UNIDAD ACADÉMICA DE INGENIERÍA, INDUSTRIA Y

CONSTRUCCIÓN

CARRERA: INGENIERIA ELECTRICA

ASIGNATURA: TEORIA DE CONTROL

ESTUDIANTES:

LUIS CORDOVA

DOCENTE:

ING. MIGUEL ANDRADE

2020-2021

Cuenca – Ecuador
 Sistema de Control Robusto
El primer paso para el diseño de un sistema de control es la obtención del modelo
matemático de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta
que se quiere controlar incluirá un error dinámico de la planta debido al proceso de
modelado que existes dos tipos de errores que son:
1) Errores Estructurada: que es la variación en los polos y cero de la función de
transferencia de la planta.
2) Errores no Estructurados: es se da cuando la planta real no es lineal y su modelo
es lineal, la diferencia actúa como error no estructurada.
Una aproximación razonable para asegurar que el controlador diseñado basado en un
modelo funcionará adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en asumir
desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo
matemático e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseño del sistema de
control.

Si se supone que la planta real que se desea controlar es G (s) y que el modelo
matemático de la planta real es G(s), esto es o de otras formas.
~
G (s) = modelo de la planta real que tiene una incertidumbre Δ(s).
G (s) = modelo de la planta nominal que se va a utilizar en el diseño del sistema de control.
~
G (s) y G (s) = pueden estar relacionados por un factor multiplicado de tiempo.
~
G (s) = G (s)[1+Δ(s)] esto es igual a la siguiente operación.
~
G (s) = G (s) + Δ(s).
Puesto que no se conoce la descripción exacta de la incertidumbre o error B(s), se utiliza
una estimación de B(s) y en el diseño del controlador se emplea esta
estimación, W(s). W(s) es una función de transferencia escalar del tipo.
‖∆( s)‖∞<‖W (s )‖ ∞=max ρ ≤∞ ≤ ∞|W ( jω)|
Donde ‖W (s)‖ ∞ es el máximo valor de|W ( jω)| para 0 ≤ W ≤ ∞ y se domina norma H
∞ de W(s).
Si se utiliza el teorema de la pequeña ganancia, el proceso de diseño conlleva la determinación del
controlador K(s) que satisfaga la desigualdad, donde G(s) es la función de transferencia del modelo
utilizado en el proceso de diseño, K(s) es la función de transferencia del controlador y W(s) se
escoge como una función de transferencia que aproxima B(s). En la mayoría de los casos prácticos,
se debe satisfacer más de una desigualdad dependientes de G(s), K(s) y W(s). Por ejemplo, para
garantizar la estabilidad robusta y el comportamiento robusto se requiere que se satisfagan las
dos desigualdades siguientes:

W (s )
‖ ‖
1+ K ( s ) G(s) ∞
<1 para comportamiento robusto

W m ( s ) K ( s ) G(s)
‖ 1+ K ( s ) G(s) ∞ ‖ <1 para estabilidad robusta

1) Teorema de la Norma H∞.

La norma H∞ de un sistema estable de una entrada y una salida es el factor.
máximo de amplificación posible de la respuesta en estado estacionario a una excitación
sinusoidal.
Para un escalarΦ (s)‖Φ‖Φ ∞proporciona el máximo valor de ¿Se denomina la norma H∞.
Véase la Figura.
En la teoría de control robusto se mide la magnitud de la función de transferencia con la
norma H∞.. Se supone que la función de transferenciaΦ (s) es propia y estable.
[Obsérvese que una función de transferencia Φ (s)se denomina propia Φ ∞ si está limitada
y definida. SiΦ ∞ =0, se denomina estrictamente propia]. La norma H∞. de Φ ( s ) se define
como:
‖Φ‖∞= σ́ [ Φ ( jω)]
σ́ [ Φ ( jω) ]significa el máximo valor singular de [ Φ( jω) ].(σ́ sinifica σ maxima ¿ observe el valor
singular de una frecuencia de transferencia Φ se define como:

σ i ( Φ )=√ λi (ΦxΦ)

Donde λ i(ΦxΦ ) es el i eximo valor propio mayor de (ΦxΦ ) es siempre un valor real no
negativo.
Al hacer ‖Φ‖∞ más pequeño el efecto de la entrada w sobre la salida z es menor.
Frecuentemente en lugar de utilizar el máximo valor singular de ‖Φ‖∞ se utiliza la siguiente
formula.

‖Φ‖∞<γ
Y se elimina la magnitud de Φ (s) a γ para hacer una magnitud de ‖Φ‖∞ pequeña se escoge un
valor pequeño de c y se exige ‖Φ‖∞<γ .

Diagrama de Bode Sistema de lazo cerrado

2) Teorema de Pequeña Ganancia

Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en ∆ (s ) y M(s) son funciones de
transferencia estables y apropiadas. Y obtiene la siguiente ecuación:

‖∆ ( s ) M ( s)‖∞<1
entonces este sistema en lazo cerrado es estable. Es decir, H∞ de ∆ (s ) es menor que 1,
este sistema en lazo cerrado es estable. Este teorema es una extensión del criterio de
estabilidad de Nyquist.
EJEMPLO:
Considérese un sistema de control con incertidumbre no estructurada multiplicativa. Se
considerará la estabilidad robusta y el comportamiento robusto.
~
Se supone que ∆ m es estable y que su límite superior es conocido. También se supone que G y G
están relacionadas mediante
~
G=g( I +∆ m)

Donde se define que es:

¿KG = T

‖∆m T‖∞ <1

σ́ { ∆m ( jω) } <‖W m ( jω)‖

‖W m T ‖∞< 1
KG
T=
1+ KG

W m ( s ) K ( s ) G(s)
‖ 1+ K ( s ) G(s) ∞ ‖ <1

Comportamiento robusto: Considérese el sistema que se muestra en la gráfica de la primera

parte. Supóngase que se quiere que la salida y(t) siga a la entrada r(t) con el menor error posible,
es decir:

lim [ r ( t ) y (t) ]= lim e (t)⟶ 0

t⟶∞ t⟶∞

Con función de transferencia: Y(s) / R(s)

Y (s ) KG
=
R (s ) 1+ KG
E( s) R ( s )−Y (s) Y (s ) 1
= −1 =
R( s) R( s) R (s ) 1+ KG

1
S¿
1+ KG
Donde T + S = 1 queda la siguiente ecuación:

K ( s ) G( s)

‖ W m ( s)

W s (s )
1+ K ( s ) G(s)
K ( s ) G(s )
1+ K ( s ) G(s)
‖
∞
<1

Bibliografía:
Educacion, P. (08 de septiembre de 2010). mailxmail.com. Obtenido de
http://www.mailxmail.com/curso-sistemas-control-conceptos-basicos/sistema-control-
robusto

Ogata, K. (2010). ingieneria de control moderna. Madrid.