Estrategias De Control De Oxígeno Disuelto Aplicadas A

La Fermentación Batch De Bt
Amicarelli A., Toibero J. M., Quintero O., di Sciascio F., Carelli R.

Instituto de Automática (INAUT). Universidad Nacional de San Juan.

Av. Libertador San Martín 1109 (oeste). J5400ARL. San Juan, Argentina.

amicarelli@inaut.unsj.edu.ar

Resumen: Este trabajo propone un estudio comparativo para el control de oxígeno disuelto en el proceso
de producción de δ - endotoxinas de Bacillus thuringiensis (Bt). La estrategia de control no lineal diseñada,
muestra la importancia de la detección del instante de comienzo de la esporulación en el proceso. La
detección del comienzo de la fase de esporulación, es útil a los fines de efectuar un control de oxígeno
disuelto (OD) que considere la demanda de OD por parte de los microorganismos, de acuerdo a la fase del
ciclo de vida de Bt en la que se encuentren. Se diseña un controlador basado en Teoría de Lyapunov y se
compara su desempeño con el de un controlador clásico del tipo PID. Los perfiles de concentración de
oxígeno disuelto, usados como señal de referencia para el controlador propuesto, se basan en
investigaciones y datos experimentales previos realizados sobre el mismo proceso. Los resultados
muestran que la correcta detección del instante de esporulación en este proceso, es necesaria para realizar
un cambio de referencia en la concentración de oxígeno disuelto deseada, de manera de garantizar
optimización en el uso de oxígeno.
Palabras Clave: Control de Procesos Batch, Teoría de Lyapunov, Oxígeno Disuelto, Bioprocesos

