Captulo 1

Cinematica del solido

1.1 Introduccion
En muchos casos es conveniente o incluso necesario describir un fenomeno
fsico desde un sistema de referencia acelerado (no inercial). Por ejem-
plo, la tierra es un sistema de referencia acelerado debido a la rotacion
alrededor de un eje que la atraviesa. As, en estricto rigor, las medicio-
nes que se realizan en sistemas de referencia solidarios a la tierra estan
hechas desde sistemas de referencia no inerciales.
En esta seccion obtendremos expresiones que permiten relacionar
las derivadas temporales de un vector cualquiera, evaluadas en distintos
sistemas de referencia. En particular, obtendremos expresiones para la
velocidad y la aceleracion de una partcula.

1.2 Sistemas de Referencia Acelerados.

Consideremos un sistema de referencia S con origen en O y cuyos
0 0
ejes permanecen jos en el espacio (sistema de referencia jo). Sea
fe^ ; e^ ; e^ g un triedro de vectores unitarios mutuamente ortogonales que
0
1
0
2
0
3
apuntan en la direccion positiva de los ejes de coordenadas cartesianos
del sistema jo. Llamemos S a un segundo sistema de referencia con
el mismo origen O , cuyos ejes apuntan en la direccion de los vectores
0
unitarios fe^ ; e^ ; e^ g que denen un triedro ortonormal.
1 2 3
Consideremos la situacion en que el sistema S rota con velocidad
1
2 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
angular ~! con respecto a S . Entonces. un vector cualquiera A~ se puede
0
expresar alternativamente en funcion de sus componentes cartesianas
en los sistemas S o S :
0

X X
A~ = Ai e^i = Ai e^i
3 3
0 0
(1.1)
i=1 i=1
Calculemos la derivada temporal del vector A~ en el sistema S . Note 0
que desde este sistema los vectores unitarios del sistema S estan en
movimiento. Entonces,
0 1
@ dA~ A = X d Ai e^i = X d Ai e^i + X Ai d e^i
3 0 3 3

d t S0 i d t
0
(1.2)
=1 i dt i =1
dt =1

Para evaluar la derivada de^i=dt utilizaremos un metodo graco. Con-

sideremos un sistema de coordenadas que rota instantaneamente con
velocidad angular ~! en torno al eje z^. Sea ~r un vector solidario al siste-
ma en movimiento. En el intervalo de tiempo dt, el angulo de rotacion
 incrementa en d  = ! dt y un observador en el sistema de referencia
jo ve que la punta del vector de posicion ~r describe un arco dr en un
crculo de radio r sen , en torno al eje z (Figura 1.1). El vector d~r es
tangente al crculo y su magnitud es
d r = r sen  d  (1.3)
La direccion del vector d ~r es colineal con el vector producto cruz ~! ^ ~r.
Entonces,
d~r = r d  sen  j~!~! ^^ ~~rrj
d~r = d  !~ w^ ~r (1.4)
Dividiendo (1.4) por dt y tendiendo al lmite cuando dt tiende a cero,
se tiene que
d ~r = ~! ^ ~r (1.5)
dt
donde hemos utilizado que ! = d=dt .
1.2. SISTEMAS DE REFERENCIA ACELERADOS. 3
4 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
Este mismo tratamiento lo podemos utilizar para calcular la deri-
vada d e^i=d t. El resultado es
d e^i = ~! ^ e^ (1.6)
i
dt
Utilizando (1.6), la ecuacion (1.2) se puede reescribir como
0 1 0 1
d ~
A X 3
d A X 3
dA~ ~ (1.7)
@ A == i
e
^ i+ A i ~! ^ e^i  @ A + ~! ^ A
dt S 0
i dt
=1 i =1
dt S
~ t)S corresponde a la tasa de cambio del vector A~
El termino (dA=d
medida por un observador solidario al sistema S ; mientras que, el ultimo
termino es consecuencia de la rotacion del sistema S con respecto a S . 0

1.2.1 Rotaciones innitesimales.

En esta seccion se presenta una forma alternativa de calcular la derivada
d e^i=d t que permite introducir el concepto de rotacion innitesimal
desde un punto de vista algebraico.
Consideremos una rotacion innitesimal del sistema de referencia S
con respecto a S , donde el vector unitario e^i (t) cambia a e^i (t + dt).
0
As, desde el sistema de referencia S se tiene que
0

e^i(t + dt) = e^i (t) + d e^i (1.8)

En el sistema de referencia S , las componentes del vector d e^i son
X 3
d e^i = d
ij e^j (1.9)
j =1
donde, los coecientes d
ij son innitesimales.
El triedro de vectores e^ ; e^ ; e^ son ortonormales: i.e., se cumple que
1 2 3

e^i
e^j = ij (1.10)

Diferenciando (1.10) con i = j , se tiene que
d e^i
e^i = 0 =) d
ii = 0 (1.11)
1.2. SISTEMAS DE REFERENCIA ACELERADOS. 5
Repitiendo el procedimiento con i 6= j se tiene que
de^i
e^j + e^i
d e^j = 0 (1.12)
Reemplazando (1.9) en (1.12) se deduce que
d
ij = d
ji (1.13)
Las relaciones (1.11) y (1.13) reducen de nueve a tres los coecien-
tes d
ij que son independientes. Entonces, resulta util introducir la
siguiente notacion:
d
d
12 3

d
d
23 1

d
d
31 2 (1.14)
Utilizando (1.11), (1.13) y (1.14), se tiene que (1.9) se escribe como:
d e^ = d
e^ + d
e^ = d
e^ d
e^
1 12 2 13 3 3 2 2 3

d e^ = d
e^ + d
e^ = d
e^ + d
e^
2 21 1 23 3 3 1 1 3

d e^ = d
e^ + d
e^ = d
e^ d
e^
3 31 1 32 2 2 1 1 2

(1.15)
Denamos el vector innitesimal d
~ como
d
~ = d
e^ + d
e^ + d
e^
1 1 2 2 3 3 (1.16)
entonces, las relaciones (1.15) se pueden reescribir como:
d e^i = d
~ ^ e^i (1.17)
Deniendo velocidad angular ~! como:
~
~!  dd
t (1.18)
de (1.17) se tiene que:
d e^i = ~! ^ e^ (1.19)
i
dt
6 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
Entonces (1.2) se reescribe como
0 1 0 1
~ ~
@ d A A = @ dA A + ~! ^ A~ (1.20)
dt S dt S
0

