Hidráulica proporcional

Es una aplicación de la hidráulica donde se puede controlar por medios electrónicos la presión,
caudal y el sentido del flujo. Este control se hace usando válvulas hidráulicas proporcionales,
como interface entre el sistema hidráulico y el control [1].

Los servo accionamientos hidráulicos están controlados principalmente por las servo-válvulas,
válvulas proporcionales o en los últimos años muy a menudo también por válvulas de control
de mando directo [8]. Los nombres se relacionan con el desarrollo histórico de las válvulas [5],
que puede controlar cuatro resistencias hidráulicas realizadas por una bobina con cuatro
cantos de mando. [11] Los tipos mencionados de las válvulas se diferencian en el principio de
cómo se opera el pistón principal. Ha tenido una gran influencia en las propiedades de la
válvula - la dinámica, la precisión, y obviamente en el precio. La realización del control de
control de posición, control de velocidad [2]

Válvula proporcional electro-hidráulico es los principales componentes del amplificador de

potencia en el sistema hidráulico[10], que controla los parámetros del sistema hidráulico tales
como la presión y el flujo de acuerdo con la señal de entrada. Con el desarrollo de electro-
hidráulico proporcional tecnología [6], proporcional la válvula ha reemplazado la válvula servo
en muchas ocasiones con las ventajas de bajo costo y gran capacidad para resistir la
contaminación, aunque hay muchas diferencias en el rendimiento en comparación con servo-
válvula [7]. Sistema de posición del servo válvula proporcional controlada cilindro hidráulico
adopción de control por ordenador tiene las características de estructura simple y una buena
fiabilidad, por lo que ha sido ampliamente utilizado en el campo de control industrial. [3]

El servo sistema de posición electrohidráulico descrito en este documento es se muestra en la

figura 1. [9] El cilindro hidráulico asimétrico controlado por válvula El servo sistema de posición
está compuesto por un cilindro hidráulico asimétrico con La ventaja de una estructura simple
[12] y buen sellado y válvula proporcional que es barato y tiene una fuerte capacidad
antipolución. [4]

El esquema del mecanismo del sistema

La definición de parámetros en la Fig. 2 se ilustra en el

Tabla 1.

Parametros Definicion Unidades

A1 , A 2 cámara sin vástago de pistón m 2
y el uno con el El área del
cilindro hidráulico vástago
del pistón
q1, q2 El flujo de la cámara de m 2
cilindro hidráulico sin s
vástago de pistón y el uno
con el vástago del pistón
P1 , P2 La presión del cilindro Pa
hidráulico cámara sin
vástago de pistón y el uno
con el vástago del pistón
C ep ,C ip El coeficiente de fuga de m5
Cilindro hidráulico N∗s

Be El módulo de elasticidad de N
sistema m2
Cd El coeficiente de flujo de la
válvula proporcional
ω La zona gradiente de válvula m
proporcional
Xv El desplazamiento núcleo de m
la válvula de la válvula
proporcional
𝞺 La densidad del petróleo Kg/m3

Ecuación de flujo de carga

Cuando se extiende el vástago, las presiones de dos cámaras de válvula proporcional se

muestran en (2). [1]
Se puede obtener de (2) que:

Y luego ponerlos en (2), podemos obtener (4).

Para linealizar (4), obtenemos (5).

En (5), Kq es la ganancia de flujo y Kc es la presión de flujo coeficiente.

Ecuación de Continuidad de Flujo

Cuando el vástago se extiende, el flujo hacia la cámara de cilindro hidráulico 1 q es:

En (6), V10 y V20 son el volumen inicial de la cámara. Sin y con vástago respectivamente, L1 es
la inicial distancia desde la izquierda del vástago del pistón hasta el fondo del gran cámara, L2
es la distancia inicial desde la derecha de vástago de pistón al fondo de la cámara pequeña, y
es el desplazamiento del vástago. Entonces, obtenemos (7). [1]

Ponga el (1) y (3) en (7), podemos obtener la continuidad del flujo ecuación como se muestra
en (8).
Ecuación de equilibrio de fuerza

Cuando el vástago se extiende, la ecuación de equilibrio de fuerza es:

Donde Mt es la calidad convertida en vástago, Bp es la coeficiente de amortiguación del

vástago y la carga, K es el elástico rigidez de carga, FL es la fuerza de carga del vástago, Ff es La
fricción del vástago. [1]

El modelo de sistema

El modelo de amplificador proporcional se ilustra en (10).

Donde I es la corriente de salida, U es el voltaje de entrada, Kα es La ganancia proporcional. El

modelo de sensor de desplazamiento se muestra en (11).

Donde U f es el voltaje de retroalimentación del desplazamiento, Y es El desplazamiento del

vástago, K f es la conversión factores del sensor.

Sea qL0 el cambio de flujo causado por el núcleo de la válvula. Mover, entonces podemos
obtener (12)

El modelo de la válvula proporcional es (13).

Donde Xv es el desplazamiento del núcleo de la válvula, I es la salida corriente del amplificador

proporcional, Kv es la ganancia de válvula magnética proporcional, ωv es la frecuencia
inherente de válvula magnética proporcional, ξ v es la relación de amortiguamiento de válvula
magnética proporcional

Entonces podemos obtener la relación entre la entrada flujo de corriente y salida de la válvula
proporcional que es mostrado en (14).
Ponga el (5) (8) (9) (14) juntos, podemos obtener la transferencia diagrama de función del
sistema que se describe en la Fig3.

Estructura del controlador Difuso

Estructura del controlador difuso-PD autoadaptable se mostró en la Fig. 8.

Tiene dos entradas y dos salidas, donde las entradas están error y cambiar por error CE y las
salidas son y las salidas son y las salidas son y las salidas son y las salidas son y las salidas son
ΔK pag y ΔK re. [4]

Tome el diseño del controlador KP fuzzy-PD autoadaptable como un ejemplo para ilustrar el
algoritmo de corrección. Como puede ser visto desde la Fig. 8, algoritmo de corrección del
parámetro de control llamado Kp se describe como la siguiente fórmula (4). [4]

En la fórmula anterior, Kp0 es el valor predeterminado de Kp, Kp es el salida del controlador

difuso, Kp es el proporcional coeficiente de controlador PD.

Fuzzificación de la variable de entrada y salida

Es importante definir el dominio real, el dominio discreto y subconjuntos difusos de variables

de entrada y salida que influencia de control de sensibilidad. En este documento, el real básico
[4]

El rango de la variable de entrada y salida es: e, ec [-15,15], Kp [-2,2], Kd [-1,1] y, para facilitar
el diseño, es transformado en rangos discretos difusos unidos [-5,5] y

[-3,3]. El subconjunto difuso de entrada y salida son:

Todas las figuras de la función de membresía se muestran en la Fig. 9 y Fig.10.

Ambiente Experimental

La plataforma del experimento se muestra en la Fig. 13 y la computadora superior se presenta

en la figura 14.
References

[1] P. Xiwei, L. Fei y M. Wei, Modelling the Electro-hydraulic Position Servo System Based on
Disturbance Observer. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 2017

[2] J.Shao, Z.Wang, J. Lin and G Han. Model Identification and Control of Electro-hydraulic
Position servo system, 2009

[3] P. Noskievic. Control of Linear Hydraulic Actuator using the full Hydraulic Bridge. June 2018

[4] L. Fei and P. XiWei. On Application of Proportional Valve-Controlled Hydraulic Cylinder

Position Servo System. June 2015

[5] A.H.EI-Shaer, M.A.Janaideh, and P.Krejci, Ā Robust performance enhancement using

disturbance observers for hysteresis compensation based on generalized Prandtl̢ Ishlinskii
model ā . Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, USA, June 2013.

[6] M. Mahvash and A.M.Okamura, ĀFriction compensation for a force-feedback telerobotic

systemā, 2006 Conference on International Robotics and Automation, Orlando. Fl. USA, vol. 10,
pp. 3268-3273, May 2006.

[7] L. Zhang, Y.Dong, and H.W, “Research on model identification of mechatronic servo system
based on hardware-in-the-loop simulation technology,”.Mechatronics, 2006

[8] D.Yang,S.Yan, and H,Shao, “Typical Takagi-Surgeo PI and PID fuzzy controllers:
analyticalstructures and stability analysis,” Information Sciences, ,April 2005.

[9] DE SILVA, CLARENCE W. Mechatronics: A Foundation Course.CRC Press Taylor & Francis
Group, 2010.

[10] KOŇAŘÍK, P. Syntéza řízení mechatronického systému s využitím simulačních metod a

prostorových modelů virtuální reality. (Control Algorithm Synthesis of Mechatronic System
with the use of Simulation Methods and 3_D Virtual Reality Model’s. In Czech). Disertation.
VŠBTechnical University of Ostrava, 2009.

[11] GH. Zhao, Research on Fuzzy Adaptive Control of Multi-cylinder Synchronous Hydraulic
System, in International Conference on Mechanical, Material Engineering (MME 2013), 2014
[12] M. Li and G. Ren, Reseach on electro-hydraulic proportional self-tuning fuzzy-PID control
system based on MATLAB, in 3rd International Conference on Applied Mechanics, Materials
and Manufacturing (ICAMMM 2013), 2013