esporogénesis y en la etapa de lisis del esporangio. La

1. INTRODUCTION
Bacillus thuringiensis (Bt) es una bacteria aeróbica
productora de una proteína conocida como δ-endotoxina,
estos cristales proteicos son utilizados para la formulación de
numerosos bioinsecticidas. Los productos pesticidas basados
en este microorganismo conforman un gran volumen de
ventas anuales a nivel mundial. Bt es utilizada para controlar
parásitos en una amplia gama de alimentos, estos alimentos
genéticamente modificados son los llamados: alimentos o
productos trangénicos (maiz Bt, soja Bt, algodón Bt, entre
otros). Bacilus thuringiensis es utilizado también en
programas para el control de las enfermedades causadas por
el mosquito y la mosca en variados cultivos.
Industrialmente, a través de un proceso fermentativo,
generalmente de tipo batch o fed-batch, Bt produce una
suspensión de la cual puede recuperarse el producto, la δ-
endotoxina o proteína cry. El crecimiento óptimo de Bt y la
formación del producto se asocia a un alto índice de la tasa de
absorción de oxígeno. En el trabajo de (Rowe et al, 2003) se
confirman estos supuestos midiendo la tasa de absorción de
oxígeno para diferentes condiciones en fermentaciones batch
de Bt subespecie kurstaki. Numerosos autores (Peña et al.,
2000; Fernández y Larrea, 2002; Demirtas et al., 2003; Rowe
et al, 2003; Amicarelli et al, 2006a, 2006b, 2008) coinciden
en que los microorganismos aerobios en general presentan
requerimientos elevados de oxígeno, fundamentalmente
durante la fase de crecimiento exponencial. Particularmente
para Bt este requerimiento disminuye durante la
disminución de la demanda de oxígeno durante la
esporulación y mientras se produce la liberación de la
endotoxina al medio, permite disminuir el suministro de aire
en la etapa final de la producción, lo que representa una
economía en el proceso (Fernández y Larrea, 2002). Por la
razón anterior, el presente trabajo se propone destacar la
importancia del momento de comienzo de la esporulación,
para realizar un cambio de referencia para el controlador de
oxígeno disuelto y de esta manera optimizar, en este sentido
el proceso. El crecimiento y el consumo de oxígeno por el
microorganismo, son entonces altamente dependientes de la
aireación y agitación del reactor donde se produce la
fermentación. Resulta muy valioso prestar atención durante
el proceso de producción de Bt a la demanda de oxígeno, y
efectuar el control del oxígeno disuelto en el medio para
lograr un adecuado suministro de este gas. Generalmente la
tasa de crecimiento de los microorganismos aumenta cuando
existe una adecuada tasa de transferencia de oxígeno al
medio. El oxígeno es entonces, un componente vital para los
aerobios, pero altas tasas de aireación, particularmente
empleando oxígeno puro puede también producir daño
celular e incluso la muerte de los microorganismos
intervinientes en el proceso (Demirtas et al., 2003). Además,
cuando se incrementa el suministro de oxígeno existe el
riesgo de que se produzca un exceso de espuma en el
proceso, razón que justifica el agregado de antiespumantes.
El agente antiespumante utilizado no debe afectar el
desarrollo de la bacteria, además un exceso de este producto,
puede crear incluso una anaerobiosis total o parcial con
consecuencias perjudiciales para la calidad del proceso. En crecimiento (crece adecuadamente en valores entre 5.5 y 8.5,
este punto, el trabajo de (Ting- Kuo Huang et al., 2001) con un pH óptimo entre 6.5 y 7.5). Puede crecer desde los
selecciona de entre seis diferentes agentes antiespumantes, el 15ºC hasta los 45ºC pero la temperatura óptima se sitúa entre
que posee el mínimo efecto negativo para el crecimiento del 26ºC y 30ºC. Posee dos etapas en su ciclo de vida, una donde
microorganismo y la transferencia de oxígeno, además el sólo presenta crecimiento y una segunda etapa donde
trabajo propone una estrategia de aireación para el esporula. Al final de crecimiento vegetativo, el agotamiento
fermentador, de manera de evitar el agregado excesivo de del medio (consumo prácticamente total de sustrato) induce
antiespumante al proceso. el inicio de la esporulación. Normalmente la esporulación
está acompañada por la síntesis de δ–endotoxinas.
El trabajo de (Dhouha Ghribi et al., 2007), muestra que el
nivel de oxígeno disuelto en la fermentación de Bt, afecta La planta consiste en un reactor de tanque agitado con
tanto la densidad celular como la síntesis de δ-endotoxinas, volumen nominal de 20litros. Las fermentaciones se
