2. Determinar el modelo dinámico del robot manipulador RP de 2 GDL mostrado en la figura 2.

Asumir que el sistema de referencia se encuentra en la base del robot (origen de la primera
articulación) con el eje x orientado horizontalmente y el y verticalmente. La masa del primer
eslabón es m1 y la masa del segundo eslabón es m2. Los tensores de inercia del primer y
segundo eslabón con respecto a sus centros de masa son I 1 e I2, respectivamente, y están
dados por:

Hallando las derivadas parciales

∂k (m1 l21 + I z z + I z z + m2 d 22 ) θ̇1

∂ q̇
=¿
[ 1 2

m2 d 2 ]
∂k 0
∂q
=¿
[ m2 d 2 θ̇21 ]
∂v g ( m1 l 1+ m2 d 2 ) cos θ1
∂q
=¿
[ g m2 sin θ 1 ]
τ1=(m1l12+Izz1+Izz2+m2d22)θ̈+2 m2 d 2 θ̇1 ḋ2+ g ( m1 l1 +m2 l2 ) cos θ1
τ2=m2 d̈ 2−m2 d 2 θ̇21 +m2 gsⅇn θ1
Podemos ver que:

(m1 l21 + I z z + I z z + m2 d 2 ) 0
M(q)=
[ 1

0
2

m2 ]
2 m2 d 2 θ̇1 ḋ 2
C(q,q̇ )=
[ −m2 d 2 θ̇12 ]
3. Determinar las ecuaciones que describen la dinámica del robot manipulador RR, mostrado
en la figura 3. C1onsiderar que masa de cada eslabón se encuentra concentrada al final del
mismo con valores m1 y m2. Las longitudes de los eslabones son L 1 y L2. Asumir que existe
fricción viscosa actuando sobre cada articulación con coeficientes f v1 y fv2. El sistema de la base
se encuentra sobre la primera articulación, con el eje z apuntado hacia arriba, “Y” y el eje “X”
en la horizontal (hacia la derecha). Los tensores de inercia tienen la misma forma que el
problema anterior.

Parámetros DH:

ϴ d a α
ϴ1 0 0 0
ϴ2 0 L1 π/2
0 0 L2 0

C1 −s 2 0 0
0

0
0
[
T =¿ s1 C 1
1
0
0
0
1
0
0
0
1
]
 C2 −s 2 0 L1
2
T =¿ 0
1

0 0
[ ]
0 −1 0
s2 C 2 0
0
0
1

1 0 0 L2
T 32=¿
0
0
0
[ ] 1
0
0
0
1
0
0
0
1
1
P2 = L1 ^
X1 2
P3 = L2 x^ 2

1
Pc1= L1 x^ 1Pc2 = L2 x^ 2C1I1 = 0C2L2 = 0
v̇ 0=g ^z0 (Gravedad está en la dirección −^z 0 )

w 0= ẇ0=0 (Bases estacionaria)

F 3=x 3=0

En el eslabón 1:
1W 1= R10 *0W0 + θ̇11 z^ 1= θ̈11 z^ 1= [ 0 0 θ̇1 ]
1Ẇ 1= R10 *0W0 + R10 *0W0*θ̇11 z^ 1 + θ̈11 z^ 1
1Ẇ 1= θ̈11 z^ 1= [ 0 0 θ̈1 ]T
1V̇ 1= R10(0W0*0P1 + 0W0*(0W0*1P2) + 0 v̇ 0)

cos θ1 sin θ 1 0 0 0
1

0[
V̇ 1= −sin θ1 cos θ 1 0 0 = 0
0 1 g g ][ ] [ ]
1V̇ C = 1ẇ 1*1 pc + 1w 1*(1w 1∗1 p c ) + 1 v̇1
1 1 1

1V̇ C = θ̈1 ^z1 * L1 ^y 1+θ̇1 ^z1 *(θ̇1 ^z1∗L1 ^y 1) + g ^z 1

1

1V̇ C = L1 θ̈ 1 ^y 1+ θ̇1 ^z1 * L1 θ̇ 1 ^y 1 + g ^z1

1

V C =L1 θ̈ ^y 1+ ( −L1 θ̇21 ) x^ 1 + g z^ 1

1
1
 −L1 θ̇21
1
1

g [ ]
V C = L1 θ̈1

En el eslabón 2:

W 2 =21R 1 W 1 + θ̇21 ź 2
2

cos θ2 0 sin θ2 0 0 sin θ2 θ̇1

2W =
2
0 [
−sin θ2 0 cos θ2 0 + 0 = cos θ2 θ̇1
−1 0 θ̇ 1 θ̇2 θ̇2
][ ] [ ] [ ]
Ẇ 2 =21R ❑1Ẇ 1 + 21 R ❑1W 1 x θ̇2 z^ 2 + θ̈2 ^z 2
2

sin θ2 θ̈1 sinθ 2 θ̇1 0 0

[ ][ ][ ][ ]
Ẇ 2 = cos θ2 θ̈1 + cos θ2 θ̇ 1 x 0 + 0
2

θ̇2 θ̇ 2 θ̇2 θ̈ 2

V̇ 2=R ¿ ¿
2

2
❑ V̇ 2=R ¿ ¿

cos θ2 0 sin θ2 −L1 θ̇21

2

0[
❑V̇ 2 = −sin θ2 0 cos θ2 L1 θ̈1
−1 0 g ][ ]
2
❑ V̇ c 2=❑2Ẇ 2 x ❑2 Pc 2 +❑2W 2 x (❑2W 2 x ❑2 Pc 2 ) +❑2V̇ 2

sin θ2 θ̈ 1+ cos θ2 θ̇ 1 θ̈2 L2 sin θ2 θ̇1 sin θ 2 θ̇1 L2

2
❑
[ θ̈2 0 ] [ ] [ ] ([ ] [ ])
V̇ c 2= cos θ2 θ̈ 1−sin θ2 θ̇1 θ̇ 2 x 0 + cos θ 2 θ̇1 x cos θ 2 θ̇1 x 0 + ❑2V̇ 2
θ̇2 θ̇2 0

−( L1 cos θ 2+ L2 cos θ22 ) θ̇21−L2 θ̇22 +sin θ2 g

2
❑ V̇ c 2=
[ (L ¿ ¿ 1 sinθ 2+ L2 sin θ2 cos θ2) θ̇21 + L2 θ̈ 2+ cos θ2 g ¿ 2 L2 sin θ2 θ̇1 θ̇ 2−L1 θ̈1 −L2 cos θ 2 θ̈1 ]
Ecuaciones de Inercia

Eslabón 1:

−M 1 L1 θ̇21
1
❑ 1
1
I =M V̇ c 1= M 1 L1 θ̈1
1❑

M1 g [ ]
1
❑ N 1= c1❑ I 1 ❑1Ẇ 1 + ❑1W 1 x c❑1I 1 ❑1W 1
1 T
❑ N 1= [ 0 0 0 ]

Eslabón 2:
2
❑ F 2=M 2 ❑1V̇ c 2

−M 2 ( L1+ L2 cos θ2 ) cos θ 2 θ̇21−M 2 L2 θ̈22 + M 2 sinθ 2 g

2
❑
[
F 2= M 2 ( L1+ L2 cos θ 2) sin θ2 θ̇21 + M 2 L2 θ̈22+ M 2 cos θ2 g
2 M 2 L2 sin θ2 θ̇1 θ̇ 2−M 2 L1 θ̈ 1−M 2 L2 cos θ2 θ̈1 ]
Interacciones de fuerzas hacia atrás

Eslabón 2
2
❑ F 2=23 R ❑3F 3 + ❑2 F2
2
n =❑2 N 2+ 23R ❑3n 3+ ❑2 Pc 2 x ❑2 F2 + ❑2 P3 x 23 R ❑3 F 3
❑ 2

2
n =❑2 Pc2 x ❑2 F 2
❑ 2

2
n =L2 ^x 2 x ❑2F 2
❑ 2

0
2
n=
❑ 2
[ M 2 L1 L2 θ̈1−2 M 2 L sin θ2 θ̇ 1 θ̇2 + M 2 L22 cos θ2 θ̈1
2
2
2
M 2 L2 ( L1+ L2 cos θ 2) sin θ2 θ̇1−M 2 L2 g cos θ2 + M 2 L2 θ̈2 ]