

𝑥′ = −7𝑥 − 4𝑦 − 6𝑧
𝑦′ = −3𝑥 − 2𝑦 − 3𝑧
𝑧′ = 3𝑥 + 2𝑦 + 2𝑧

Para 𝑡 ∈ [0 10], con condiciones iniciales 𝑥(0) = 1, 𝑦(0) = 2, 𝑧(0) = 3.

La variable de salida u, es una matriz de 3 columnas,

en la primera están los valores aproximados de 𝑥(𝑡),
en la segunda los de 𝑦(𝑡) y en la tercera columna los
valores aproximados de 𝑧(𝑡).
 TRANSFORMADA DE LAPLACE Y
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Dada una función 𝑓(𝑡) definida para 𝑡 ≥ 0, la 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 de

𝑓 es la función 𝐹 definida como:

∞
𝐹(𝑠) = ℒ{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0

Definido para todo valor de 𝑠 en los cuales la integral impropia converge.

Una integral impropia en un intervalo infinito está definida como el límite

de la integral en el intervalo acotado.

∞ 𝑏
∫ 𝑔(𝑡)𝑑𝑡 = lim ∫ 𝑔(𝑡)𝑑𝑡
0 𝑏→∞ 𝑎

Entonces:

𝑏
𝐹(𝑠) = ℒ{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑏→∞ 0

Ejemplos:

1. Evaluar ℒ{1}

∞ 𝑏 𝑏
−𝑠𝑡 −𝑠𝑡
−𝑒 −𝑠𝑡 1
ℒ{1} = ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = lim ( ) =
0 𝑏→∞ 0 𝑏→∞ 𝑠 0
𝑠

Siempre que s>0. Ya que para s<0 la integral diverge.

1
Por tanto ℒ{1} = 𝑠 para 𝑠 > 0.
 2. Con 𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑎𝑡 para 𝑡 ≥ 0 se obtiene:

∞ 𝑏
𝑎𝑡 } −𝑠𝑡 𝑎𝑡
𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 1
ℒ{𝑒 =∫ 𝑒 𝑒 𝑑𝑡 = lim ( ) =
0 𝑏→∞ 𝑠−𝑎 0 𝑠−𝑎

Para s>a.

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Si 𝐹(𝑠) es la transformada de alguna función continua 𝑓(𝑡), entonces 𝑓(𝑡)

está determinada de forma única.

Entonces, si 𝐹(𝑠) = 𝐿{𝑓(𝑡)}, 𝑓(𝑡) se llama la transformada inversa de

Laplace de 𝐹(𝑠). y se escribe:

𝑓(𝑡) = ℒ −1 {𝐹(𝑠)}

La siguiente tabla resume las propiedades generales de las transformadas

de Laplace y las transformadas de Laplace de algunas funciones básica.

Transformada de Laplace de algunas funciones

Función Transformada de Laplace
𝒇(𝒕) 𝐹(𝑠)
𝒂𝒇(𝒕) + 𝒃𝒈(𝒕) 𝑎𝐹(𝑠) + 𝑏𝐺(𝑠)
𝒇′(𝒕) 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝒇′′(𝒕) 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓′(0)
𝒇𝒏 (𝒕) 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − … − 𝑓 (𝑛−1) (0)
1 𝑠>0
1
𝑠
1
𝒕
𝑠2
𝑛!
𝒕𝒏 ,𝑛≥0
𝑠𝑛+1

1
𝒆𝒂𝒕
𝑠−𝑎
 𝒕
𝐹(𝑠)
∫ 𝒇(𝒕)𝒅𝒕
𝟎 𝑠
𝒆−𝒂𝒕 𝒇(𝒕) 𝐹(𝑠 + 𝑎)
𝑛!
𝒕𝒏 𝒆𝒂𝒕
(𝑠 − 𝑎)𝑛+1
𝑎
𝒔𝒆𝒏 𝒂𝒕
𝑠 2 + 𝑎2
𝑠
𝒄𝒐𝒔 𝒂𝒕
𝑠 + 𝑎2
2

𝒕𝒇(𝒕) −𝐹’(𝑠)
𝒕𝒏 𝒇(𝒕) (−1)𝑛 𝐹 𝑛 (𝑠)
𝑒 −𝑎𝑠
𝒖(𝒕 − 𝒂)
𝑠
𝒖(𝒕 − 𝒂)𝒇(𝒕 − 𝒂) 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹(𝑠)
𝒕 𝑒 −𝑎𝑠
⟦ ⟧
𝒂 𝑠(1 − 𝑒 −𝑎𝑠 )
𝜹(𝒕 − 𝒂) 𝑒 −𝑎𝑠

TRANSFORMADA DE LAPLACE Y TRANSFORMADA INVERSA DE

LAPLACE USANDO MATLAB

Utilizando cálculo simbólico, MATLAB comprueba las propiedades de la

transformada de Laplace, y obtiene la transformada de Laplace de una
función.

𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒(𝑓), nos devuelve la transformada de Laplace de la función 𝑓 con

las variables por defecto 𝑡 y 𝑠.
𝑖𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒(𝐹) nos devuelve la transformada inversa de Laplace de la función
𝐹, usando las variables por defecto 𝑠 y 𝑡.

Cuando se especifican las variables; 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑎𝑟 se usa en lugar de la

variable 𝑡, mientras que 𝑣𝑎𝑟 en lugar de la variable 𝑠.

Ejemplos:

1. Si 𝑓(𝑡) = 1; hallar la transformada de Laplace y la transformada

inversa de Laplace de la función 𝑓.
Atención en el
cambio de lugar de
las variables s y t

2. Transformada de Laplace y transformada inversa de Laplace de

una constante 𝐶.
 3. Verificar la propiedad 𝑓 ′ (𝑡) = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0).

Hallar la transformada inversa de Laplace muchas veces implica

descomponer la función en fracciones parciales. Ya que no hay fórmulas
con las que se puedan resolver de manera directa. Para ello MATLAB
cuenta con herramientas para obtener dichas fracciones.

La descomposición en fracciones parciales, consiste en descomponer

una fracción propia 𝑓(𝑥) = 𝑝(𝑥)/𝑞(𝑥), donde 𝑝 y 𝑞 son polinomios, y se
cumple que 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜(𝑝(𝑥)) < 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜(𝑞(𝑥)). Este método se utiliza en el
cálculo de integrales de funciones racionales y para hallar algunas
transformadas inversas de Laplace.

El comando 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑒(), nos permite obtener la expansión en fracciones

parciales.
 Argumentos • a: Coeficientes del polinomio
de entrada denominador.
• b: Coeficientes del polinomio
(vectores) numerador.

• r: Residuos de la expación en
Arguementos
fracciones parciales.
de salida
• p: Polos de expansion en
(vectores fracciones parciales.
columna)
• k: Término independiente.

Si el denominador es de la forma 𝑎(𝑠) de grado 𝑛 y raíces 𝑎1 , 𝑎2 , … , 𝑎𝑛 ,

entonces:

𝑟1 𝑟2 𝑟𝑛
𝐹(𝑠) = 𝑛
+ 𝑛−1
+ ⋯+ +𝐾
(𝑠 − 𝑎1 ) (𝑠 − 𝑎2 ) (𝑠 − 𝑎𝑛 )

Ejemplos:

5𝑥−3
1. La fracción Se puede expresar como la suma de otras
𝑥 2 −2𝑥−3

fracciones más simples:

5𝑥 − 3 2 3
= +
𝑥 2 − 2𝑥 − 3 𝑥 + 1 𝑥 − 3
2. Hallar la transformada inversa de Laplace de la función: 𝐹(𝑠) =
4𝑠2 +4𝑠+4
usando la expansión en fracciones parciales.
𝑠2 (𝑠2 +3𝑠+2)

−3 4 1 2
𝐹(𝑠) = + − + 2
𝑠+2 𝑠+1 𝑠 𝑠

La variable k tiene elementos

cuando el polinomio del
numerador tiene grado mayor o
igual al grado del polinomio del
denominador.
TRANSFORMADA DE LAPLACE Y ECUACIONES DIFERENCIALES

La transformada de Laplace tiene su principal aplicación en la resolución

de ecuaciones diferenciales lineales con condiciones iniciales. El método
se resume en:

a. Aplicación de la transformada de Laplace en ambos miembros de

la ecuación diferencial.

b. Usar las propiedades de la transformada de Laplace en términos

de 𝐿(𝑦(𝑡)) y despejarla. El resultado es una ecuación algebraica.

c. Aplicar la transformada inversa de Laplace para obtener 𝑦(𝑡).

Ejemplos:

1. Resolver 𝑦’’ − 2𝑦’ − 3𝑦 = 1. Con condiciones iniciales 𝑦(0) = 1,

𝑦’(0) = −1.

Reemplazando las condiciones iniciales y despejando se tiene:

𝑠 2 − 3𝑠 + 1
ℒ(𝑦(𝑡)) =
𝑠(𝑠 2 − 2𝑠 − 3)

Aplicando fracciones parciales:

 La transformada de Laplace de la función 𝑦(𝑡) es 𝐹(𝑠).

