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Inf. tecnol. v.16 n.5 La Serena 2005
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http://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642005000500011
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INSTRUMENTACION Y CONTROL

Control Difuso Adaptiv o y su Aplicación a una Planta Piloto de Se cado por

Le cho Fluidizado
Adaptive Fuzzy Control with an Application to a Fluidized Dryer Bed Pilot Plant

I. Velásquez(1) , F. Torres (1) , C. Muñoz(1) y C. Shene (2)

Universidad de La Frontera, (1) Departamento de Ingeniería Eléctrica, (2) Departamento de Ingeniería Química,
Casilla 54-D, Temuco-Chile (e-mail: Ivelasq@ufro.cl)

Resumen

En el presente trabajo, se muestra el diseño e implementación de un controlador difuso proporcional-prealimentado

con Mecanismo de Adaptación (CDPP-MA) para regular la temperatura en el interior del de un secador por lecho
fluidizado. El algoritmo del controlador difuso se programa en el Script de Intouch, mientras que para diseñar y
configurar los diferentes parámetros del controlador difuso se utiliza el software Matlab. Las pruebas se llevaron a
cabo en una Planta Piloto e incluyeron cambios en la referencia del controlador y la aplicación de perturbaciones
al sistema. El controlador presenta buen desempeño, tanto en el seguimiento de la referencia como en la
atenuación de las perturbaciones. Los resultados indican que el controlador implementado es una alternativa
factible de ser usado en el control de procesos no lineales o fuertemente perturbados.

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Abstract

T his work presents the design and implementation of a feed-forward proportional fuzzy controller with an adaptation
mechanism (CDPP-MA). T his controller was designed for temperature feedback control in a fluidized bed reactor.
T he fuzzy controller algorithm is programmed in Intouchs Script language. Matlab software was used for the design
and configuration of the fuzzy controllers parameters. Experimental tests were carried out in a pilot plant and
included changes of reference of the controller and applications of disturbances to the system. Excellent
performance was obtained with the controller, both in following the reference and in attenuation of the disturbances.
T he results show the implemented controller to be a feasible alternative to for use in control of highly non-linear or
strongly disturbed processes

Keywords: fuzzy controller, adaptive control, dryer bed, fluidized bed

INTRODUCCIÓN
El desafío al cual se enfrentan las industrias de procesamiento de alimentos es lograr una elevada calidad de
producto. Dentro de las etapas de la producción se encuentra el secado del producto, siendo una etapa de suma
importancia. En los procesos de secado de granos, se deben considerar insumos que provienen con distinta
humedad, tamaños y que además presentan una alta variabilidad, es por ello que se debe requerir de controladores
para disminuir tales efectos (Moreira, 1992).

El proceso de secado en lecho fluidizado es una operación tipo batch, se caracteriza por que las variables de
estado dependen en forma no lineal, lo cual genera un reto para la implementación de controladores complejos
(Ochoa, 1996). T écnicas de control estadístico en conjunto con técnicas de análisis de componentes principales se
han usado para abordar el problema (Simoglou, 2000).

En este trabajo sólo se presentan resultados obtenidos al usar técnicas de control lineal, por lo que los resultados
son válidos en las cercanías del punto de operación, a su vez, constituye un nuevo aporte para la selección de
estrategias de control de secadores de lecho fluidizado.

Estudios previos en secadores de este tipo a nivel de plantas pilotos han permitido comprobar la alta nolinealidad
del sistema (Velásquez, 2002), lo que ha motivado a probar con éxito diferentes controladores difusos (Torres, 2003).

El controlador que se presenta y se aplica es un Controlador Difuso Proporcional Prealimentado con Mecanismo de
Adaptación, (CDPP-MA). Su ventaja principal, es la capacidad de compensar diferentes perturbaciones y
comportamientos no lineales del equipo, logrando un control efectivo y preciso sobre la temperatura del lecho.

El controlador CDPP-MA pretende mejorar el comportamiento de la temperatura en estado estacionario por medio
de una propiedad de ajuste de la salida del controlador definido de acuerdo a la dinámica del proceso.

Se debe destacar que los resultados obtenidos son aplicaciones a un proceso real lo que con lleva todos los
problemas involucrados es este tipo de trabajos.

EL CONTROLADOR DIFUSO CDPP- MA

Este tipo de controlador, es una estrategia de control basado en un controlador estudiado previamente en Torres et
al. (2003) y en un controlador presentado por Haissig (2000), al cual se le ha incluido un mecanismo de adaptación
que permite almacenar la experiencia que se tiene acerca del comportamiento de la temperatura del proceso. Para
ello se usa toda la información relevante acerca de la conducta de la temperatura en torno a diferentes puntos de
operación. Con esta información se logra generar un conjunto de reglas, que constituyen la plataforma del
controlador difuso.

