DESCRIPCIÓN DE

VARIABLES DE ESTADO
IE-515 Teoria de Sistemas Lineales
Ing. Rosa Maria Diaz H. /UNAH
Ref. An introduction linear System Theory C.T. CHEN

1
CONCEPTO DE ESTADO
La descripción entrada salida de un sistema es aplicable
solamente cuando el sistema esta inicialmente relajado,
Si el Sistema no está inicialmente relajado, a un tiempo t0
la ecuación no aplica, porque en este
caso, la salida no solamente esta determinada
por solamente, depende además de las
condiciones iniciales en el tiempo Este es un conjunto
de condiciones iniciales llamado estado.

2
CONCEPTO DE ESTADO
■ Por tanto el estado en un tiempo es la información que
en conjunto con la entrada , determina de forma
única la salida , .
■ DEFINICION 3.1.
El Estado de un sistema en un tiempo es la cantidad
de información en que junto con , determina
de forma única el comportamiento del sistema para
.
Considera el circuito de la figura:

3
 CONCEPTO DE ESTADO
Es importante mencionar que si se
conoce la corriente inicial del
inductor y el voltaje del capacitor
para t entonces el
comportamiento de este circuito
puede mostrarse inequívocamente.
Por tanto el voltaje en el capacitor y la corriente en el inductor
se conocen como variables de estado

4
CONCEPTO DE ESTADO
■ La función de transferencia es;

Por tanto la respuesta al impulso es :

(1)
Que es la inversa de la transformada de LaPlace.
Ahora aplicaremos al sistema relajado la entrada
la salida estará dada por la siguiente expresión:
5
CONCEPTO DE ESTADO
■ para (2)
■ Si el circuito no está relajado a el
comportamiento estará determinado por:

para (3)
Ahora vamos a conocer el efecto en ∞) debido a
la entrada
6
CONCEPTO DE ESTADO
■

=
= (4)

Para donde:

y (5)
7
 CONCEPTO DE ESTADO
■ Observe que son independientes de t. Por tanto si y
son conocidos, la salida después de excitado por la
entrada desconocida es completamente
determinable :
■ (6)
Derivando (3)
■
■ (7)

8
 CONCEPTO DE ESTADO
■ Con
■ (8)

■ Resolviendo para de las ecuaciones (7) y (8)

Por tanto si el circuito no se encuentra relajado a , la salida estará

dada por :
( )

Para (9)
9
CONCEPTO DE ESTADO
■ Podemos ver que si son conocidas, la
salida después de puede ser determinado de
manera única aún cuando el circuito no esta
relajado a Por tanto califica como
estado del circuito en . Claramente, el conjunto
también califica como estado del circuito.
■ En el circuito de la figura veremos el efecto de la
entrada en un intervalo infinito está
resumido en dos números o ;
por tanto el concepto de estado es muy poderoso.
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 CONCEPTO DE ESTADO
■ En este circuito se conocen
los voltajes de los
capacitores , por tanto el
comportamiento el
comportamiento del
circuito esta determinado
particularmente para
cualquier entrada que se
aplique. Por Así pues el
conjunto de voltajes
, califican como
estado del circuito.
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CONCEPTO DE ESTADO
■ Si aplicamos la Ley de Kirchoff en la malla de
los capacitores, obtendremos:
■ de aquí que si
conocemos al menos dos de los voltajes en
los capacitores entonces perfectamente
podríamos encontrar el tercero, es decir que
dos de los voltajes de los capacitores califican
como estado porque con ellos podemos
definir el comportamiento del circuito de
forma única para cualquier entrada que se 12
aplique.
 CONCEPTO DE ESTADO
■ Si escogemos los tres capacitores se escogen como
variables de estado, seria redundante.
Es importante que al momento de escoger las variables
de estado, debemos escoger el menor numero posible.
■ El otro punto importante es que al momento de escoger las
variables de estado para un sistema, es que estas variables
deben de ser medibles para poder representar el
comportamiento del sistema a lo largo de un periodo de
tiempo.
13
Ecuaciones dinámicas
Adicionalmente a la entrada y salida de un sistema, ahora tenemos el
estado de un sistema. El estado a un tiempo es por definición la
información requerida en el tiempo que, en conjunto con la entrada
( , ) determina de forma única el comportamiento (salida y estado)el
sistema para todo El conjunto de ecuaciones que describe de forma
+única las relaciones entre la entrada y la salida y el estado, siendo
conocidas como ecuaciones dinámicas, las cuales son de la forma:

ecuación de estado. (10)

ecuación de salida

14
Ecuaciones dinámicas
■ O mas explícitamente:
■

…………………………………………………………………………………..

……………………………………………………………………………………

(11)
15
Ecuaciones dinámicas

■ es el estado, y es la
salida, y u es la salida. La entrada u, la
salida y, y el estado x son funciones vectoriales reales en t
definida sobre para que las ecuaciones
anteriores califiquen como ecuaciones dinámicas
deberemos asumir que para cualquier estado inicial
y para cualquier entrada u, este sistema de ecuaciones
tiene una solución única.

16
Ecuaciones dinámicas
■ Con el fin de que las ecuaciones (10) sean
clasificadas como ecuaciones dinámicas, debemos
asumir que para una entrada u(t) y X( este
sistema ecuaciones tiene solamente una solución
única.
■ El espacio de estado de la ecuación (10) es un
vector n-dimensional del vector de espacio real; por
lo tanto el conjunto de ecuaciones (10) es llamado
una ecuación dinámica n- dimensional.

17
 Ecuaciones dinámicas
■ LINEALIDAD:
■ Usamos la ecuación
para denotar que el estado y una entrada excite la
salida y el estado x(t), para t y lo mamamos como un par de
entrada - estado - salida. Un par entrada –salida de un sistema es
llamado admisible si el sistema puede generar tal par y para cualquier
numero
(12)
■ Es también admisible. De otra forma se dirá que el sistema
es no lineal.
18
 Ecuaciones dinámicas
■ Similarmente a las ecuaciones:
y (13)
Si = 1, la ecuación (12) es llamada propiedad de
aditividad; si es llamada propiedad de homogeneidad.
La combinación de ambas se llama principio de superposición.
En esta definición, la superposición no se aplica solamente a
la salida, sino también a las variables de estado; es aplicable
al estado nulo inicial. Por tanto esta definición es mas
restrictiva que la definición (14)
19
Ecuaciones dinámicas
Para el circuito de la figura (a), el
capacitor es no lineal, pero para el
voltaje en el capacitor siempre será cero
para cualquier , por tanto el
sistema es lineal de acuerdo a la
definición de linealidad de un sistema
para un sistema relajado :

(14),
No asi para la definición (14).
20
 Ecuaciones dinámicas
■ En este sistema, para el comportamiento de la salida, el capacitor
puede descartarse. Pero no es lineal para la definición de las
ecuaciones (13). Similarmente, en el circuito de la
izquierda, con un capacitor no lineal, la
malla del paralelo del inductor L con el
capacitor C, no es incidente en el
comportamiento de la salida, el voltaje del
capacitor de 3F. De acuerdo a la definición
(14) si es lineal, no así para la definición
(13), porque de acuerdo al principio de
superposición, la linealidad aplica no
solamente a la salida, sino que también
21
a
las variables de estado.
 Ecuaciones dinámicas
Discutiendo las implicaciones de la definición de linealidad para (13). Si

y ( , ) ( , )

Entonces la linealidad implica que , , , . Por

tanto una condición necesaria para que el sistema sea lineal, es que si
y si , entonces la respuesta será idéntica a cero.
Una propiedad muy importante para cualquier sistema lineal es que la
respuesta del sistema pueda descomponerse en dos partes:

Respuesta debido a = Respuesta debida a +

respuesta debido a 22
 Ecuaciones dinámicas
■ La respuesta debida a , es llamada respuesta a entrada cero.
■ La respuesta debido a es llamada respuesta a estado
cero.
■ Por tanto para sistemas lineales, debemos considerar ambas
respuestas independientemente.
■ La descripción entrada salida describe solamente la respuesta al
estado cero de un sistema lineal.
■ Si un sistema lineal, para la ecuación (10) , las funciones h y g se
convierten en funciones lieales de x y u:

23
 Ecuaciones dinámicas
Donde las matrices A,B,C y D son matrices de orden
respectivamente- Por tanto las ecuaciones dinámicas lineales, n
dimensionales para un sistema variante en el tiempo, son de la forma:
(ecuación de estado)
(ecuación de salida)
Las Matrices A(t), B(t),C(t) y D(t), son funciones matriciales continuas (
Para un sistema Invariante en el tiempo:
(ecuación de estado)
(ecuación de salida)

24
 Ecuaciones dinámicas
■ Función de Transferencia. En el estudio de ecuaciones dinámicas
invariantes en el tiempo, también podríamos aplicar La transformada
de La Place. Tomando como , obtendremos:
■ (15)
■ (16)
=

Si es conocida, entonces y pueden ser conocidos.

25
 EJEMPLOS
■ Estrictamente hablando, ningún sistema físico es
lineal e invariante en el tiempo, pues no pueden
funcionar por siempre. Su funcionamiento se
deteriorará con el tiempo debido a varios factores.
Sin embargo, si el cambio de sus características es
bastante pequeño en intervalos de tiempo de
interés (un año). Entonces estos sistemas físicos
pueden ser considerados como invariantes en el
tiempo- Por tanto, sobre un numero finito de
intervalos de tiempo, un gran numero de sistemas
físicos pueden ser modelados como sistemas
invariantes en el tiempo.

26
EJEMPLOS
■ Una necesaria condición para que un sistema sea lineal es que
para cualquier par admisible ( , ) ( , ) ( , ) , el
par ( , ) ( , ) ( , ) para cualquier es
admisible. Para cualquier sistema si la señal de entrada es mas
grande que cierto limite, el sistema se quemará o saturará.
■ En general los sistemas lineales se usan para representar
sistemas físicos.
■ Consideremos el sistema físico de la siguiente figura, donde:
k1= coeficiente de fricción.
k2= La constante del resorte
m= Masa del bloque
27
Ejemplo 1. ■ u = Es una fuerza aplicada al bloque.
y = representa el desplazamiento
resultante como la salida del sistema.
La fuerza de fricción
La fuerza equivalente del resorte:

Ambos casos son no lineales, sin embargo el

sistema de la figura, se obtiene de
simplificación y linealización.

■ Al aplicar la Ley de Newton resulta:

28
 ■ Si aplicamos la transformada de Laplace,
Ejemplo 1. considerando condiciones iniciales igual a cero:

Por tanto la relación entrada- salida en el dominio de

la frecuencia:

Si =3, y

=
La entrada y la salida están relacionadas por :

29
 Ejemplo 1.
■ Ahora vamos a derivar la descripción del sistema mediante las
ecuaciones dinámicas;
■ Las variables de estado serán: el desplazamiento y la velocidad de
la masa, es decir:
■
■

30
 ■ Considere el circuito RLC de la figura con las
entradas
Ejemplo 2 ■
■
■ Escogeremos las variables de estado los voltajes
1
en los capacitores y la corriente en el inductor:
■
■
■
■ Además
corriente en el Capacitor 1
corriente en el Capacitor 2
= voltaje en el inductor
31
Ejemplo 2
■1 En el nodo 1 aplicamos la Ley de Kirchhoff:
■
■ En la malla del inductor observamos que :
■ Aplicamos KVL a la malla externa:

Si consideramos la salida como el voltaje del inductor, entonces:

Es decir:

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COMPARACION DE LA DESCRIPCION ENTRADA
SALIDA Y LA DESCRPCION DE ESTADO
■ 1. La relación entrada salida de un sistema, describe
solamente la relación entre la entrada y salida,
asumiendo que el Sistema esta relajado. Para el
circuito de la figura que tiene un capacitor con C= -1
La relación entrada salida asumiendo que el circuito
(a) esta en reposo, no percibe ningún problema. La
función de transferencia para (a) es 0.5 y para (b) es
(b)
igual a 1.
Debido a la capacitancia negativa, si el voltaje inicial es
diferente de cero, entonces crecerá con el
tiempo, sin límites. En el caso de permanecerá igual
que u(t) t, en el caso de (b) los voltajes de las ramas 1
y 2 crecerán pero con polaridad diferente, al final se
quemará.
33
COMPARACION DE LA DESCRIPCION ENTRADA
SALIDA Y LA DESCRPCION DE ESTADO
■ Para sistemas bastante complicados, podría ser difícil encontrar las
ecuaciones dinámicas, de aquí que pueda ser menos complicado
medir la relación entrada salida en diferentes aplicando una
función impulso en cada entrada, midiendo cada respuesta.
■ Antes del desarrollo de la teoría de control moderno, función de
transferencia era mas que todo aplicable a sistemas SISO y no a
Sistemas de múltiples entradas con múltiples salidas (MIMO). Con
el desarrollo de las ecuaciones dinámicas la función de
transferencia es aplicable a los sistemas con múltiples entradas y
múltiples salidas.
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COMPARACION DE LA DESCRIPCION ENTRADA
SALIDA Y LA DESCRPCION DE ESTADO
■ Las ecuaciones dinámicas pueden extenderse de invariantes
en el tiempo a variantes en el tiempo.
■ Las ecuaciones dinámicas pueden utilizar sistemas análogos
computarizados. Para ello los sistemas muy grandes pueden
ser separados en varios subsistemas con sus ecuaciones
dinámicas propias.

35
 TAREA
1.La entrada y la salida de un sistema está descrita por:

Encontrar la función de transferencia del sistema

2. Para los circuitos que a continuación se muestran encontrar
ecuaciones dinámicas y funciones de transferencia utilizando las
ecuaciones dinámicas.

(a) b) 36
TAREA

c) d)

37