MODELO DEL PÉNDULO INVERTIDO.

1. Descripción de los integrantes.

Identificación Nombres Apellidos

1075680189 Cristian David Rocha Santana

1000046132 Juan David Pallares Barandica

2. Ecuaciones diferenciales
Inserte en esta parte las ecuaciones diferenciales que uso para modelar el sistema y la
transformada de Laplace correspondiente

Ítem Componente Ecuación diferencial Transformada de Laplace

1 Planta Ml θ} = left (M+m right ) gθ- ¿ Ml s 2 θ ( s ) =( M + m) gθ ( s )−U ( s)

2 Actuador di e ( s )=Ri ( s ) + sLi ( s )

e (t )=R∗i+ L
dt J s 2 θ ( s ) + βsθ ( s ) =T ( s)
dθ2 dθ Kti ( s )=T (s)
J + β =T ( t)
dt dt
Kt∗i=T (t)

3 Sensor Ganancia=1 Ganancia=1

3. Modelo del sistema

Exprese las funciones de transferencia en forma de vectores.

Función de transferencia total del sistema θ(s) 1

=
−U ( s) M +m M+m
Ml(s +
√ Ml
g)(s−
Ml √
g)
Función de transferencia del sensor Ganancia=1

Función de transferencia del actuador Kt

T ( s) LJ
=
V (s ) ( s+ R )(s + β ) s
L J

4. Respuesta total del sistema ante una función paso

Use un software matemático para mostrar la respuesta temporal total del sistema ante una
entrada (función paso)

5. Diagramas de polos y ceros

Muestre el diagrama de polos y ceros para el sistema total.

Muestre el diagrama de polos y ceros para el actuador
 6. Diagrama de Bode
Use un software para mostrar el diagrama de Bode de la función de transferencia total del
sistema.

7. Representación gráfica

Muestre la representación gráfica del sistema usando diagramas de bloques.

 8. Conclusiones
Inserte aquí las conclusiones del trabajo, use la taxonomía de Bloom para ello.

1 La longitud del péndulo ayuda a la estabilidad del carro entre mayor

longitud de este será mejor para el sistema.

2 La masa del péndulo o la posición de este depende del centro de gravedad

de su centro geométrico (Masa)

3 Para lograr reducir los cálculos del sistema se definió el sensor con una
ganancia unitaria.

9. Bibliografía.

Inserte aquí la bibliografía consultada para el desarrollo del trabajo en formato APA.

1 Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna (5ta. ed.). Madrid, España:

Pearson Educación.

2 J. A. Contreras, “Introducción a la Implementación de Controladores PID

Análogos” [en línea]

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