Este controlador posee una base de conocimiento que contiene toda la información acerca del comportamiento de
la temperatura en el interior del lecho, para diferentes puntos de operación, y su respectiva relación con la señal de
actuación. La referencia de temperatura, ingresada por el usuario, es prealimentada al controlador.

En la Figura 1 se presenta la estructura del Controlador Difuso CDPP-MA.

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Fig. 1: Estructura del Controlador Difuso CDPP-MA.

FUNCIONES DE PERTENENCIA DE LAS ENTRADAS DEL SISTEMA

El controlador posee dos entradas, e y r:

e: Error de temperatura, o entrada retro-alimentada del sistema, que corresponde a la diferencia entre la
temperatura de referencia (r) y la temperatura al interior del lecho fluidizado, (Tsalida).

r: Temperatura de referencia.

El error, e, tiene cuatro funciones de pertenencia, con niveles lingüísticos, Negativo Alto (NA), Cero (CE), Positivo
Medio (PM) y Positivo Alto (PA). Cuando e es Negativo Alto, la temperatura en el lecho es demasiado alta, mientras
que cuando e es Positivo Alto, la temperatura en el lecho es demasiado baja.

En la Figura 2 se observan las funciones de pertenencia para la entrada error del controlador, desde errores de + 8
y errores de -8.

Fig. 2: Funciones de pertenencia para la entrada de error.

Las funciones de pertenencia del error, son trapezoidales. Para los tramos (c, d) y (e, f) la salida del controlador será
constante. Entre los puntos a y c (-4, -3), que corresponde al error Negativo Alto, el controlador intervendrá,
reduciendo la actuación del calefactor para acercar el valor de la temperatura hacia el valor de la referencia. Por
el contrario, entre los puntos f y b (6, 8), que corresponde al error Positivo Alto, el controlador aumentará la
actuación del calefactor.

Para valores inferiores al punto a (-4), el controlador proveerá un nivel mínimo de actuación a los calefactores, con
el fin de disminuir la temperatura en el interior del secador de lecho fluidizado.

De igual forma, para valores superiores al punto b (8), el controlador se limitará a proveer el nivel máximo de
actuación a los calefactores.

Finalmente, entre los puntos a y e (-4, 3.1), que corresponde al Error Cero, el controlador intervendrá,
proporcionando un nivel de actuación necesario para mantener la temperatura al interior del secador.

La entrada referencia, r, tiene asociada cinco funciones de pertenencia triangulares, con sus niveles lingüísticos,
Muy Bajo (MB), Bajo (B), Medio (M), Alto (A) y Muy Alto (MA). En la Figura 3 se observan las funciones de
pertenencia para la entrada referencia.

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Fig. 3: Funciones de pertenencia para la entrada referencia.

FUNCIONES DE PERTENENCIA DE LA SALIDA DEL SISTEMA

La salida del controlador genera una señal modulada en PWM, con ciclo de 28 seg., que activa la conmutación
de un calefactor trifásico de 10K [watt]. Así para desconectar la energía a los calefactores se aplican 0 segundos y
para entregar un máximo de energía se activan durante 28 segundos en el intervalo. Las funciones de pertenencia
para la salida corresponden a singletons difusos. Un singleton difuso, tiene un grado de pertenencia solamente para
un único punto dentro del universo de discusión de la variable.

La salida tiene asociada 12 funciones de pertenencia del tipo singleton, con sus niveles lingüísticos que se
presentan a continuación y detallan en los siguientes párrafos, Salida Cero Muy Baja (SMB), Salida Cero Baja (SB),
Salida Cero Media (SM), Salida Cero Alta (SA), Salida Cero Muy Alta (SMA), Salida Intermedia Muy Baja (L1),
Salida Intermedia Baja (L2), Salida Intermedia Media (L3), Salida Intermedia Alta (L4), Salida Intermedia Muy Alta
(L5), Salida Ultra Baja (bajo) y Salida Ultra Alta (alto).

En la Figura 4 se observan las funciones de pertenencia para la salida, del tipo singleton.

Fig. 4: Funciones de pertenencia para la salida, del tipo singleton.

El controlador posee una función de pertenencia de salida para cada combinación de entradas. Debido a que el
error posee cuatro funciones de pertenencia y la referencia posee cinco funciones de pertenencia, el controlador
posee 20 (4 x 5) reglas. Sin embargo, como se explicará más adelante, por reducciones, el controlador posee doce
singletons de salida.

Los singletons de salida SMB, SB, SM, SA y SMA, están asociados a la función de pertenencia de CE y a las cinco
funciones de pertenencias de la referencia, MB, B, M, A, MA, respectivamente. El valor o ubicación de estos
singletons, dentro del universo de discusión de la salida, es aproximadamente el valor en estado estacionario
que debiera tener la variable manipulada para mantener la temperatura en régimen permanente.

Los singletons de salida L1, L2, L3, L4, L5, están asociados a la función de pertenencia de error Positivo Medio y a
las cinco funciones de pertenencias de la referencia, MB, B, M, A, MA, respectivamente. El valor o ubicación de
estos singletons dentro del universo de discusión de la salida, es el valor en régimen transitorio que debiera tener
la variable manipulada para elevar rápidamente la temperatura que se localiza medianamente cercana a la
referencia, con la precaución de que estos singletons no generen excesivos sobreimpulsos de temperatura por sobre
la referencia.

Los singletons de salida alto (bajo), están asociados a la función de pertenencia de error Positivo Alto (Negativo
Alto) e indistintamente a las cinco funciones de pertenencias de la referencia, MB, B, M, A, MA (fig. 3). El valor o
ubicación de estos singletons, alto (bajo), dentro del universo de discusión de la salida, es el valor de actuación

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máximo (mínimo) de la variable manipulada, con el objetivo de elevar (disminuir), lo más rápido posible la
temperatura que se localiza alejada de la referencia en régimen transitorio.

En la Tabla 1 se presenta el valor o ubicación dentro del universo de discusión de la salida, su etiqueta lingüística y
el valor de actuación de los calefactores expresado en segundos asociado a cada singlenton de salida, por ser 0
[seg.] es a SMB, como 18 [seg.] es a SMA.

Tabla 1: Asignación de los singlenton.

Etiqueta Singlenton Valor

Lingüística [seg.]

Salida Cero Muy Baja SMB 0

Salida Cero Baja SB 4

Salida Cero Media SM 8

Salida Cero Alta SA 13

Salida Cero Muy Alta SMA 18

Salida Intermedia Muy L1 3

Baja

Salida Intermedia Baja L2 7

Salida Intermedia L3 12
Media

Salida Intermedia Alta L4 16

Salida Intermedia Muy L5 23

Alta

Salida Ultra Baja bajo 0

Salida Ultra Alta alto 18

En el controlador, las ubicaciones de los singletons de salida L1, L2, L3, L4, L5, bajo y alto, son valores constantes,
sin embargo, el grupo de singletons asociados a la función de pertenencia de error Cero, SMB, SB, SM, SA y SMA,
no son constantes y tienen la propiedad de modificar su valor, según vaya cambiando la dinámica de la planta, con
el objetivo específico de que el error de temperatura en régimen estacionario sea lo más cercano a cero. Para ello
se utiliza un mecanismo de adaptación, de las ubicaciones de estos singletons, que procura mejorar el
comportamiento en régimen de estado estacionario.

BASE DE REGLAS
Como la salida depende del grado de activación de las reglas difusas, pueden existir, eventualmente, más de una
regla activa simultáneamente, entonces la salida toma valores en un rango continuo, entre 0 y 28 segundos de
actuación.

La Tabla 2 muestra la base de reglas que asocia las entradas de referencia y error con los singletons de Salida.

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Tabla 2: Base de Reglas de los Singletons.

Referencia
MA A M B MB
Error

PA Alto Alto Alto Alto Alto

PM L5 L4 L3 L2 L1

CE SMA SA SM SB SMB

NA Bajo Bajo Bajo Bajo Bajo

Método de Inferencia

Como existe más de una entrada al controlador, un método de inferencia debe ser usado para calcular el efecto
combinado de las entradas de error y referencia para cada regla. El método de inferencia utilizado en este trabajo
es el del producto, donde el grado de pertenencia de una determinada regla, corresponde al producto entre los
grados de pertenencias de las entradas referencia y error.

Método de Defusificación

Para obtener el valor nítido de la salida, se debe utilizar un método de defusificación. El método utilizado,
corresponde al método del centro de gravedad, en donde la salida, segundos de actuación, se calcula básicamente
realizando la sumatoria de los productos entre cada singlenton de salida y el grado de pertenencia de las reglas
asociada a él.

