ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO

DEBER Nº3
CRUCERO 2

Modelo matemático:

Los resultados obtenidos en la simulación con Matlab son:

%% Actividad N1: Crucero 2
clc;
clear all;

M=1000; %kg
Q=50; %N.s/m
F=2500;
xc=50;
A=[0 1;0 (-Q/M)];
B=[0;1/M];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];
WILMER DANIEL CUENCA ACARO
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CONTROL AUTOMÁTICO

planta=ss(A,B,C,D);
gpt=tf(planta)
num=[0.001];
den=[1 0.05];

gp=tf(num,den);
step(F*gp)

%% Actividad: Ahora con retroalimentación

clc;
clear all;

M=1000; %kg
Q=50; %N.s/m
F=2500; %N
xc=50; %m
A=[0 1;0 (-Q/M)];
B=[0;1/M];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];

planta=ss(A,B,C,D);
gpt=tf(planta)
num=[0.001];
den=[1 0.05];
Gp=tf(num,den);
[Gc, info]=pidtune(Gp,'PID',1)
H=feedback(Gc*Gp,1)
step(xc*H)

Conclusión: Se puede observar que se puede cumplir con los requerimientos del
problema cuando se aplica un controlador Proporcional Integrador Derivativo.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
Una masa de 8 kg se encuentra suspendida por un resorte con k=20 N/m y un
amortiguador con b=2 N.s/m; inicialmente la masa se encuentra en reposo (equilibrio).
El resorte es sometido a una fuerza F que deforma el resorte 30 cm hacia abajo y luego
se suelta para que retorne a su posición de reposo, luego de un tiempo determinado.
Modelar y simular el control automático que, actuando sobre esta fuerza, permita que la
masa retorne a su posición de reposo en un tiempo ≤ 3.5 segundos.:

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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Desarrollo:

Modelo Matemático:

Valores de las constantes:

m= 8 kg
b= 2 N.s/m
k= 20 N/m

Realizando el ingreso del sistema al lenguaje de Matlab, tenemos los siguientes

resultados:
%Escuela Politécnica Nacional
%Mecatrónica - S2020A
%Deber N03: Controladores PID
%Fecha: 14/06/2020

%% Actividad 1: Sistema masa resorte amortiguador

clc;
clear all;

M=8; %kg
Q=2; %N.s/m
K=20; %N/m

A=[0 1;(-K/M) (-Q/M)];

B=[0;1/M];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];
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CONTROL AUTOMÁTICO
F=1.43; %N se la obtiene dividiendo la consigna para el valor del gráfico

planta=ss(A,B,C,D);
gpt=tf(planta)
impulse(planta)

%% Actividad 2: Con función de transferencia

clc;
clear all;

M=8; %kg
Q=2; %N.s/m
K=20; %N/m
F=1.43; %N se la obtiene dividiendo la consigna para el valor del gráfico

A=[0 1;(-K/M) (-Q/M)];

B=[0;1/M];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];

planta=ss(A,B,C,D);
GP=tf(planta)
Gp=GP(1,1)
impulse(F*Gp)

%% Actividad 3: Ahora con retroalimentación

clc;
clear all;

M=8; %kg
Q=2; %N.s/m
K=20; %N/m
F=1.43; %N se la obtiene dividiendo la consigna para el valor del gráfico

A=[0 1;(-K/M) (-Q/M)];

B=[0;1/M];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];

planta=ss(A,B,C,D);
GP=tf(planta)
Gp=GP(1,1)
%impulse(F*Gp)
[Gc, info]=pidtune(Gp,'PID',4)
H=feedback(Gc*Gp,1)
impulse(0.1*H)

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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CONTROL AUTOMÁTICO

Conclusión: El controlador PID permite estabilizar a la masa en su posición de origen

luego de aplicar una fuerza según las condiciones de borde proporcionadas. Para que
se cumpliera dichas condiciones primero se tuvieron que modificar dichas condiciones.
Obtuvimos un tiempo de estabilización de 3.5 segundos.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO