AWL

El siguiente programa es una sencilla interfaz de encendido de una lámpara. Para esta
interfaz de utiliza el programa CODESYS, donde se realiza la programación en el
lenguaje AWL o lista de instrucciones (IL).
Este programa realiza el encendido y apagado de una lámpara con ayuda de un interruptor.
En la siguiente figura se detalla la estructura de la programación en lista de instrucciones,
donde en la parte superior se deben declarar las variables que se van a utilizar, mientras
que en la parte inferior se realiza la programación por medio de lista de instrucciones.

Primero las variables asignadas deben ser de tipo booleano o BOOL, debido a que se van
a tener dos estados en el interruptor y en la lámpara, los cuales son encendido y apagado
o TRUE y FALSE.
De la programación podemos definir qué, la instrucción LD sirve para cargar la variable
de entrada y empezar el ciclo, mientras que la instrucción ST sirve para finalizar el ciclo.
Todas estas instrucciones van asociadas al primer grupo de instrucciones, debido a que
todas estas completan una acción.
En la figura que se muestra a continuación, se crea la pantalla de visualización, que
permite observar como funciona el código que se esta programando. En esta parte se
inserta un interruptor al cual se le asigna la variable entradaA y se crea una lámpara a la
cual se le asigna la salidaA.

Para poder determinar el comportamiento de los elementos creados para la visualización,

se les debe asignar una variable, presionando sobre ellos, lo cual abre un panel en el lado
derecho. En este panel se debe buscar la parte donde dice variable y presionar los tres
puntos que aparecen.
Cuando se presiona sobre los tres puntos se abre una pestaña que permite asignar el objeto
a una de las variables creadas al inicio. Es en este momento donde el objeto queda
asociado a la variable y funciona dependiendo de la programación.
Luego de hacer todos los pasos anteriores, se corre la simulación.
Para iniciar la simulación, se debe presionar iniciar sesión.

Luego se presiona play.

Cuando se inicia la simulación se puede ver como funciona la programación con los
objetos que se asignaron, donde al iniciar el pulsador se encuentra en apagado y la
lámpara igual, es decir en FALSE.

Cuando se cambia de posición al pulsador el booleano cambia a TRUE, cambiando el

estado de la lámpara a TRUE encendiéndola.

Para poder iniciar la simulación se debe tener en conexión un plc virtual, el cual se lo
conecta en dispositivo en el panel izquierdo y luego se crea una Gateway.
A continuación, se muestran ejemplos aplicativos acerca de la programación de PLC en
AWL o lista de instrucciones.
Ejemplo 1
El siguiente ejemplo presenta el arranque, inversión de giro y paro de un motor DC en el
programa CODESYS, utilizando un lenguaje AWL o de lista de instrucciones.
Para poder realizar el programa se deben definir las variables a utilizar, que en este caso
son los botones de Paro, de giro hacia la derecha y giro hacia la izquierda. También se
utilizan luces indicadoras de colores rojo, azul y verde para poder mostrar la acción que
se está realizando.
Los botones de giro en cualquier dirección también funcionan como el arranque del motor
en el sentido indicado.
A continuación, se muestran los comandos utilizados para la programación en lista de
instrucciones.
En la primera línea se tiene al Botón de paro inicialmente cerrado que va en serie con el
Botón de giro a la Derecha, que a su vez tiene un enclavamiento de la conexión que hace
que el motor gire hacia la derecha, esto va en serie con el botón de giro hacia la izquierda
y al final con la salida hacia el motor girando hacia la derecha. En esta línea se permite el
giro hacia la derecha del motor.
La segunda línea tiene la misma función que la primera, solo que esta funciona para que
se realice el giro hacia la izquierda.
La tercera línea permite realizar el funcionamiento de paro, para que cuando este sea
pulsado se desenclave el motor, sin importar hacia qué lado gire. Para poder ver esta
acción se enciende una luz roja.
En la cuarta línea se utiliza una luz verde para visualizar la acción de giro hacia la derecha.
En la quinta línea se utiliza una luz azul para visualizar la acción de giro hacia la izquierda.
La lista de instrucciones funciona de la siguiente manera:
• LD: Inicia un ciclo en circuito inicialmente abierto. Si se le pone una N (LND),
funciona como inicialmente cerrado.
• AND: Funciona para poner los contactos en serie. Estos contactos están
inicialmente abiertos con AND e inicialmente cerrados con ANDN.
• OR: Funciona para poner los contactos en paralelo. Para poder poner los contactos
en paralelo cuando se tienen algunos en serie, es necesario ponerlos entre
paréntesis. Los contactos están inicialmente abiertos con OR e inicialmente
cerrados con ORN.
• ST: Finaliza el ciclo y muestra cual es el contacto de salida.
A continuación, se muestra la misma programación en diagrama Ladder para una mejor
comprensión del funcionamiento del circuito. Se puede realizar una comparación con este
diagrama y entender mejor como funciona la lista de instrucciones.
El funcionamiento del circuito se puede apreciar a continuación. Al lado izquierdo se
encuentra el tablero de control, mientras que al lado derecho se visualizan las acciones
que está realizando el motor.
En este caso, el circuito se encuentra detenido, por ende, el botón de paro está accionado
y tiene el circuito abierto. Como se puede observar en la figura, se encuentra encendida
la luz roja que muestra que el motor está detenido.

