Informe Proyecto Final

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 Universidad Nacional de Colombia
Facultad de Ingenierı́a, Dpto de Mecánica y
Mecatrónica

Informe Proyecto Final

Autores:
Michael Alexander Rodriguez
Nelson Daniel Cruz
David Andrés Rivas

Profesor:
Eduardo Barrera Gualdron.

3 de abril de 2020
Resumen
El siguiente informe expone el procedimiento para hallar el torque de entrada necesario para que
la herramienta que se describe a continuación, pueda eliminar los pernos de cierta aplicación,
asegurando una relación par solicitada. El documento describe el cálculo de grados de libertad
del mecanismo, y la descripción detallada del proceso de la simulación dinámica CAD junto con
la interpretación de gráficas.

Relación de par, Torque, Grados de libertad.

Introducción
Presentación del problema
Se cuenta con cierta herramienta capaz de soltar pernos de cabeza hexagonal larga M16X60, de
un entorno peligroso en el que se hace imposible el trabajo directo de una persona.

Esta herramienta se implementa mediante un manipulador robótico para su operación. Cuenta

con dos controles de entrada a cada lado de la unidad para facilitar la operación del manipulador
según su posición.

Los pernos están apretados a 95 Nm; los pernos están ubicados en dos bridas (superior e inferior)
de una tuberı́a.

Se solicita determinar el torque de entrada requerido que cumpla con una relación par mayor o
igual a 1.8. A continuación se visualiza la herramienta:

Figura 1: Mecanismo

Output torque
T orque ratio = ≥ 1,8
Input torque

1. Cálculos de grados de libertad

Para el cálculo del grado de libertad del mecanismo, se empleó la ecuación de Gruebler:

M = grados de libertad = 3(n − 1) − 2JP − Jh

donde:
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n = número total de eslabones en el mecanismo.

JP =Número total de uniones principales (Uniones de perno o de corredera).
Jh =Número total de uniones de orden superior ( Uniones de leva o engranajes).

A continuación se presenta una representación cercana a lo que es un diagrama cinemático para

mostrar la cantidad de eslabones y uniones presentes en el mecanismo:

Figura 2: Diagrama cinemático

1.1. Identificación de eslabones:

Como se puede apreciar en la imagen, los eslabones están enumerados del 1 al 6, donde el eslabón
1 es el eslabón “bancada”, los eslabones del 2 al 5 son “Brazos” que están conectados para la
transmisión de potencia, y el eslabón 6 es la herramienta como tal.

1.2. Identificación de Uniones:

Las juntas o uniones principales (Juntas tipo perno) están marcadas con las primeras letras del
alfabeto, y van desde la A hasta la D para un total de 4 juntas principales.

Este mecanismo también cuenta con Semijuntas (juntas de orden superior) debido al contacto
entre engranajes. Como puede observar en la figura, son en total 4 contactos existentes entre los
engranajes del mecanismo.

1.3. Cálculo de movilidad:

Reemplazando los 6 eslabones, las 4 juntas principales y las 4 semijuntas en la ecuación de
Gruebler tenemos:

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M = 3(6 − 1) − 2(4) − 4 = 3
El mecanismo presenta 3 grados de libertad.

2. Procedimiento de cálculo de par requerido

En el mecanismo, hay 3 engranajes rectos, los cuales tienen la misma geometrı́a:

Figura 3: Plano engranaje recto

Y los engranajes cónicos tienen estas medidas:

Figura 4: Plano engranaje recto

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Figura 5: Plano engranaje recto

A continuación se hace un cálculo a mano para determinar un torque de entrada, teniendo en

cuenta que el torque de salida es de 95 N.m.

Figura 6: Diagrama de cuerpo libre herramienta

X
TA = 90N m − Fa (0,016) = 0
Fa = 5937,5 N
Este mismo torque y Fuerza se transmiten en todos los engranajes rectos pues tienen la misma
geometrı́a, por lo tanto:

Figura 7: Diagrama de cuerpo libre herramienta

X
Mb = 95N m − Fb (0,030) = 0
Fb = 3166,67 N

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Como el lector puede detallar, se simplificó el cálculo de la fuerza en el borde del engranaje
cónico, tomándose como un engranaje recto.

