1.

Definición de robot y robótica

Robot:”. Un robot es considerado una maquina electromagnética

programable controlada por un ordenador creada por el hombre. Los robots

gozan de cierto grado de inteligencia con el fin de solucionar problemas del

ser humano y por lo tanto facilitar su vida. Estas máquinas cuentan con dos

partes fundamentales para su funcionamiento hardware y el software.

Robótica: Es una ciencia que se dedica al estudio de las diferentes ramas de

la tecnología que permiten diseñar, construir y crear maquinas autónomas

capaces de imitar movimientos humanos e incluso de tener inteligencia

propia para la realización de ciertas actividades. Al transcurrir los años la

robótica ha evolucionando al igual que las máquinas que se han ido creando

gracias a su existencia, cada vez vemos maquinas más sofisticadas y con

habilidades que superan la fuerza humana.

2. ¿Cuál es el rol de la informática en la era de la robótica actual?

La informática es uno de los pilares fundamentales para la robótica actual, ya

que sin ella la robótica como la conocemos hoy en día no existiría.

Actualmente todos los robots son creados a partir de un software inteligente

que nos permite controlar dichas máquinas para que cumplan la función

establecida, sin este software los robots de hoy en día no serían más que

plástico, metal, etc.

3. De donde proviene el término “ROBOT”

La palabra robot viene de una palabra checa “Robota” que hace referencia al

trabajo que se realiza de manera forzada.

4. ¿Quién es Karel Capek?

 Karel Capek es un dramaturgo y novelista muy famoso en el mundo de la

robótica, no precisamente por sus obras literarias sino por la creación de la

palabra “ROBOT” que hasta la actualidad sería utilizada para nombrar a toda

maquinas electromecánica programable. La palabra “robot” tuvo su origen en

una de sus obras de teatro en donde con su gran imaginación creo un

personaje que simulaba una máquina de forma humana a la que nombro

“Robot” por la palabra checa “robota”.

5. Influencia de Isaac Asimov en la robótica

Issac Asimov tuvo una gran influencia en la robótica que conocemos hoy en

día debido a que fue el creador de tres leyes fundamentales que rigen a la

robótica en cuanto a la creación y manejo de un robot. Las tres leyes tienen

el objetivo de asegurar la integridad de los seres humanos y protección del

robot siempre que no atente con la vida humana.

6. ¿Cuáles son las tres leyes fundamentales de la robótica de Asimov?

Primera Ley: Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por

inacción, permitir que un ser humano sufra daño.

Análisis primera ley: Los robots no deben ser creados con el fin de hacer

daño a un ser humano intencionalmente, deben poseer protecciones para

garantizar la vida humana en medida de lo posible.

Segunda ley: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres

humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la primera Ley.

Analisis segunda ley: Los robots deben tener un buen sistema de control

que le permita obedecer al ser humano teniendo en cuenta sus limitaciones,

 sin embargo, no debe obedecer las órdenes que se vayan en contra de la

primera ley.

Tercera ley: Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en

que esta protección no entre en conflicto con la primera o la segunda Ley.

Análisis Tercera Ley: Los robots deben contar con un sistema de

protecciones que le permitan auto-protegerse para no sufrir daños que lo

dejen inavilitado o en mal estado, teniendo siempre en cuenta las anteriores

leyes.

7. ¿Cuál es/ha sido el papel de la robótica industrial en el campo de la

robótica en general?

La robótica industrial juega un papel muy importante de la robótica general,

debido a que fue una de los primeros tipos de robótica en aparecer y

actualmente es una de las robóticas con más aplicaciones en el mundo real.

Dicha robótica ha tenido un gran impacto en la industria automovilística

desde sus primeros indicios en 1962 cuando la primera máquina fue instalada

en la línea de producción de General Motors, dando así apertura a una gran

cantidad de máquinas de este tipo en las industrias y por lo tanto colocando a

la Robotica general a la vista de todo el mundo.

8. Nombra algunos robots móviles que en la historia de la robótica hayan

tenida un papel relevante. Escribe lo que sepas de ellos.

- Roboscrub: Fue uno de los primeros robots móviles existentes.

Roboscrub era un robot dedicado a la limpieza del hogar, haciendo tareas

básicas como aspirar y limpiar pisos en grandes cantidades. El robot fue

diseñados y programado para seguir un patrón de acuerdo al espacio que

debía limpiar con una gran percepción de obstáculos. Las características

 de este equipo era tener incorporados transductores tipo sonar, infrarrojos

y switches, también contaba con algoritmos de navegación autónomos.

En la figura 1 podemos observar una fotografía antigua de cómo se veía

el Roboscrub.