Configuración de Parámetros

El universo de discusión para el error, se define como la distancia entre los puntos a y b de la Figura 2. Esta
distancia puede ser seleccionada a través de prueba y error o usando un método de análisis no lineal. En este
trabajo, se utilizó, el método de prueba y error, persiguiendo el objetivo de obtener una respuesta transitoria lo más
rápida posible y desprovista de elevados sobreimpulsos. Esto debe ser válido para diferentes puntos de operación
en la referencia y cambios de ésta tanto de subida como de bajada. Por otro lado, en la configuración de las
funciones de pertenencia para la entrada error, se busca conseguir una mayor estabilidad de la respuesta de la
temperatura en estado estacionario. De la experiencia, se puede establecer, que al aumentar el ancho de la banda
entre los puntos a y b, el controlador responde más lentamente y estabiliza el sistema, en cambio, al disminuir
en ancho de la banda, el controlador responde más rápidamente pero desestabiliza el sistema.

Ubicaciones de los Singletons de Salida

Para cada experiencia de secado, la planta puede ser sometida a diferentes condiciones de operación, las cuales
evidentemente, generan un cambio en la dinámica del proceso.

Debido a que el controlador difuso debe ser capaz de operar eficientemente, bajo distintas condiciones de
operación, estos factores pueden ser considerados como perturbaciones propias del sistema.

En cualquier experiencia de secado deben establecerse las condiciones del proceso, los que en conjunto con las
características del material a secar determinan la dinámica del proceso de secado.

El mecanismo de adaptación consiste en ajustar la ubicación de los singletons de salida SMB, SB, SM, SA y SMA,
que operan asociados a la función de pertenencia de la entrada error Cero y a las cinco funciones de pertenencias
de la referencia, MB, B, M, A, MA, respectivamente.

La forma más sencilla de ajustar la ubicación de estos singletons es mediante la acción de controladores PI
estándar asociados a cada singleton. Estos controladores PI actualizan, con un intervalo de tiempo mayor al de
muestreo del controlador difuso, la ubicación de cada singleton en función del error.

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El mecanismo de adaptación de la ubicación de los singletons de salida SMB, SB, SM, SA y SMA, operará dentro
de una banda delimitada del error. El ancho de la banda equivale al rango de la entrada error [-3, 3.1], como se
aprecia en la Figura 5.

Fig. 5: Banda de error donde opera el mecanismo de

adaptación.

Los parámetros seleccionados para los cinco controladores PI estándar son los siguientes:

K = 7.2; T i = 108; T 0 = 7; G C = 0.2535 (1)

El algoritmo del controlador difuso se programa en el Script de Intouch. Sin embargo, para diseñar y configurar los
diferentes parámetros del controlador difuso se utilizó el software Matlab; Utilizando el Fuzzy logic Toolbox de
Matlab y el protocolo de DDE, se generó una comunicación entre Matlab e Intouch.

METODOLOGÍA DE PRUEBAS
Se realizaron diferentes experimentos con la planta piloto con el controlador CDPP-MA instalado. Los experimentos
buscan principalmente observar el comportamiento del sistema en lazo cerrado cuando se realizan
modificaciones del tipo escalón en la temperatura de referencia (seguimiento) y observar el comportamiento del
sistema en lazo cerrado cuando se realizan perturbaciones.

En las experiencias de secado el secador fue cargado con 400 gramos de avena de humedad inicial de 0.25 (b.s.).

Las pruebas realizadas son:

Cambios en la referencia: El sistema de secado controlado con el CDPP-MA se somete a cambios en la temperatura
de referencia, dichos cambios van desde 30°C a 80°C, para flujos de aire bajo, medio y alto.

Los indicadores de desempeño utilizados para evaluar el comportamiento de la planta piloto con el controlador
CDPP-MA son:

T C: T iempo de crecimiento en segundos.

T P: T iempo de peak en segundos.

T A: T iempo de asentamiento en segundos.

M p: Máximo sobreimpulso en % y en ºC.

Mientras más pequeños los valores de estos indicadores, mejor será el desempeño del controlador en lazo cerrado y
mejor será el comportamiento del sistema.

Perturbaciones: La perturbación aplicada al sistema tiene como finalidad situar a la planta controlada con CDPP-
MA en el peor de los casos, poniendo a prueba el desempeño del controlador.

El sistema se expone a dos situaciones extremas, en la primera, se abre la escotilla de la cámara de secado durante
un determinado lapso de tiempo, y en la segunda, se realiza un cambio en el flujo de aire, desde su nivel más bajo
hasta su nivel más alto. Estos experimentos se realizan manteniendo una referencia de temperatura de 80ºC.

En este caso, los índices de comportamiento utilizados son:

E(m) : Valor Medio del error entre la referencia y la temperatura en el lecho en °C.

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E(a) : Valor Medio del valor absoluto del error entre la referencia y la temperatura en el lecho en °C.

En este caso, mientras más bajos estos índices, mejor será el desempeño de la planta.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN
Cambios en la referencia

Como se mencionó anteriormente el sistema fue sometido a cambio en la referencia de temperatura, aplicado
desde la interfaz al controlador.

Las Figuras 6, 7 y 8 muestran la Temperatura medida durante la prueba en rojo, la referencia en verde.

Los resultados indican que el controlador CDPP-MA permite al sistema alcanzar error en estado estacionario nulo
en cada uno de los experimentos con respuestas que tienen un bajo tiempo de estabilización y pequeñas
sobreoscilaciones.

Fig. 6: Seguimiento de referencia para el controlador difuso CDPP-MA, flujo de aire

Bajo.

Fig. 7: Seguimiento de referencia para el controlador difuso CDPP-MA, flujo de aire

medio.

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Fig. 8: Seguimiento de referencia para el controlador difuso CDPP-MA, flujo de aire

Alto.

En la Tabla 3 es posible observar que el controlador CDPP-MA exhibe un buen comportamiento para todas las
velocidades del flujo aire, no presentando diferencias significativas para cada nivel de fluidización del producto a
secar. El tiempo de crecimiento es mínimo debido a que el controlador difuso, en la respuesta transitoria, entrega el
máximo nivel de actuación sobre la planta.

Tabla 3: Índices de comportamiento del sistema controlado con CDPP-MA

ante cambios en escalón en la referencia.

Nivel de
TC TP TA Mp
Flujo

Muy Bajo 124 178 236 5.5 % 2.75 °C

Bajo 119 190 210 3.0 % 1.50 °C

Medio 126 --- 191 --- ---

Alto 120 188 271 2.2 % 1.08 °C

El tiempo de asentamiento en general es pequeño, alrededor de 4 minutos para un escalón de subida de 30°C
a 80°C. La temperatura se estabiliza rápidamente una vez alcanzada la referencia.

El sobreimpulso es pequeño, inferior a 3° C. Este valor se considera aceptable, ya que se encuentra dentro de una
banda de error en donde el controlador opera en forma estable.

Respuestas frente a Perturbaciones

Según se muestra en las figuras 9 y 10, se realizó la misma perturbación, abrir la escotilla.

Como se puede apreciar, el control realizó un seguimiento de referencia en presencia de un aumento brusco del
aire de entrada, donde se aprecia una atenuación rápida de la perturbación.

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Fig. 9: Perturbación A: Abrir la escotilla durante 15 segundos. Perturbación B: Abrir

la escotilla durante 30 segundos

Fig. 10: Perturbación C: Abrir la escotilla durante 90 segundos. Perturbación D: Abrir

la escotilla durante 120 segundos.

Como se observa en la Tabla 4, el controlador presenta excelentes índices de comportamiento con una alta
capacidad de rechazo de perturbaciones. El mecanismo de adaptación permite mantener siempre un error en
estado estacionario muy cercano a cero.

Tabla 4: Índices de comportamiento del sistema controlado con CDPP-MA.

Nivel de Flujo E(m) E(a)

Muy Bajo - 0.08 0.15

Bajo - 0.06 0.16

Medio - 0.05 0.18

Alto - 0.04 0.17

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Muy Alto - 0.04 0.18

CONCLUSIONES
Los resultados obtenidos tras la implementación del controlador indican que: 1) El sistema responde
adecuadamente ante cambios de velocidad del flujo de aire, cambios de carga del material en el lecho, su
respectivo contenido de humedad, y cambios en temperatura ambiental, presentando un buen desempeño en el
control de la temperatura en el interior del lecho fluidizado; 2) Las técnicas de control difuso prealimentado se ven
reforzadas con el mecanismo de adaptación logrando cancelar completamente el error en estado estacionario y
entregando respuestas homogéneas aún cuando el sistema es perturbado en forma externa; 3) Este tipo de
controladores es una alternativa factible de ser usado para el control de procesos no lineales o fuertemente
perturbados, en los cuales los controladores convencionales no garantizan un comportamiento acorde a las
exigencias de calidad que este proceso demanda.

AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen al proyecto DIUFRO 2130.144 por la utilización de la Planta Piloto de Lecho Fluidizado del
Departamento de Ingeniería Química de la Universidad de La Frontera, Temuco, Chile.

REFERENCIAS
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