por lo tanto, utilizando perfiles adecuados de oxígeno desarrollaron en 11litros de medio de cultivo (volumen
disuelto durante la evolución de las fermentaciones se efectivo) y se inocularon al 10% (v/v) con el cultivo de Bt.
favorece un incremento en la productividad del Mediante un lazo de control tipo ON/OFF se mantuvo la
microorganismo. Varias investigaciones fueron basadas en el temperatura alrededor de 30ºC y el pH de mantiene en 7 por
hecho de que los bioinsecticidas raramente fueron producidos medio de un controlador proporcional. Se evita la formación
en un medio líquido aireado adecuado y el oxígeno juega un de espuma con el agregado de antiespumante. Los valores de
rol preponderante en la síntesis de δ-endotoxinas. Además, es porcentaje de OD, pH y temperatura (T) se registran durante
deseable un equilibrio entre alta densidad de células toda la fermentación. La fermentación se suspende cuando
vegetativas y su habilidad para producir toxinas durante la presenta 90% o más de lisis celular.
fase de esporulación.
Con respecto al modelado del proceso, últimamente se ha
Finalmente, debido a la relevancia e importancia que avanzado significativamente en esta temática, debido a que se
representa mantener bajo control el porcentaje de oxígeno dispone de un modelo basado en primeros principios
disuelto (OD) en el medio, este artículo propone el control propuesto originalmente por (Rivera et al.,1999), modificado
OD para el proceso de producción de δ-endotoxinas de Bt de luego por (Atehortua et al., 2005, 2006 y 2007) y finalmente,
forma de mantener un perfil adecuado de oxígeno disuelto en el trabajo de (Amicarelli et al., 2006a y 2008) se incorporó
durante todo el curso de la fermentación para condiciones de la dinámica del oxígeno disuelto (OD) con la cual se procede
operación establecidas. Se utiliza a tal fin una señal de a trabajar en este artículo para el control de oxígeno disuelto
referencia de oxígeno propuesta en el trabajo de (Dhouha en el medio. El siguiente modelo en espacio de estados es la
Ghribi et al., 2007), validada experimentalmente. Luego, se versión discreta del modelo continuo desarrollado por
presentan dos controladores de OD, uno, no lineal, basado en (Amicarelli et al., 2008).
el conocimiento del modelo completo del proceso y otro, un
controlador clásico PID. Finalmente se presenta un breve Modelo no lineal batch
análisis comparativo entre ambas estrategias de control
basado en simulaciones.
⎡ ( μ − k s − ke ) X v ⎤
⎡ X v ⎤ ⎢ ks X v
⎥
El presente trabajo se organiza de la siguiente manera: en la ⎢  ⎥ ⎢ ⎥
⎢ Xs ⎥ = ⎢ ⎛ μ ⎞ ⎥
Sección 2 se describe el proceso, su modelo y las ⎢ S p ⎥ ⎢ −⎜ + ms ⎟ X v ⎥
características fundamentales de la bacteria. En la Sección 3 ⎢ ⎥ ⎢ ⎝ Yx / s ⎠ ⎥
⎣⎢COD ⎦⎥ ⎢ ⎡ ⎥
se expone el diseño de los controladores y en la Sección 4 se
muestran los resultados obtenidos en simulación. Finalmente
( )
⎢⎣ ⎣( K 3 ⋅ QA CDO * − CDO ⎤⎦ − K1 X + K 2 ⋅ X ⎥⎦
(1)
el la Sección 5 se presentan las conclusiones.
donde X=Xs+Xv..Las siguientes ecuaciones algebraicas
definen la velocidad de crecimiento específica (ecuación de
Monod) μ, la tasa de formación de esporas ks y la velocidad
2. CARACTERISTICAS GENERALES Y PERFILES DE
específica de muerte ke.
OXÍGENO ADECUADOS AL PROCESO
μmax S p
μ=
2.1Microorganismo, proceso y modelo del proceso.
(K s + Sp )
(2)
Bacillus thuringiensis (Bt) es una bacteria formadora de
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
esporas que durante el proceso de esporulación produce uno o k =k ⎜⎜
1
⎟⎟ − k ⎜ 1 ⎟
más cuerpos cristalinos de naturaleza proteica conocidos s s max Gs( Sp − Ps) s max ⎜ Gs( Sp − Ps ) ⎟
⎝ 1+ e ⎠ ⎝ 1+ e inicial ⎠
como δ - endotoxinas. Este microorganismo requiere una (3)
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
fuente de carbono, aminoácidos y algunas sales para 1 ⎜ 1 ⎟
k =k ⎜ ⎟ −k
incrementar el crecimiento y la producción de los cristales e e max ⎜ Ge(t − Pe) ⎟ e max ⎜ Ge(t − Pe) ⎟
⎝ 1+ e ⎠ ⎝ 1+ e inicial ⎠
proteicos pero no es muy exigente en cuanto al pH en su (4)
donde: Sp es la concentración de sustrato primario en [g/L],
Xs es la concentración de células esporuladas en [g/L], Xv es
la concentración de células vegetativas en [g/L], COD es la
concentración de oxígeno disuelto en [g/L], μ es la velocidad
específica de crecimiento en [1/h], μmax es la velocidad
máxima de crecimiento en [1/h], ms es la constante de
modelo basado en primeros principios. En la Tabla 1 se
exponen los valores de los parámetros del modelo.
Evolución Temporal de los Estados del Proceso
35