Aplicando la transformada inversa de Laplace ambos lados de la

ecuación, se obtiene la solución de la ecuación diferencial.

Se ha aplicado la transformada de Laplace a la ecuación

diferencial, luego se ha despejado 𝑭(𝒔) y finalmente se usó la
transformada inversa de Laplace para hallar la solución de la
ecuación diferencial.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: ANÁLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos,

térmicos, económicos, biológicos, etc. Se describen en términos de
ecuaciones diferenciales. dichas ecuaciones se obtienen a partir de leyes
físicas, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de
Kirchhoff para sistemas eléctricos.

La función de transferencia es un concepto importante para comprender

y usar técnicas de análisis y diseño en varias ramas de la ingeniería. En la
teoría de control se usan con frecuencia las funciones de transferencia
para caracterizar las relaciones de entrada – salida de componentes o
de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo.

Un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante

en el tiempo, su función de transferencia se define como el cociente de
la Transformada de Laplace de la variable de salida y la Transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales se hacen iguales a cero.

Método para hallar la función de transferencia de un sistema:

• Escribir la ecuación diferencial del sistema

• Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales

iguales a cero

• Obtener el cociente entre la variable de salida y la variable

de entrada
Si el sistema es lineal o se ha linealizado, entonces:

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡)

𝑎0 𝑥(𝑡) + 𝑎1 + 𝑎2 + ⋯ = 𝑏0 𝑦(𝑡) + 𝑏1 + 𝑏2 +⋯
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace, considerando un sistema en

equilibrio. Se tiene la relación entre la variable de salida y la variable de
entrada del sistema.

ℒ[𝑦(𝑡)] 𝑌(𝑠) 𝑏0 + 𝑏1 𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚
𝐺(𝑠) = | = =
ℒ[𝑥(𝑡)] 0 𝑋(𝑠) 𝑎0 + 𝑎1 𝑠 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛

Se dice que el cociente de polinomios es una función de transferencia

propia si se cumple la condición:

𝑚≤𝑛

Y estrictamente propia si:

𝑚<𝑛

Además:

▪ Orden del sistema: n

▪ Polinomio característico: 𝑝(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 +
𝑎0
▪ Polos del sistema: Raíces del polinomio característico
▪ Ceros del sistema: Raíces del polinomio numerador de la función
de transferencia
▪ Se denomina ganancia: factor constante 𝐾 = 𝑏0 /𝑎0
Con MATLAB

≫ 𝑛𝑢𝑚 = [𝑏0 𝑏1 𝑏2 … 𝑏𝑛 ]

≫ 𝑑𝑒𝑛 = [𝑎0 𝑎1 𝑎2 … 𝑎𝑛 ]

≫ 𝐺𝑠 = 𝑡𝑓(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛)

Ecuación de Estado: Es una ecuación que relaciona, para un sistema en

equilibrio, las variables de estado que lo describen.

Ejemplos:
1. Dada una función de transferencia H(s).

3𝑠 2 + 2
𝐻(𝑠) =
3𝑠 3 + 5𝑠 2 + 2𝑠 + 1

Desarrollando en fracciones simples.

2. Sea la función de transferencia:

0.2𝑠 2 + 0.3𝑠 + 1
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 1)(𝑠 + 0.5)

3. Para ver los polos o ceros podemos usar 𝑟𝑜𝑜𝑡𝑠(𝑑𝑒𝑛) y 𝑟𝑜𝑜𝑡𝑠(𝑛𝑢𝑚).

En MATLAB, para obtener los

ceros y polos de una función
de transferencia se usa la
instrucción:
[𝑧, 𝑝, 𝐾] = 𝑡𝑓2𝑧𝑝(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛)
Donde 𝑧 son los ceros, 𝑝 los
polos y 𝐾 la ganancia.
4. Si se tienen los ceros, polos y ganancia del sistema, se obtiene la
función de transferencia:

5. Para visualizar gráficamente la respuesta transitoria a una

entrada escalón; la función a utilizar es 𝒔𝒕𝒆𝒑(𝑯). Donde 𝐻 es la
función de transferencia. Y para obtener la respuesta transitoria
de la función de transferencia polinómica con un impulso como
entrada. La función a utilizar es 𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒆(𝑯). Donde 𝐻 es la
función de transferencia.
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA

- Simulación de modelos de ecuaciones diferenciales ordinarias – M.

Sandoval, L. Juárez, C. Flores – Iztapalapa – México 2009.

- Sistemas dinámicos en tiempo continuo, Modelado y Simulación –

Manuel B. Ortiz Moctezuma – México 2015.

- Dinámica de sistemas – Katsuhiko Ogata – Minnesota 1987