Figura 1: Robot móvil Roboscrub

- Pathfinder: Este robot visito Marte en 1997 con el fin de realizar

exploraciones, por lo que es considerado el robot móvil autónomo de

mayor éxito en la historia. Este robot cumplió con todas las expectativas

de la exploración gracias su gran capacidad de obedecer comandos y por

ser capaz de tomar decisiones por su cuenta, lo que le permitió

mantenerse a salvo mientras duraba la expedición. Este robot fue fruto de

varios intentos de prototipos y su característica principal es haber sido

programado a partir de principios del control por comportamientos. En la

figura 2 podemos observar una fotografía antigua de cómo se veía el

Pathfinder
 -

Figura 2: Robot móvil Pathfinder

- Shakey: fue el primer robot móvil de propósito general capaz de razonar

sobre sus propias acciones controlado con inteligencia artificial, puede

analizar los comandos y dividirlos en trozos básicos sin requerir de un

humano. Este equipo tuvo varios resultados importantes como el

algoritmo de búsqueda A, la transformación de Hough, y el método gráfico

de visibilidad. En la figura 3 podemos observar una fotografía antigua de

cómo se veía el Shakey.

 Figura 3: Robot móvil Shakey

9. ¿Qué países son los más importantes en el sector de la robótica

industrial?

Países como España, Estados Unidos, Japón, Alemania, Italia y Francia

resaltan entre los otros países por las investigaciones y avances tecnológicos

que han ido haciendo referente a mejorar las industrias con este tipo de

robots, por lo que ocupan un papel importante en el sector de la Robótica. Sin

embargo, también debemos darle importancia a los países que se han ido

posicionando en el ranking de países con mayor número de robots

industriales. En el primer lugar tenemos a Corea del sur que cuenta con un

número aproximado de 631 robots por cada 10.000 empleados, seguido por

Singapur con 488 robots y Alemania con 309 robots. Además, Japón, Suecia,

Estados Unidos y Dinamarca también se encuentran en este ranking

ocupando el cuarto, quinto, sexto y séptimo lugar respectivamente.

10. ¿Cuántas clasificaciones de robots conoces? Describe el criterio de

clasificación de ellas y sus categorías.

Los robots se clasifican:

- Según su Cronología: Es la clasificación más común y las clasifica

según generaciones.

1. Primera Generación - Robots Manipuladores: Esta generación de

robots tiene como característica tener una secuencia de cuerpos

rígidos conectados mediante articulaciones prismáticas o de revolución

muy parecidos a los brazos humanos. En cuanto a su uso en la

industria podemos decir que son utilizados para manipular y movilizar

materia prima, piezas, herramientas, o dispositivos especiales.

2. Segunda Generación - Robots de Aprendizaje: La segunda

generación de robots específicamente de aprendizaje son robots

manipuladores con la diferencia de que pueden repetir una secuencia

de movimientos programada previamente por un operador humano, es

decir memoriza los movimientos para poder realizar una tarea

industrial. Actualmente estos robots tienen la habilidad de interaccionar

con su entorno mediante sensores.

3. Tercera Generación - Robots con control Sensorizado: La tercera

generación trata de robots que poseen control sensorizado. Este

controlador es básicamente un ordenador que recibe información de

sensores, las analiza y de acuerdo a ellos ejecuta los comandos

programados poniendo en movimiento al manipulador. Tambien

cuentan con conciencia sobre su entorno e interactúan con este. Estos

robots tienen consciencia de su entorno y puede interactuar con éste

eligiendo el camino más óptimo.

4. Cuarta Generación – Robots Inteligentes: La cuarta generación

tiene gran similitud que la tercera con la diferencia de que el control

 Sensorizado también nos permite tener información del estado del

proceso. La información proporcionada del estado del proceso permite

tomar de decisiones y el control del proceso en tiempo real para que

los robots tengan movilidad avanzada en exteriores e interiores.

- Según su Estructura: Se refiere a la configuración general del Robot

especialmente con el metamorfismo. El metamorfismo tiene que ver con el

incremento de la flexibilidad funcional de un Robot, a partir del cambio de

su configuración como, por ejemplo; cambio de herramienta o de efecto

terminal y cambio o alteración de algunos de sus elementos o

subsistemas estructurales.

1. Poliarticulados: Los robots de este tipo se caracterizan por ser

sedentarios, aunque pueden ser guiados para efectuar

desplazamientos limitados. Su morfología le permite mover sus

elementos terminales en un determinado espacio de trabajo, estos

movimientos se realizan según sistemas de coordenadas y tienen

limitados de grados de libertad". En este grupo se encuentran los

manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y

algunos robots industriales.

2. Móviles: Los robots móviles se caracterizan por tener una gran

capacidad de desplazamiento debido a que tienen un sistema

locomotor de tipo rodante, también poseen un alto nivel de inteligencia.

El telemando y los sensores le permiten al robot conocer y

desplazarse en su entono. Se utilizan para transportar piezas de un

punto a otro de una cadena de fabricación generalmente guiados

mediante pistas materializadas a través de la radiación

 electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de

bandas detectadas fotoelectricamente,

3. Androides: Su característica principal es que intentan simular los

movimientos y comportamientos de un ser humano. En la actualidad

existe mucha investigación acerca de estos robots especialmente en la

locomoción bípeda, ya que se presentan varios problemas como

controlar la dinámica, el tiempo real del proceso y mantener el

equilibrio del robot al mismo tiempo. Este tipo de robots no es muy

utilizado actualmente por las limitaciones que aún presenta o por sus

alto costo de producción, pero en el futuro podremos verlos haciendo

tareas como: Atender restaurantes, manejar carros, ordenando cajas,

tocando algún instrumento, etc.

4. Zoomórficos: Estos robots tienen una similitud con los androides, ya

que intentan simular los movimientos y comportamientos de un ser

vivo. Los robots Zoomórficos se deben agrupar en dos categorías

según sus posibles sistemas de locomoción en: caminadores y no

caminadores. La categoría correspondiente a caminadores tiene como

característica que su sistema de locomoción le permite desplazarse,

también podemos destacar que están muy evolucionados y son muy

serviciales en el área de exploraciones espaciales y volcánicas. En

cambio, la categoría de los no caminadores su sistema de locomoción

no les permite desplazarse y actualmente casi no están evolucionados.

5. Híbridos: En esta categoría se encuentran los robots que pertenecen

a más de una de las clasificaciones según su estructura mencionadas

 anteriormente, por lo que es difícil ubicarles en una sola de esas

categorías en particular.

- Según su Procedimiento de control: Esta clasificación se refiere nivel

de control que utilizan los robots para su funcionamiento.

1. No servo-Controlados: Estos robots se caracterizan por que en cada

parte móvil poseen un número fijo de posiciones con topes y sólo se

desplazan hasta situarse en ellos. Generalmente son de tipo

neumático y tienen la capacidad de ser rápidos y precisos.

2. Servo-Controlados: La característica de este robot es que cada uno

de sus elementos móviles posee un sensor de posición, lineal o

angular y la señal de éste sensor se envía al sistema de control

generando la orden de movimiento del motor e incluso tiene la

habilidad de detenerlo en cualquier punto.

3. Servo-Controlados punto a punto: El control de este robot se realiza

únicamente indicando la posición inicial y final de la trayectoria, ya que

el sistema de control se encarga de calcular la trayectoria mediante

algoritmos diseñados para tal efecto. También son capaces de

memorizar posiciones y generar una matriz de posición que los

permite ubicarse.

11. ¿Por qué se caracteriza el control deliberativo de robots?

El control deliberativo de robots se caracteriza por tener algoritmos muy

complejos pero que dan soluciones muy optimas y elaboradas, aunque esto

conlleva lentitud en la respuesta del sistema.

12. ¿Por qué se caracteriza el control reactivo de robots?

El control reactivo de robots se caracteriza por tener respuestas muy rápidas, ya

que sus algoritmos son muy simples. Las respuestas de este control no son las

más optimas debido a que se preocupa mucho más por la velocidad de

respuesta que por la optimización de la misma.

13. ¿Qué es el principio ecológico del diseño de robots?

El principio ecológico es entender el entorno en el que el robot opera y

entender la tarea que se requiere que el robot realice.

14. ¿Qué aplicaciones de robots conoces? Puedes describir algunas de

ellas.

- Robots de servicio: Estos robots tienen como objetivo ayudar a los seres

humanos en algunas tareas que pueden resultar peligrosas, aburridas,

etc. Generalmente, son autónomos o son operados con algún sistema de

control manual.

- Robots de entretenimiento: Son robots creados para entretener a los

seres humanos. Actualmente podemos ver robots que interactúan con una

persona, robots bailarines, robots de peleas etc.

- Robots Industriales: Son los robots creados con el fin de automatizar un

proceso o realizar las tareas de alto riesgo. Los robots industriales que

podemos encontrar generalmente son manipuladores multifuncionales

reprogramables, capaces de mover materias, piezas, herramientas, o

dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para

realizar tareas diversas.

15. ¿Cuáles son las líneas de investigación de la robótica?

Actualmente el mundo de la robótica es una de las áreas más investigadas a

nivel mundial, ya que se dedica a facilitar la vida de los humanos. La línea de

investigación de la robótica está dedicada a las siguientes áreas:

- Diseño e implementación de esquemas y algoritmos control

- Diseño con sistemas electrónicos reconfigurables

- Estudio, díselo y desarrollo de sistemas robóticos

- Sensado, comunicaciones y control en robots móviles.

- Sistema de interconexión en hardware.

- Visión, comunicación y manipulación en sistemas bioinspirados.

- Calidad y uso eficiente de la energía eléctrica.

- Entre otros.

16. Componentes y subsistemas del sistema de un robot

- Estructura Mecánica: es el componente del robot que permite

el movimiento entre eslabones, ya que está formado por

eslabones unidos entre sí por actuadores.

- Transmisores: este componente como su nombre lo dice

transmite el movimiento del actuador hasta la articulación del

robot.

- Actuadores: estos componentes tienen el objetivo de

proporcionar movimiento a las articulaciones del robot.

- Sensores: son componentes que se encargan de percibir la

información del entorno en el que se encuentra el robot y la

envía a un sistema de control.

 - Sistema de control: es el componente encargado de controlar

el comportamiento y las habilidades del robot según la

información proporcionada por los sensores y la programación

que tenga el mismo.

- Efectores finales: Básicamente son las herramientas que tiene

un robot en la muñeca que realizan el trabajo para el que fueron

diseñadas.

- Sistema sensorial: Este subsistema está compuesto por todos

los sensores de un robot.

- Sistema de accionamiento: Este subsistema está compuesto

por todos los actuadores como motores.

17. ¿Qué estudia la morfología de un robot?

La morfología de un robot estudia la estructura, movimientos y procesos de

los robots. Los robots en la actualidad intentan simular los movimientos

humanos, por ello la morfología de los robots intenta a cercarse a los

movimientos humanos mediante la utilización de sensores, actuadores,

estructuras mecánicas, sistemas de control inteligente, etc. Podemos decir

que la morfología del robot es todo aquello que hace que un robot funcione y

se aproxime a los movimientos humanos.

18. Analogía robot/brazo humano

Los robots intentan simular las partes de un humano, en este caso un brazo

humano en donde encontramos partes muy similares en un brazo mecánico

como podemos ver en la figura 3. A continuación, se describe la analogía

robot/brazo humano.
 - El codo es análogo a una articulación especialmente la

articulación esférica o rotula.

- Antebrazo y brazo serían los eslabones de un robot. Sin

embargo, el antebrazo también podría ser un pistón neumático

del robot.

- La muñeca y dedos seria análoga al efector final, ya que

permite realizar acciones como tomar objetos.

- El hombro al igual que el codo podría ser una articulación de un

robot.

- El tronco podría ser similar a la base de un robot

19. ¿Cuáles son los principales componentes morfológicos del

manipulador industrial?

Los principales componentes morfológicos de un manipulador industrial son:

la muñeca, efector final, brazo y cuerpo.

20. ¿Qué es el órgano terminal de un robot? Tipos.

El órgano terminal es una herramienta especial que se coloca en la muñeca

del robot que le permite realizar un trabajo en particular. Este órgano terminal

debe diseñarse de acuerdo a la aplicación que le vayamos a dar al robot.

Existen dos tipos de órganos terminales; herramienta y pinza.

21. ¿Qué es una pinza? ¿Conoces algún tipo?

 Las pinzas son herramientas que nos permiten tomar objetos. Generalmente,

se utiliza en procesos industriales que requieren sujetar piezas de piezas,

movilizar objetos, etc. Esta herramienta nos permite tener diversidad de

métodos de sujeción, a partir del empleo de casquetes de sujeción, imanes,

 ganchos, y cucharas. Existen varios tipos de pinzas como: Cuadradas,

delgadas, ovales, de disección, de crisoles, etc.

22. ¿Cuál es la diferencia entre mano y muñeca en un manipulador?

La mano de un manipulador es una herramienta que le permite realizar un

trabajo en específico como sujetar objetos, pintar, soldar, etc. En cambio, la

muñeca es como la base en donde va sujetada la mano del manipulador y

según sus grados de libertad le permite a la mano hacer diferentes

movimientos como elevación, deviación y giro.

23. ¿Qué es una articulación de un robot manipulador?

Las articulaciones son elementos fundamentales en los robots

manipuladores, ya que permiten el movimiento y unión de los eslabones de

los robots. Estas articulaciones tienen movimientos independientes

denominados grados de libertad. También, debemos saber que los robots

manipuladores están compuestos por una cadena cinemática de

articulaciones. Los tipos de articulaciones son los siguientes: Rotacional,

Prismática, Cilíndrica, Planar, y esférica.

24. Explica el concepto de grado de libertad de una articulación.

Las articulaciones unen eslabones, por ello los grados de libertad de las

articulaciones son movimientos independientes entre cada dos eslabones

consecutivos. Cada tipo de articulación tiene determinado número de grados

de libertad que permite entre los eslabones; Rotacional (3GL), Prismática

(1GL), Cilíndrica (2 GL), Planar (2GL), y esférica (3GL).

25. Explique el concepto de grado de libertad de un robot.

Los grados de libertad de un robot son todas las coordenadas independientes

que son necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot
 como la posición y orientación en el espacio de sus elementos. El número de

gdl en un robot se refiere al número de un solo eje de rotación de las

articulaciones en el brazo. Debemos tener en cuenta que a mayor número de

grados de libertad indica una mayor flexibilidad en posicionar una

herramienta. Los humanoides normalmente tienen 30 o más grados de

libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna,

y varios más en el torso y el cuello.

26. ¿Qué tipos de articulaciones conocer?

Existen 6 tipos de articulaciones. Sin embargo, solo de emplean 2 en la

robótica. A continuación, se describen cada uno de ellos.

- Esférica o rotula: Tiene tres grados de libertad y sus

movimientos combinan giros en tres direcciones

perpendiculares en el espacio. En la figura 4 podemos observar

la articulación esférica o de rotula.

Figura 4: Articulación esférica o rotula

- Planar: Tiene dos grados de libertad y su movimiento consiste

en el desplazamiento en un plano. En la figura 5 podemos

observar la articulación tipo planar.