Evolución Temporal de Estados

mantenimiento [gsustrato h / gcélulas], ks es la constante 30
Xv Células Vegetativas
S Sustrato
cinética (representa la formación de esporas) en [1/h], ke es la Xs Células Esporuladas
velocidad específica de muerte celular en [1/h], YX/S es el 25

coeficiente de rendimiento en [gcélulas/gsustrato], Ks es la 20

constante de saturación de sustrato en [g/L], K1 es la
constante de consumo de oxígeno para crecimiento celular 15

(adimensional), K2 es la constante de consumo de oxígeno 10

para mantenimiento celular en [1/h], K3 es la constante de
aireación en [1/h], COD* es la concentración de saturación 5

de O2 (concentración de OD en equilibrio con la presión

0
parcial de oxígeno en fase gaseosa) en [g/L], QA es el caudal
de aire que ingresa al birreactor en [L/h], Gs es la ganancia de -5
0 5 10 15 20 25 30
la sigmoide para la ecuación de la velocidad de formación de Tiempo[h]
esporas en [L/g], Ps es la constante de posición de la
sigmoide para la ecuación de formación de esporas en [g/L],
Ge es la ganancia de la sigmoide para la tasa específica de Fig.1. Simulación del modelo del proceso de producción de
muerte celular en [1/h], Pe es la constante de posición de la δ - endotoxinas de Bt a lazo abierto. La línea negra
sigmoide para la ecuación de muerte celular en [h] y Sinicial representa a la concentración de Sustrato (S), la línea negra
es la concentración inicial de sustrato en [g/L]. punteada, representa la concentración de células vegetativas
(Xv) y finalmente la línea gris punteada, es la concentración
Con la finalidad de generar datos experimentales para la de células esporuladas.
validación del modelo, se llevaron a cabo en la planta
fermentaciones con diferentes condiciones iniciales de
sustrato. Se identificaron los parámetros y así fueron
determinados cuatro conjuntos de parámetros que cubren el
rango de trabajo de un proceso de alimentación intermitente Evolución Temporal de Oxígeno Disuelto
100
tipo fedbatch (IFBC) con retención celular completa (TCR).
Para mayor detalle remitirse al trabajo de (Atehortúa et al., 90

2007). La concentración de glucosa máxima en el medio

Porcentaje de OD [%]

80
(Spmax) fue utilizada como criterio de cambio para la
estimación de los conjuntos de parámetros de las 70

fermentaciones batch. Se dispone entonces de un modelo 60

fenomenológico validado experimentalmente (Atehortúa et
al., 2005; Amicarelli et al, 2006a, 2008 ). En la Fig. 1 y en la 50