En la siguiente figura, se muestra que está accionado el botón de giro a la derecha, por lo
que el botón de paro ya no está accionado y el circuito está cerrado, funcionando en la
primera línea, donde se realiza el arranque y giro en sentido de las manecillas del reloj o
hacia la derecha, encendiendo la luz indicadora verde.

En la figura presentada a continuación, se puede observar que el motor realiza el arranque

y giro en sentido contrario a las manecillas del reloj o hacia la izquierda, por lo que se
enciende la luz indicadora azul. Esto indica que ya no está accionado el botón de paro y
que el circuito se encuentra cerrado y funcionando en la segunda línea.
Ejemplo 2
Este ejemplo muestra el control de nivel de un tanque por medio de dos válvulas, las
cuales se activan cuando dos sensores miden si el tanque está dentro del rango requerido.
Si está por debajo de S1, es decir S1 está en 0, se debe activar la válvula 1 para llenar el
tanque, mientras que, si alcanza a S2, lo que quiere decir que S2 está en 1, se debe activar
la válvula 2 para permitir el vaciado del tanque. La programación fue realizada en
CODESYS.
Al principio, se deben declarar las variables a utilizar en el circuito, donde se tiene un
botón de inicio, un botón de paro, un inicio o acumulador, dos sensores y dos válvulas.

A continuación, se detallan los comandos utilizados en la programación en AWL o lista

de instrucciones.
En la primera línea se tiene que, se utiliza un botón de inicio representado por un contacto
inicialmente abierto para comenzar la secuencia, el cual está en serie con un botón de
paro representado por un circuito inicialmente cerrado para terminar el ciclo de trabajo,
ambos unidos en serie a un acumulador. El botón de inicio se enclava con ayuda de un
contacto inicialmente abierto del acumulador.
En la segunda línea se tiene al acumulador que permite el inicio del ciclo de trabajo, que
está en serie con las funciones que realizan ambos sensores que permiten el llenado del
tanque por medio de la válvula 1. Aquí se puede ver que, bajo cualquier condición de S1,
se puede permitir el llenado del tanque, a través de la válvula 1 (V1), siempre y cuando
S2 no se encuentre en 1.
En la tercera línea se permite el vaciado del tanque, por medio de la válvula 2, cuando S2
sense, es decir llegue a 1.
Hay que tener en cuenta que, en el caso de los sensores, un contacto inicialmente abierto
representa un estado inicial de TRUE (1), mientras que un contacto inicialmente cerrado
representa un estado inicial de FALSE (0).
La lista de instrucciones funciona de la siguiente manera:
• LD: Inicia un ciclo en circuito inicialmente abierto. Si se le pone una N (LND),
funciona como inicialmente cerrado.
• AND: Funciona para poner los contactos en serie. Estos contactos están
inicialmente abiertos con AND e inicialmente cerrados con ANDN.
• OR: Funciona para poner los contactos en paralelo. Para poder poner los contactos
en paralelo cuando se tienen algunos en serie, es necesario ponerlos entre
paréntesis. Los contactos están inicialmente abiertos con OR e inicialmente
cerrados con ORN.
• ST: Finaliza el ciclo y muestra cual es el contacto de salida.

En la figura que se presenta a continuación, se puede observar el mismo circuito realizado

en Ladder para una mayor comprensión de la lista de instrucciones detallada
anteriormente.
A continuación, se representa el funcionamiento de la programación, donde a la derecha
se tienen los botones de inicio y paro que permiten que el circuito comience a funcionar
y termine su ciclo, respectivamente. Al lado izquierdo se encuentra el tanque, el cual
cuenta con dos válvulas, la válvula 1 para el llenado y la válvula 2 para el vaciado. De
igual manera, el tanque cuenta con dos sensores, S1 que sensa cuando el tanque se
encuentra a nivel bajo para permitir el llenado y S2 que sensa cuando el tanque se
encuentra a nivel alto para permitir el vaciado.