Figura 8: Diagrama de cuerpo libre herramienta

X
Mf =F (0,015m) − Tf = (3166,67 N )(0,015m) − TI = 0
b

TI = 47,5 N m
El torque inicial aproximadamente es de 47.5 Nm. Revisando la relación par entre el torque de
salida sobre el torque de entrada, obtenemos una relación de 2.

3. procedimiento de la simulación dinámica

Para hallar el torque requerido por medio de software (en este caso, Inventor), es necesario hacer
un análisis dinámico del mecanismo. Para ello, se invisibiliza la caja exterior para dejar a la vista
el sistema de engranajes del mecanismo.

Dentro del ambiente de simulación dinámica, en la configuración de la simulación se activan las

todas las casillas de la siguiente forma:

Figura 9: Diagrama cinemático

Y de esta forma, solo queda “visible” los componentes que intervienen en el movimiento del
mecanismo. Sin embargo la herramienta como tal queda “invisible”, para que ella quede ajustada
a la misma velocidad del engranaje de salida, se debe insertar una resctricción de nivelación como
se indica en la siguiente figura:

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Figura 10: Diagrama cinemático

Luego se procede a realizar las uniones de junta pertinentes, que en este caso son cilindro sobre
cilindro, y cono sobre cono, para que el mecanismo quede funcional en el entorno de simulación.

Figura 11: Diagrama cinemático

Es necesario revisar el estado del mecanismo para verificar que no haya redundancias cobre el
modelo:

Figura 12: Diagrama cinemático

Como el lector puede verificar, el grado de movilidad del mecanismo es de 3, este valor coincide
con el cálculo presentado al inicio del informe a través de la ecuación de Gruebler.

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Ahora, se debe especificar el torque de salida, que según el enunciado del ejercicio, es de 95 Nm.
A través de de la función par de torsión, se añade este torque a la herramienta.

Figura 13: Diagrama cinemático

Finalmente, se le impone una velocidad de entrada constante al mecanismo. Para ello se seleccio-
na la revolución pertinente, que en este caso es la revolución: 7 y en la casilla editar movimiento
impuesto, se define su velocidad de entrada en 360 gr/s

Figura 14: Diagrama cinemático

El mecanismo está listo para hacer las pruebas y revisar el gráfico de salida para determinar su
torque de entrada.

La gráfica obtenida finalmente nos muestra el siguiente valor:

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Figura 15: Diagrama cinemático

El torque necesario a la entrada debe ser de 48.47 Nm. Si revisamos la relación par requerida,
dividiendo el torque de salida sobre el torque de entrada, esto es 95/48.47 = 1.96, que es mayor
al parámetro pedido de 1.8; por lo que con este torque de entrada aseguramos su funcionamiento.

Un punto importante a destacar es que el cálculo del torque inicial, de forma manual como se
mostró en la sección anterior, el valor dió 47.5 N.m, muy cercano al valor que arroja el programa
de 48.47 N.m, considerando que en el cálculo manual se tomaron los engranajes cónicos como
rectos para facilitación de los cálculos.

4. Conclusiones
Es importante confirmar los datos obtenidos en el entorno de simulación dinámica,
con un procedimiento manual para verificar que los resultados tienen sentido.
Es muy útil a la hora de analizar un mecanismo, activar la opcion de colorear los
grupo móviles, y ası́ determinar el número de piezas móviles para el cálculo del grado
de libertad.
Verificar a través del software, que cuando se hagan uniones y restricciones, estas
no generen redundancias en el mecanismo que puedan interferir en los resultados del
análisis dinámico.

Referencias
[1] NORTON Robert. Diseño de Maquinaria. Mc Graw Hill, 4 edition, 2009.

[2] MISKA D. Máquinas y Mecanismos. Pearson, 4 edition, 2012.