INTRODUCCIÓN.

El presente trabajo está relacionado con el desarrollo de la fase 3 del curso de Control Digital, el

cual contiene la temática pertinente a la implementación del controlador, realizando la debida

sintonización del controlador y su implementación mediante código de programación y una

unidad practica mediante la simulación en el software proteus.

 OBJETIVOS.

 Realizar la implementación del controlador utilizando el software proteus.

 Utilizar las reglas de sintonización para lograr un adecuado funcionamiento del
controlador.
 Analizar la respuesta del sistema de control ante diferentes perturbaciones de tipo
escalón y realizar los ajustes pertinentes.
 ii

ACTIVIDADES A DESARROLLAR

FASE 3: IMPLEMENTACIÓN CONTROLADOR.

A partir del diseño del controlador PID de la fase 2 y el cálculo de las constantes Kp, Ti y Td,

realizar la implementación del controlador en un microcontrolador y analizar su comportamiento

ante diferentes perturbaciones. Se sugiere el montaje de la figura 1 para la implementación del

controlador.

Figura 1. Implementación del controlador.

Las perturbaciones se deben ingresar al sistema mediante el interruptor SW1 de la siguiente

manera:

En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de

tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo

t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

 iii

Solución

Para el desarrollo de la actividad se toma los datos del desarrollo de la segunda fase así :

t 0=2.82

t 1=3.82

t 2=10.5

Los parámetros K p , T i y T d , se calculan según la regla de Sintonización de Ziegler-Nichols

basada en la respuesta al escalón [ 1 ] :

γ0
K p =1.2
k0 τ 0

τ0
Se establece un periodo de muestreo según el criterio: T =¿
4

τ 0=1

τ0 1
T =¿ = =0,25
4 4

Se debe elegir un número menor a 0.25 para lo cual elijo el número:T =0.0957 .

Teniendo en cuenta la fase 1 esta nos aporta los siguientes parámetros:

τ 0=1

γ 0=6.68

k 0=87.5

γ0 6.68
Por lo tanto procedemos a encontrar: K p =1.2 =1.2 =0,0916
k0 τ 0 87.5∗1

T i=2 τ 0=2

T d=0.5 τ 0=0.5
 iv

Con los valores anteriores se procede a encontrar los parámetros del controlador:

a=K p=0.0916

K p T ( 0,0916 )( 0.0957 )
b= = =0.043
Ti 2

K p T ( 0,0916 ) ( 0,5 )
c= = =4.786
T 0 , 158

Para la implementación del controlador se sugiere tomar como base el siguiente código fuente en

lenguaje C para un controlador PID discreto.

#INCLUDE <16F877A.H>

#DEVICE ADC=10

#USE DELAY(CLOCK=4000000)

#FUSES XT,NOWDT

VOID MAIN(){

INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de Control a módulo CCP

FLOAT a,b,c; //Constantes para parámetros de controlador PID

FLOAT TEMPERATURA_LIMITE; //Referencia de Temperatura

FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID

FLOAT max,min; //Variables para anti-windup

min=0.0;

max=1000.0;

iT0=0.0;

eT0=0.0;

a=0.91611;

b=0.043;
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c=4.786;

TEMPERATURA_LIMITE=1200.0; //Set Point r(kT)= 120°C

setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer frec. PWM a

1kHz

setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar módulo CCP1 en modo PWM

setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC

setup_adc(adc_clock_internal);

set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de Temperatura

while(true){

valor=read_adc(); //Leer ADC

yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalizar señal de salida y(kT)

rT=TEMPERATURA_LIMITE;

eT=rT-yT; //Calcular señal de error e(kT)

iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)

dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT)

uT=iT+a*eT+dT; //Calcular señal de control u(kT)

if (uT>max){ //Anti-windup

uT=max;

else {

if (uT<min){

uT=min;

}
 vi

control=uT;

set_pwm1_duty(control); //Transferencia de señal de control al actuador

iT0=iT;

eT0=eT;

delay_ms(100); //Periodo de muestreo T=0.1s

}
 vii

Después de haber generado el archivo Hex, se procede a simular en Proteus 8.0 obteniendo una

simulación estable.
 viii

Es posible observar que la temperatura es estable:

 ix

CONCLUSIONES:

 Con la implementación del controlador y mediante la simulación en el software

PPROTEUS se pudo analizar con mayor detenimiento la respuesta del sistema ante
diferentes perturbaciones o entradas de tipo escalón y el comportamiento de la respuesta
ante estos estímulos.
 Se pudo realizar la sintonización del controlador y la implementación de un controlador
PID en microcontrolador
 x

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 xi

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