Fig.2 se puede observar la evolución temporal de los estados 40

del modelo del proceso (1) a lazo abierto.
30

Nótese que los estados Xv, Sp y Xs se graficaron separados 20

del estado COD por ser de órdenes de magnitud muy
diferentes y de esta manera evitar normalizaciones para que 10
0 5 10 15 20 25 30
se aprecie el orden real de las variables. Las evoluciones Tiempo[h]
temporales mostradas en Fig.1 y en Fig.2 corresponden a la
evolución del proceso a lazo abierto, es decir muestran en
comportamiento de las dinámicas tal como lo reflejan los Fig.2. Simulación del modelo del proceso de producción de
datos experimentales recolectados. Para este trabajo, en δ – endotoxinas de Bt a lazo abierto. La curva representa a la
particular, es importante remarcar la buena correspondencia evolución del porcentaje de OD en el tiempo a lazo abierto.
entre el modelo de OD y los datos experimentales de oxígeno
disuelto, como puede observarse contrastando la Fig.2 con la
Fig.3. En esta última figura se grafican los porcentajes de
oxígeno disuelto reales observados para tres fermentaciones
diferentes, mientras que la Fig.2 muestra el comportamiento
general de la dinámica del OD para el proceso, a través de un
Tabla 1: Parámetros del modelo para IFBC con TCR para fermentación (5 a 7 horas) y en algunos casos incluso por
fermentaciones de Bacillus thuringiensis subsp. Kurstaki debajo de los valores críticos para Bt. Esto puede observarse
en la Fig. 3 para distintas fermentaciones.
Las fermentaciones experimentales se llevaron a cabo para
Spmax 10 <Spmax 20 <Spmax Spmax diferentes condiciones iniciales de sustrato, tal como en el
<10 <20 < 32 > 32 trabajo de (Atehortúa et al., 2007). En particular, en dicho
trabajo se utilizaron fermentaciones con una concentración
μma 0,8 0,7 0,65 0,58
inicial de glucosa de 32[g/L]. En este trabajo se utiliza el
x
caudal de aire como variable manipulada a los efectos de
YX/ 0,7 0,58 0,37 0,5 realizar control de oxígeno disuelto (OD) en el bioproceso.
S Del trabajo de (Dhouha Ghribi et al, 2007), se concluye que
el nivel de oxígeno disuelto en la fermentación de Bt, afecta
Ks 0,5 2 3 4 tanto la densidad celular como la síntesis de delta
endotoxinas. Por lo tanto, utilizando perfiles adecuados de
ms 0,005 0,005 0,005 0,005
oxígeno disuelto durante la evolución de las fermentaciones
ksma 0,5 0,5 0,5 0,5 se provoca un incremento en la productividad del
x microorganismo. Además el trabajo mencionado afirma que
para lograr una alta producción de bioinsecticida se debe
Gs 1 1 1 1 mantener una aireación correspondiente a 60%-70% de
saturación de oxígeno durante las primeras 6 horas de
Ps 1 1 1 1 fermentación para una concentración de glucosa de 15[g/L].
kem 0,1 0,1 0,1 0,1
ax
OD en Fermentaciones Batch de Bt
Ge 5 5 5 5 100

90
Pe 4 4,7 4,9 6
Porcentaje de OD [%]

80
K1 9,75.10- 4,502.10-3 3,795.10-3 1,597.1 70
4 0-3
60

K2 1,589.1 0,046.10-3 0,729.10-3 0,561.1 50

0-4 0-3
40

K3 4,636.1 0,337.10-3 2,114.10-3 1,045.1 30

0-4 0-3 Fermentación 01
20
Fermentación 02
10 Fermentación 03
0
2.2 Perfil de oxígeno disuelto adecuado para el proceso. 2 4 6 8 10 12 14 16 18

De acuerdo a las fermentaciones experimentales realizadas en
la Corporación para Investigaciones Biológicas (CIB)
situada en Medellín-Colombia, es importante notar que para
el proceso de producción de δ–endotoxinas de Bt los niveles
de oxígeno disuelto en el medio decaen durante el curso de la
mayoría de las fermentaciones y las limitaciones provocadas
por oxígeno se suceden bajo diversas condiciones de
operación, aún cuando se intentó mantener a través del caudal
de aire que ingresa al reactor una concentración de oxígeno
disuelto en exceso para el proceso.
El flujo de aire para las fermentaciones fue fijado en 22
[L/min], asumiendo que este caudal de aire es suficiente para
mantener el oxígeno en exceso, o al menos para situarlo en
un rango favorable al proceso, esto es por encima de la
concentración crítica de oxígeno disuelto reportada para el
microorganismo (10% de la concentración de saturación). La
concentración oxígeno disuelto en el medio, sin embargo
decae principalmente durante las primeras horas de la
Tiempo [h]
Fig.3. Resultados experimentales de porcentaje de oxígeno
disuelto para distintas fermentaciones batch de Bt. El oxígeno
es crítico durante gran parte del crecimiento de los
microorganismos.
Notar que el trabajo de (Dhouha Ghribi et al, 2007) establece
la referencia de oxígeno disuelto para una condición inicial
de glucosa de 15[g/L], lo más importante es la estructura de
la referencia, es decir, el cambio efectuado una vez
transcurridas las primeras horas de fermentación (primeras 5
a 7 horas). Transcurridas estas primeras horas de
fermentación, el porcentaje de saturación de oxígeno debiera
alcanzar el 40% de saturación de oxígeno y garantizarse hasta
el final de la fermentación, independientemente de la fuente
de carbono utilizada como sustrato.
Con mayor saturación de oxígeno se incrementa la densidad
celular, pero el rendimiento en la síntesis de δ-endotoxina
resulta reducido. Estos resultados son de gran importancia
práctica, ya que es posible producir proteínas insecticidas a
gran escala, contribuyendo a la reducción los costos de
producción. En el trabajo de (Gribi et al., 2007) se establece
cierta relación entre el requisito de oxígeno del proceso y la
fuente de carbono utilizada como sustrato, se proponen
entonces, perfiles de oxígeno para fermentaciones que
utilizan sustratos basados en glucosa y para otro tipo de
sustrato basados en glicerol. En el presente artículo, se
llevaron a cabo fermentaciones usando sustratos basados
principalmente en glucosa, razón por la que se estudia el
desempeño de un controlador que persigue mantener la
concentración de OD en el medio lo más cercana posible a la
referencia establecida para este caso. Concluyendo, la
producción más alta de δ-endotoxina fue obtenida cuando se
logró mantener una concentración de oxígeno
correspondiente al 60% de la concentración de saturación de
oxígeno en el medio durante las 6 primeras horas de
incubación, seguido por una correspondiente al 40% de la
concentración de saturación de oxígeno hasta el final de la
fermentación (ver Fig.4).
3. CONTROLADORES
3.1 Controlador no lineal basado en modelo
En primer lugar se define el error de concentración de OD, de
la siguiente manera
COD = COD ref − COD
donde CODref es considerado como en (Ghribi D. et al,
2007) tal como puede verse en Fig.4. Se considera además
que:
 (es decir sólo se puede incrementar la concentración de OD),
COD = −COD
. (6)
Teniendo en cuenta que la dinámica de OD involucra no sólo
a valores previos de OD sino también a valores de biomasa
total de acuerdo a:
( )
COD = K 3 QA COD * − COD − K1 X − K 2 X
Se propone a continuación la siguiente acción de control para
el flujo de aire
1
QA = ( K C + K1 X + K 2 X )
(
K3 COD * − COD ) L OD
Siendo la acción de control el flujo de aire QA
especificándose en [L/h]. Siendo el valor máximo admitido
de QA=1800[L/h], por este motivo se incluye una saturación
al alcanzar este flujo de aire (Ver. Figs. 6, 8 y 10). En (8) KL
es una constante de diseño positiva cuyo valor fue fijado en
2.76 para una concentración inicial de OD del 47% de
saturación y en 3.7 para una concentración inicial de OD del
81% de saturación.
De esta manera la ecuación de lazo cerrado para la dinámica
de OD puede obtenerse reemplazando esta última acción de
control en el modelo, es decir (8) en (7)
COD = K L C OD
(9)
Es posible probar entonces la estabilidad asintótica para el
x = COD = 0
punto de equilibrio eq por medio de la siguiente
función candidata de Lyapunov (Vidyasagar, 1993).
1 2
V = C OD
2 (10)
Cuya derivada en las trayectorias del sistema viene dada por

V = COD COD = −CODCOD = − K L COD
2
<0
(11)
En otras palabras, al considerar la acción de control (8), el
error de OD tenderá asintóticamente a cero a medida que el
tiempo tienda a infinito. Es importante remarcar en este
(5)
punto, que si bien se pudo concluir estabilidad asintótica para
el controlador de OD, hay ciertas restricciones que deben ser
tomadas en cuenta a la hora de la implementación del
controlador: i) el caudal de oxígeno tiene un valor físico
máximo que vendrá dado por la válvula que se esté
empleando. ii) Sólo se controla el valor de OD por defecto
en el caso en que el valor de OD en el medio sea mayor al
deseado, sólo se puede esperar a que la concentración baje
por el consumo de los microorganismos o adiciones de
agentes antiespumantes o agentes para el control del pH en el
medio, pero no por manipulación directa de este controlador.
(7)
(8)
 Referencia para control de OD en proceso Batch de Bt por ejemplo, mediante una estimación teniendo en cuenta el
80
valor de OD y el de su derivada. La correcta detección en
conjunto con un desempeño aceptable del controlador
70
asociado, garantiza una optimización en el uso del oxígeno
para el proceso, evitando la inyección de cantidades
OD Porcentaje [%]

60 innecesarias de oxígeno, que pueden provocar cambios

negativos en el proceso de Bt.
50

40
Controlador No Lineal de OD basado en teoría de Lyapunov
100

90
30 Porcentaje OD[%]
80
Referencia para porcentaje de OD [%]

OD Porcentaje [%]
70
20
0 5 10 15 20 25 30
60
Tiempo[h]
50

Fig.4. Referencia para control de OD para fermentaciones 40

batch de Bt: Concentración de oxígeno correspondiente al 30

60% de la concentración de saturación de oxígeno en el 20
medio durante las 6 primeras horas de fermentación, luego se
provoca un cambio en la referencia de manera de alcanzar 10

una concentración correspondiente al 40% de la 0

0 5 10 15 20 25 30
concentración de saturación de oxígeno hasta el final de la Tiempo[h]
fermentación.
Fig.5. Respuesta del controlador no lineal basado en teoría de
3.2 Controlador PID convencional Lyapunov para control de OD en proceso batch de Bt (para
fermentación con un sustrato inicial de 32[g/L] y OD inicial
En este caso, no es necesario disponer del modelo, sólo es del 47%)
necesario conocer el error de concentración de OD (5), su
derivada y su integral. En este caso se propone una ley de
control de la siguiente forma:


QA = K p C OD + K d C OD + K I ∑1 C OD
k
Acción de Control para el Controlador No lineal
2000

Donde Kp, Kd y KI son las tres constantes de diseño típicas 1800

del controlador que pueden ser obtenidas por diversos 1600

Caudal de Aire QA [l/h]

métodos, por ejemplo Ziegler Nichols. Los valores de las

1400
constantes de diseño una vez ajustado el controlador son:
KI=0.17KL, Kd=0.13KL y Kp=3.26KL, (para un porcentaje 1200

inicial de OD del 47%) y KI=0.14KL, Kd=0.11KL y 1000

Kp=1.6KL, para un OD inicial del 81%. 800

600

4. RESULTADOS Y DISCUSION 400

200
En esta sección, se analizan resultados de simulación con
0
ambos controladores, para diferentes condiciones iniciales de 0 5 10 15 20 25 30
OD. Se puede observar que es de importancia destacable el Tiempo [h]
instante de comienzo de la esporulación para este proceso.
Este momento, se refleja en la curva de respuesta con la Fig.6. Acción de control correspondiente al controlador no
máxima pendiente negativa. Es recomendable la detección lineal para control de OD en proceso batch de Bt (para
online de este instante para realizar el cambio de referencia fermentación con un sustrato inicial de 32 g/l y OD inicial del
en el momento más oportuno para la concentración de OD. 47%)
De cumplirse con la premisa anterior, se realizaría un control
adaptado al proceso en lugar de utilizar una referencia fija de
bibliografía. La detección de este instante puede realizarse
 El controlador no lineal (Fig.9) presenta un mejor
Controlador PID para control de OD comportamiento debido al conocimiento implícito del modelo
100
dinámico para la concentración de OD aún cuando la
90
Porcentaje de OD [%] condición inicial de OD es mayor que la deseada. Sin
80 Referencia para porcentaje de OD[%] embargo, el controlador PID (Fig.11) presenta un
rendimiento no aceptable una vez sintonizado y ajustado sus
OD Porcentaje [%]

70
parámetros debido a que no logra mantener la referencia en
60
las primeras horas de la fermentación.
50

40
Controlador No Lineal de OD basado en teoría de Lyapunov
100
30 Porcentaje de OD [%]
90
Referencia para Porcentaje de OD [%]
20
80

OD Porcentaje [%]
10
70

0 60
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo[h] 50

40
Fig.7. Respuesta del controlador PID para control de OD en
proceso batch de Bt (para fermentación con un sustrato inicial 30

de 32[g/L] y OD inicial del 47%). 20

10
El controlador no lineal (Fig.5) presenta un mejor
comportamiento debido al conocimiento implícito del modelo 0
0 5 10 15 20 25 30
dinámico para la concentración de OD. Sin embargo, el Tiempo[h]
controlador PID (Fig.7) presenta un rendimiento que podría
considerarse aceptable una vez sintonizado y ajustado sus Fig.9. Respuesta del controlador no lineal basado en teoría de
parámetros satisfactoriamente, sin embargo en las primeras Lyapunov para control de OD en proceso batch de Bt (para
horas de la fermentación no logra mantener la referencia más fermentación con un sustrato inicial de 32[g/L] y OD inicial
allá de las 3 primeras horas. En las Fig. 6 y Fig. 8 se observan del 81 %).
las acciones de control para ambos controladores. En todos
los casos se asume una limitación en la acción de control de En los casos presentados, es decir para un porcentaje de OD
1800 [L\h], por lo este nivel de saturación puede verse en las inicial del 47% (por debajo del porcentaje de referencia),
mencionadas figuras. Consideramos ahora condiciones tanto como para un OD inicial del 81% (por encima del
iniciales de OD diferentes, es decir, asumimos por ejemplo, porcentaje de referencia), el controlador no lineal presenta un
que al inicio de la fermentación el porcentaje de OD es del comportamiento mejorado respecto del controlador clásico
80% aproximadamente: PID, esto puede observarse por comparación de la Fig. 5 con
la Fig. 7 y la Fig. 9 con la Fig.11.
Acción de Control para el Controlador PID
2000
Acción de Control para Controlador No Lineal
2000
1800
1800
Caudal de Aire QA [l/h]

1600
1600
Caudal de Aire QA [l/h]

1400
1400
1200
1200
1000
1000
800
800
600
600
400
400
200
200
0
0 5 10 15 20 25 30 0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo [h] Tiempo [h]

Fig.8. Acción de control correspondiente al controlador PID Fig.10. Acción de control correspondiente al controlador no
para control de OD en proceso batch de Bt (para lineal para control de OD en proceso batch de Bt (para
fermentación con un sustrato inicial de 32[g/L] y OD inicial fermentación con un sustrato inicial de 32[g/L] y OD inicial
del 47%). del 81%).
 Controlador PID para Control de OD
100
Porcentaje de OD [%]
90 Referencia Porcentaje de OD [%]
80
OD Porcentajes [%]
70
60
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo[h]
Fig.11. Respuesta del controlador PID para control de OD en
proceso batch de Bt (para fermentación con un sustrato
inicial: 32[g/L] y OD inicial del 81%).
El OD disuelto, en particular para este proceso, es una
variable de fundamental importancia, ya que trabajos
anteriores han demostrado que en la segunda fase del ciclo
de vida de Bt disminuyen los requerimientos de OD y además
de provocar una ahorro en significativo para el proceso,
estudios actuales sugieren que altos niveles de OD podrían
ser perjudiciales para la toxicidad de la proteína aunque no
logren inhibir la esporulación de la bacteria
5. CONCLUSIONES
En este trabajo se realizó un estudio comparativo para el
control de oxígeno disuelto en el proceso de producción de δ
- endotoxinas de Bacillus thuringiensis (Bt). Dado un perfil
de oxígeno disuelto validado experimentalmente, se
propusieron en este trabajo dos controladores. Uno de los
controladores se diseñó basado en Teoría de Lyapunov,
demostrándose estabilidad asintótica y se comparó su
desempeño con el de un controlador clásico del tipo PID. Los
perfiles de concentración de oxígeno disuelto, usados como
señal de referencia para el controlador propuesto, fueron
tomados de investigaciones y datos experimentales previos
para el mismo proceso. Los resultados muestran que la
correcta detección del instante de esporulación para realizar
un cambio de referencias en la concentración de oxígeno
disuelto deseada garantiza una optimización en el uso de
oxígeno. Trabajos futuros sobre este tema estarán orientados
a implementar esta propuesta.
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