Figura 5:Articulación Planar

- Tornillo: Tiene un grado de libertad y su movimiento lo realiza a

lo largo del eje de la articulación. En la figura 6 podemos

observar la articulación tipo tornillo.

Figura 6: Articulación tipo tornillo

- Prismática: Tiene un grado de libertad y consiste en una

traslación como se muestra en la figura. En la figura 7 podemos

observar la articulación prismática.

Figura 7: Articulación prismática

- Rotación: Tiene un grado de libertad y su movimiento consiste

en una rotación en el eje de la articulación. En la figura 8

podemos observar la articulación tipo rotación.

Figura 8: Articulación tipo rotación

- Cilíndrica: Tiene dos grados de libertad y sus dos movimientos

consisten en traslación y rotación. En la figura 9 podemos

observar la articulación tipo cilíndrica.

 Figura 9: Movimiento tipo cilíndrico

27. ¿A qué nos referimos cuando hablamos de configuración de un

manipulador?

Entendemos como configuración de un robot manipulador a la forma física

que se toma el brazo del robot. A continuación, se describen algunas de las
configuraciones.
- Cartesiana: Se caracteriza por usar tres dispositivos deslizantes
perpendiculares entre su, que generan movimientos de acuerdo a los tres
ejes cartesianos. En la figura 10 podemos observar sus movimientos.

Figura 10: Brazo Robótico con configuración Cartesiana

- Cilíndrica: Se caracteriza por tener una columna vertical que gira sobre
la base y tiene dos dispositivos deslizantes que se mueven en el eje z y y.
En la figura 11 podemos observar el esquema de los movmientos de esta
configuración.

Figura 11: Brazo Robótico con configuración Cilíndrica

- Esférica o polar: Se caracterizan por utilizar un brazo telescópico que

bascula en torno al eje horizontal. Este brazo está montado en una base
giratoria. Las diferentes articulaciones le permiten al robot desplazarse en
forma esférica. En la figura 12 podemos ver el esquema de movimiento
de la configuración esférica.
 Figura 12:Brazo Robótico con configuración esférica o polar

- Brazo articulado (ESCARA): Se caracteriza por tener una columna

giratoria sobre la base, también tiene una articulación que le permite
realizar movimientos en un solo plano y al final del brazo tiene un eje
deslizante que se mueve en el eje z. En la figura 13 podemos ver el
esquema de movimiento de la configuración del Escara.

Figura 13: Brazo Robótico con configuración Brazo articulado

- Antropomórfico: Se caracteriza por tener 2 componentes eslabones

rectos que simulan el brazo y antebrazo humano que se encuentran en
una columna giratoria. Cada eslabón está conectado por articulaciones
que también simulan el hombro y codo de un humano.

Figura 14: Brazo Robótico con configuración Antropomorfica

28. ¿Cuáles son las configuraciones clásicas de los manipuladores?

Las configuraciones más clásicas de los manipuladores son: La cartesiana,

cilíndrica, polar y angular.

29. Dibuja un esquema de cada configuración de robots manipuladores

- Manipulador cartesiano
- Manipulador cilíndrico

- Manipulador esférico

- Manipulador ESCARA

- Manipulador antropomórfico

30. ¿Cuál es la configuración SCARA? ¿Para qué se usa típicamente?

Dibuja un esquema.

La configuración SCARA es la de brazo articulado descrito en la pregunta 27.

El este robot tiene 4 grados de liberta con posicionamiento horizontal, es

conocido por sus rápidos ciclos de trabajo, repetitividad y capacidad de

 carga. Estos robots tienen gran movilidad en el eje X y Y pero tienen grandes

restricciones de movimiento en el eje Z. En cuanto a aplicaciones podemos

decir que son muy utilizados en las industrias para soldadura, montaje de

componentes, atornillar, guiado, coger, colocar, etc. En la figura 15 podemos

ver la configuración del SCARA.

Figura 15: Configuración SCARA

31. ¿Qué es el volumen de trabajo de un manipulador?

Al hablar de volumen de trabajo de un robot manipulador hacemos referencia

al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.

Podemos tener volúmenes de trabajo regulares o irregulares según la

configuración del robot.

32. ¿De qué depende el volumen de trabajo de un manipulador?

El volumen de trabajo de un manipulador depende de los limites de

movimiento que tiene cada una de las articulaciones que tenga el robot. En la

figura podemos ver un esquema ilustrativo de como determinar el volumen de

trabajo.
 Figura 16: Esquema del volumen de trabajo de un robot industrial

33. ¿Cómo es el volumen de trabajo de cada una de las configuraciones

clásicas de manipuladores?

- Configuración Cartesiana: Su volumen de trabajo es regular y tiene una

forma cubica como lo ilustra la figura 16.

Figura 17: Volumen de trabajo de la configuración cartesiana

- Configuración cilíndrica: Su volumen de trabajo es en forma cilíndrica y

generalmente tiene una rotación de 360° como lo podemos visualizar en

la figura 17.
 Figura 18: Volumen de trabajo de la configuración cilíndrica

- Configuración polar y Brazo articulado: Las dos configuraciones tienen

un volumen de trabajo irregular y que depende directamente de sus

articulaciones y eslabones. En la figura 18 podemos observar uno de los

volúmenes de trabajo de una configuración polar o de brazo articulado.

Figura 19: Volumen de trabajo de la configuración polar o de brazo

articulado.

34. ¿Qué tipos de actuadores conoces?

Los tipos de actuadores que conozco son:

- Actuadores Neumáticos: Este tipo de actuadores son

básicamente mecanismos que convierten energía del aire

comprimido en trabajo mecánico. Tienen una función muy

parecida a los hidráulicos pero el rango de compresión es

mayor. Según su estructura se pueden clasificar en: Cilindro

neumático, motor neumático, motor rotativo, fuelles, diafragma y

músculo artificial.
 - Actuadores Hidráulicos: Este tipo de actuadores funcionan a

base de fluidos a presión y son los más antiguos. Se pueden

clasificar de acuerdo a su forma de operación en: Cilindro

hidráulico, motor hidráulico, motor hidráulico de oscilación.

- Actuadores Eléctricos: Este tipo de actuadores utilizan una

fuente de poder (Energía eléctrica) transforman señales

eléctricas en movimientos mecánicos, no tiene restricciones en

cuanto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Se

clasifican en: Motores de corriente continua, motores de

corriente alterna y motores paso a paso.

35. Ventajas e inconvenientes de cada tipo de actuador.

Actuadores Neumáticos
Ventajas Desventajas
Instalaciones
Bajo costo complicadas
Rapidez Generan mucho ruido
Sencillos
Robustos

Actuadores Hidráulicos
Ventajas Desventajas
Capacidad de carga Instalaciones
alta complicadas
Rapidez Mantenimiento difícil
Estables frente a
cargas estáticas Alto costo

Actuadores Eléctricos
Ventajas Desventajas
Silenciosos Potencia Limitada
Precisos
Confiables
Fácil Instalación
Control sencillo
36. ¿Cuál es el tipo de actuador más frecuente?

El tipo de actuador más utilizado actualmente es el actuador eléctrico debido

que son muy precisos, fáciles de controlar, tienen mayor peso e igual

potencia que un hidráulico y tienen alta repetitividad.

37. ¿Qué tipos de sensores de manipuladores conoces?

Los tipos de sensores que conozco son:

- Sensores de desplazamiento: es un dispositivo electrónico

automatizado que se encargan de llevar a cabo medidas desplazamiento

en posición lineal.

- Encoder Óptico: es un transductor rotativo, que mediante una señal

eléctrica sirve para indicar la posición angular de un eje, velocidad y

aceleración del rotor de un motor.

- Tacogenerador: Este dispositivo produce un voltaje de salida

proporcional a la velocidad de giro del eje de un motor.

- Ultrasonidos: son dispositivos que se caracterizan por medir la distancia

mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda

ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los

sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo

entre la emisión y la recepción.

- Luz: Es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la

intensidad de la luz, permite sensar la presencia de luz. Los sensores de

luz detectan la luz visible y tiene una respuesta de acuerdo a la

intensidad.
38. Ventajas e inconvenientes de cada tipo de sensor en manipuladores

industriales.

Sensores de desplazamiento
Ventajas Desventajas
Adaptabilidad Potencia Limitada
Precisos y exactos
Fácil Instalación
Control sencillo
Sensores Magnéticos
Ventajas Desventajas
Activan campos
Ignoran materiales no electromagnéticos de
magnéticos su alrededor
Precisos y exactos Rangos cortos
Detentan principios y
finales de carrera
Sensores fotoeléctricos
Ventajas Desventajas
Tiene especialidades Poco precisos
Fácil Instalación El entorno lo afecta
Rango de
temperaturas bajos
Sensores capacitivos
Ventajas Desventajas
Detecta materiales
metálicos Falsas detecciones
Detecta materiales no
metálicos
Rango Ajustable
Sensores inductivos
Ventajas Desventajas
Detecta materiales Rango de escaneo
metálicos corto
Ignoran a los Los campos
materiales no electromagnéticos lo
metálicos afectan
Múltiples formas y
tamaños
Sensores Ultrasónicos
Ventajas Desventajas
Buen rango de Requiere de
escaneo mantenimiento
Encapsulado de Resolución de
varias formas detección baja
Rango Ajustable No sirven en
 ambientes húmedos

39. ¿Cuál es el tipo o tipos de sensor de manipulador más frecuente?

Los tipos de sensores de manipulador más utilizados frecuentemente son los

de desplazamiento y los enconders ópticos.

40. ¿Es la Visión artificial un sensor muy utilizado en robótica industrial?

Razona la respuesta.

Los sensores de visión artificial no son muy utilizados en la robótica industrial,

debido a que como hemos venido viendo los robots más utilizados en el

mundo industrial son los manipuladores y este tipo de robots no requiere de

visión externa para realizar su trabajo sino de sensores que le permitan

posicionarse o reconocer su entorno.

