UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE MORELOS

DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA INDUSTRIAL

CONTROL PID

PRESENTA:
García Cuevas Juan David
Gómez Rodríguez Pablo Fernando
Morales Benítez José Juan
Rivera Huerta Christian
Hernández Patricio Armando

PROFESOR: Antonio Coronel

Sistemas de control

EMILIANO ZAPATA, MOR., ABRIL DE 2019

En este reporte se presenta el diseño y pruebas experimentales de un controlador PID.
Ello permite entender de una forma práctica y sencilla el funcionamiento de cada una de las
etapas que constituyen un controlador PID. El diseño se basa en amplificadores
operacionales estándar y para probarlo se utilizó una planta de segundo orden
implementada electrónicamente.
I. INTRODUCCIÓN Se considera que el 90% de la aplicación de control de procesos se
pueden resolver con un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) [1]. En la
actualidad, la mayoría de los controladores PID son de tipo digital, sin embargo, una
implantación analógica puede ser mucho más económica e igual de efectiva. Por ello
resulta importante retomar la línea de diseño de controladores analógicos y es el motivo de
este desarrollo.
II. ETAPA PROPORCIONAL La etapa proporcional de un controlador es la etapa más
simple, ya que consiste en un amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es
aumentar la velocidad de respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema.

III. ETAPA INTEGRADORA La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento

temporal al controlador. Esencialmente se trata de una etapa que guardará una historia de la
magnitud del error y contribuirá a reducir a cero el error en estado estacionario. En la figura
3 se muestra el diagrama de una etapa integradora basada en amplificadores operacionales.
El capacitor en el lazo de retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de la
historia del error en el sistema.
IV. ETAPA DERIVADORA, Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en
estado estacionario, tiene el inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del
sistema. El añadir una etapa derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento
del sistema, lo cual permite aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la
velocidad de respuesta.
V. ETAPA SUMADORA De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control
mostrado en la figura 1 se requieren dos puntos suma. Para determinar el error en el sistema
es necesario calcular la diferencia entre la entrada (valor de referencia) y la salida del
sistema. Esto se puede implementar mediante una configuración amplificador diferencial
como la del circuito mostrado:

VI. MODELO DE UNA PLANTA En los párrafos anteriores se ha explicado el

funcionamiento de cada una de las etapas que constituyen un controlador PID analógico.
Para completar nuestro sistema de control necesitamos ahora definir una planta. Por
simplicidad hemos elegido proponer un circuito electrónico que funcione como una planta
de segundo orden con un comportamiento subamortiguado.
Simulación:

Real:
Simulink:

Simulación de la planta:
Muestras reales: