Diseño de un controlador con el método de las raíces.

Dado el siguiente sistema, se requiere analizar como varían los polos del lazo cerrado cuando la
constante de tiempo del sensor varía de cero hasta el infinito. Se pide realice para esto el lugar de
las raíces correspondiente e indique el valor de la constante de tiempo para obtener la estabilidad
del sistema de lazo cerrado en 4 segundos.

T es la constante de tiempo del sensor, supongamos que tenemos un sensor de temperatura al cual
pudiéramos variar los valores eléctricos de salida linealmente, se tendría que regular la ganancia de
estos valores, este ejemplo; es este caso.

La función de transferencia del sistema es:

s6
G( s) 
s( s  2)( s  4)

La función de transferencia de lazo cerrado es:

G(s)
Go( s) 
1  (Ts  1)G( s)

Para obtener los polos del sistema se iguala a cero el denominador del sistema.

1  (Ts  1)(G( s))  0

1  Ts(G( s))  G( s)  0

Se divide toda la ecuación entre los términos que no contienen a Ts para encontrar su forma
canónica.
 1 Ts (G ( s )) G(s)
  0
1  G( s) 1  G ( s) 1  G ( s)
1  G ( s ) Ts (G ( s ))
 0
1  G( s) 1  G ( s)
Ts (G ( s ))
1 0
1  G (s)

Con esto la ecuación obtiene su forma canónica.

sG ( s )
T
1  G( s)

El tiempo de establecimiento tiene que ser de 4 segundos, para esto se debe encontrar los valores
de ganancia para los que el sistema se estabilice en este tiempo. Para que esto se cumpla la parte
real del polo (la envolvente) multiplicado por el tiempo de estabilidad tiene que ser igual al tiempo
de asentamiento menos el margen de error.

t (.98)  tiempo%
Timepo%   t s
tiempo%

ts
  .98
Donde  es el valor real del polo con la ganancia que se estabiliza en 4 segundos ts.

Para comprobar se usa el siguiente código en Matlab en dos etapas.

Se corre la primera etapa manteniendo comentada la segunda etapa para encontrar el lugar de las
raíces de nuestra función en lazo cerrado. Para buscar el valor de ganancia en el punto real de-0.98.

Se obtiene un valor de ganancia de 0.972; este valor se lleva a T en la segunda etapa del código en
donde se coloca la realimentación del sistema.
El resultado que se obtiene es la gráfica de la respuesta al impulso del sistema realimentado con la
función del sensor y se busca el tiempo de estabilidad.
Y se muestra el tiempo en el que se estabiliza el sistema con el valor de ganancia (T) obtenido.