41. Motores paso a paso vs motores de corriente continua en robótica.

Un Motor paso a paso se describe como un dispositivo que convierte una serie

de pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, siendo capaz de girar una

cantidad de girar una cantidad de grados. Sin embargo, requiere de varios

pulsos para lograr su objetivo final. En este tipo de motor el controlador éxito

las bobinas y se produce el movimiento del rotor.

En cambio, el motor de corriente continua convierte la energía eléctrica en

mecánica logrando un movimiento rotatorio. Tienen fácil control de posición,

paro y velocidad lo que facilita su uso industrial. También tienen como ventaja

el ser muy silenciosos y limpios a pesar de su potencia.

42. ¿Para qué sirve la transmisión en robótica?

La transmisión en robótica es descrita como un elemento que como su nombre

lo dice sirve para transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las

diferentes articulaciones de un robot. Estos elementos pueden convertir los

 movimientos de lineales a circulares y viceversa. Para que estos elementos

funcionen correctamente es necesario que cumplan las siguientes

características: Tamaño y peso reducido, mínimo juego o holgura, rendimiento

elevado y debe ser capaz de soportar funcionamiento continuo a un par

elevado.

43. Diferencia entre sensores internos y externos.

Los sensores internos son aquellos que se encuentra integrado a la estructura

del robot. Este tipo de sensores son los encargados de enviar información

sobre el estado interno del robot como; la posición, velocidad, aceleración de

las articulaciones, temperatura interna, etc. En cambio, los sensores externos

se encargan de enviar información del entorno en el que se encuentra el robot

como; el alcance, temperatura ambiente, fuerza, contacto.

44. ¿Conoces algún sensor de desplazamiento? Describe su

funcionamiento.

El sensor de desplazamiento que conozco es el LVDT llamado así porque

es un transductor

lineal variable. Este sensor es utilizado con el fin de convertir vibraciones o

movimientos rectilíneo, en corriente eléctrica, tensión o señales eléctricas

variables, y viceversa. Su funcionamiento consiste en un cilindro metálico

hueco en el que un eje de menor diámetro se mueve libremente de un lado a

otro a lo largo del eje longitudinal del cilindro. El eje, o varilla de empuje,

termina en un núcleo conductor magnético que debe estar dentro del cilindro,

o conjunto de bobinas, cuando el dispositivo está en funcionamiento.

45. ¿Qué es un enconder? Tipos. Funcionamiento básico.

 Un enconder es un dispositivo electromecánico que tiene el objetivo de

codificar un movimiento mecánico en impulsos eléctricos. Lo que hace que

sea como un tipo de interfaz para la comunicación de un dispositivo mecánico

móvil y un controlador. Los tipos de enconder que existen son:

- Encoders Ópticos: Encoder compuesto por una fuente emisora de luz, un

disco giratorio y un fotodetector. Este dispositivo empite señales de pulso

que posteriormente son leídas por e controlador.

- Encoder Lineal. Este encoder utiliza una escala graduada para obtener

su posición. Los sensores de este dispositivo leen la escala y

posteriormente codifican su posición en una señal digital que se envía a

un controlador.

- Encoder absoluto: Este tipo de encoder poseen un código único para

cada posición y se dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro y los

encoders absolutos de giro múltiple. Su tamaño es pequeño, lo que permite

una integración más simple.

- Encoder Incremental: Es un tipo de encoder óptico, que permite obtener

el ángulo de la posición a partir de hacer ciertas cuentas incrementales.

Cada posición es única.

- Encoder de cuadratura: Es un encoder de tipo incremental, pero es

rotativo. Tiene la capacidad de obtener la posición, dirección y velocidad

de movimiento del robot.

46. Ultrasonidos. Escribe lo que sepas. ¿Para qué se usan en la robótica?

El Ultrasonido se lo reconoce como cualquier sonido que supere los 22kHz.

También debemos saber que el ultrasonido no es perceptible para el oído

humano, ya que para ello se requiere estar en el rango de los 15kHz y 22kHz.
 Sus usos más frecuentes son en las imágenes internas realizadas para el

mundo de la medicina.

En cuanto a la robótica, al ultrasonido se lo usa para realizar mediciones de

distancia entre el robot y los distintos objetos de su entorno, esta información

es utilizada para evitar objetos o detectar objetos.

47. Sistema de control de manipuladores. Tipos. Explica cada tipo.

El sistema de control de un manipulador es aquel sistema que le permite al

manipulador realizar ciertas tareas de acuerdo a la programación o

información que recibe el manipulador de sus sensores. Los tipos que existe

se describen a continuación:

- Manual: Este tipo de sistema es controlado por el operador, no realiza

ninguna acción por acción propia.

- Manipulador de reproducción de control punto a punto: Es aquel

sistema de control a que se le debe indicar unicamnte por donde que ir

pasando y el robot por si mismo calcula los pasos intermedios para lograr

el objetivo.

48. Programación de robots.

La programación de robots es un el proceso que permite darle ciertos mandos

necesarios para el funcionamiento de un robot a un sistema de control. Existen

algunos tipos de programación:

- Guiada o directa: Este tipo de programación requiere de la intervención de

un operario para ir guiando manualmente el brazo del robot describiendo

los así los movimientos y trazando las trayectorias necesarias para cumplir

su función. Los movimientos realizados se van almacenando en la

 memoria del robot, de forma que podrán ser repetidos posteriormente sin

intervención humana.

- Textual o indirecta: Esta programación se hace a través de un lenguaje

informático. En este programa se describe con instrucciones lo que

queremos que realice el robot, para posteriormente guardarlo en la memoria

del robot y los interpreta.

49. ¿Cuál es el tipo de programación más habitual hoy día en los robots

manipuladores?

La más utilizada actualmente es la textual o indirecta, debido a que los

sistemas de control y programas cada vez son más sofisticados y los robots

pueden realizar su trabajo sin necesidad de la intervención humana

directamente. Sin embargo, en algunos casos es indispensable la

programación gestual, ya que sino el robot no puede reconocer bien su

entorno o acción a realizar.

50. Importancia de la seguridad en la robótica.

La seguridad es muy importante en casi todos los ámbitos de la vida y más en

la robótica, ya que al tratarse de máquinas electromecánicas de gran fuerza

podrían dañar a un humano sin mucho esfuerzo. Por ello, se crearon ciertas

normas que se deben respetar al momento de construir al robot para evitar

que los robots hagan daño a la vida humana. A pesar de todos estos

esfuerzos muchas veces el robot por descuido humano o daños en la maquina

pueden causar lesiones y por ellos para la manipulación de ciertos robots se

requiere de cierto equipo que proteja parcial o totalmente al ser humano.

51. ¿Cómo ves el futuro de la robótica industrial?

 El futuro de la robótica industrial a mi parecer es prometedor, ya que el mundo

industrial avanza tecnológicamente a pasos agigantados y con ello sus

necesidades. Necesidades que pueden ser cubiertas con robots industriales

con el fin de facilitarlos o a su vez no poner en riesgo la vida humana. Por todo

esto y más los robots industriales cada vez serán más importantes en la

industria hasta incluso llegar un punto en el que cada industria en el mundo al

menos tenga uno en sus instalaciones.

52. Enumera los sensores que conozcas típicamente de robots autónomos,

así como las ventajas.

- Rango: Obtiene la distancia que hay entre el sensor y el objeto.

- Posicionamiento Absoluto: Como su nombre lo dice este sensor es el

encargado de dar el posicionamiento absoluto del robot en su entorno.

Ejemplo: GPS.

- Sensores de entorno: Este sensor nos da toda la información y las

propiedades del entorno como: temperatura, color, etc.

- Inerciales: Este sensor nos permite saber la posición del robot.

53. Inconvenientes y aplicaciones de cada uno.

Los inconvenientes que podemos encontrar es que la mayoría suelen tomar

medidas incorrectas que muchas veces se desvían de la realidad. Otro de los

inconvenientes es que al obtener una descripción incompleta del entorno perciben

menos objetos de los que realmente existen y por ellos son considerados

incompletos. También, es difícil encontrar un modelo de sensor real.

54. ¿Cuál es el problema de los sensores en robótica móvil?

Los sensores de la robótica móvil pueden llegar a tener algunos problemas

que se describen a continuación:

 - Poco precisos: Las medidas que realizan en muchas ocasiones suelen

ser incorrectas y no se encuentran dentro de la realidad.

- Incompletos: Suelen dar la información incompleta de los objetos que

se encuentran en su entorno, percibiendo menos objetos de los que

hay realmente.

- Modelos Obsoletos: Es difícil encontrar modelos de los sensores

reales. La mayoría de estos sensores no corresponden en

comportamiento real del sensor.

55. Sensores de contacto. Describe alguno y su utilidad

Los sensores de contacto o bumpers son sensores que proporcionan a un

robot el sentido del tacto, a través de microinterruptores on/off que da un valor

según la presión ejercida. Generalmente son usados para evitar que el robot

aplique mucha fuerza y dañe ciertos objetos o materiales.

56. Sensores inerciales. Describe alguno y su aplicación

Los sensores inerciales puede ser los acelerómetros, estos sensores tienen la

misión de medir los cambios de la velocidad lineal del robot. Otro sensor

inercial son los giroscopios que en cambio miden los cambios en la velocidad

angulas y también los inclinometros que en cambio nos dan la orientación del

vector de gravedad.

57. Sensores de entorno. Describe los que conozcas y su aplicación.

Los sensores del entorno nos permiten conocer distancias y averiguar

información sobre el entorno en el que se encuentra al robot. Uno de los

sensores más conocidos de este tipo es el infrarrojo ya que nos permite

detectar la cercanía a los objetos emitiendo pulsos infrarrojos y detectando el

reflejo producido. Otro sensor es el sónar que nos indica la proximidad de los
 objetos mediano el reflejo de una señal, un sensor muy parecido es el radar

que mide en cambio la señal de onda de radio.

58. Describe las formas que conozcas de representar el entorno de un robot

móvil.

Las formas que existen para representar el entorno de un robot es:

- Representación por geométrica

- Representación Topológica

- Descomposición espacial.

- Mapas.