Esta es exactamente la relacion (1.7) que obtuvimos anteriormente uti-

lizando argumentos geometricos.
NOTA. De esta forma se reconoce que el vector d
~ corresponde a
la suma vectorial de rotaciones innitesimales instantaneas alrededor de
cada uno de los ejes de coordenada del sistema movil (S ). El sentido
positivo de una rotacion queda determinado por la regla de la mano
derecha.
Consideremos ahora dos rotaciones innitesimales sucesivas del sis-
tema de referencia S , primero en d
~ alrededor de un eje de rotacion
n^ que pasa por el origen O y luego una segunda rotacion d
~ alre-
1

1 0 2
dedor de un segundo eje de rotacion n^ que tambien pasa por O . En
2 0
la primera rotacion, un vector ~r solidario al sistema S pasara a ser el
vector ~r = ~r + d
~ ^ ~r. En la segunda rotacion ~r pasara a ser el
1 1 1
vector ~r ,
2

~r = ~r + d
~ ^ ~r
2 1 2 1

= ~r + d
~ ^ ~r + d
~ ^ (~r + d
~ ^ ~r)
1 2 1

 ~r + (d
~ + d
~ ) ^ ~r + terminos de 2 orden (1.21)
1 2

Despreciando las correcciones de segundo orden se concluye que las

rotaciones innitesimales se suman vectorialmente y que dicha suma
es conmutativa al primer orden. Esta es una propiedad importante de
las rotaciones innitesimales que no se cumple para rotaciones nitas.
Estas ultimas no conmutan y no pueden ser representadas por vectores.

1.2.2 APLICACIONES.
Aceleracion Angular.
Sea ~! la velocidad angular con que rota el sistema de referencia S con
respecto a S . Entonces, utilizando (1.20), la aceleracion angular de S
0
1.2. SISTEMAS DE REFERENCIA ACELERADOS. 7
es, ! !
d !
~ d~
!
~ S0  d t = d t  ~ S (1.22)
S0 S
ya que !~ ^ ~! = 0. As , se concluye que aceleracion angular (~ ) tiene
el mismo valor para un observador en S que para un observador en S .
0

Vector velocidad de una partcula.

Sea ~rk el vector de posicion de una partcula en S . Consideremos la
0
0
situacion en que el sistema de referencia S tiene origen comun con S 0
y rota con velocidad angular ~! en torno a este sin que haya translacion
. Entonces, ~rk = ~rk . Luego, de acuerdo a (1.20), la velocidad de la
0

partcula medida en S es: 0

! !
d~rk 0
d~
rk
d t S0 = d t S + ~! ^ ~rk (1.23)

Si ahora aceptamos que los orgenes de ambos sistemas se pueden trans-

ladar, se cumple que (Figura 1.2.2):
~rk = R~ + ~rk
0
(1.24)
donde, R~ es el vector de posicion del origen O del sistema S con
respecto al sistema S . Entonces,
0

! 0 1 !
d~rk 0
@ d ~A
R d~
r k 0

d t S0 = d t S0 + d t S0
!
d~
r
= V~ + d t + ~! ^ ~rk
k
(1.25)
0
S
donde, V~ es la velocidad de translacion del origen O con respecto al
0
origen O .0
TAREA. Sean j y k dos partculas cuyos vectores de posicion en el
sistema S son ~rj y ~rk respectivamente. El vector de posicion del origen
del sistema S con respecto al origen del sistema S es R~ . El sistema de
referencia S se translada con velocidad V~ y rota con velocidad angular
0

0
~! con respecto a S . Exprese la velocidad relativa de las partculas en
0
8 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
1.2. SISTEMAS DE REFERENCIA ACELERADOS. 9
S en funcion de la velocidad relativa que tienen en S . Recuerde que S0
no es inercial.
Note que la relacion (1.20) puede ser escrita operacionalmente como
! !
d d
d t S0 = d t S + ~! ^ (1.26)

Este procedimiento permite obtener rapidamente las derivadas de orden

superior. En efecto:
! ! !
d 2
d d
dt S0  d t S0 d t S0
2
(1.27)
! ! ! !
d d
=
d t S + ~! ^ d t S + ~! ^ (1.28)
! ! !
= dt d d d
+ d t ~! ^ (1.29)
d
S ! St S
d
+ ~! ^ d t + !~ ^ ~!^ (1.30)
S
Note que: ! ! !
d ~! ^ = d ~! ^ +~! ^ d (1.31)
dt S dt S dt S
Reemplazando en (1.30) se tiene que:
! ! !
d 2
d 2
d
= dt + 2 ~! ^ d t + ~! ^ ~! ^ + ~ ^ (1.32)
dt 2
S0
2
S S

Aceleracion de una partcula.

Calculemos ahora la aceleracion de una partcula k en los sistemas de
referencia S y S . De la Figura 1.2.2 vemos que ~rk = R~ + ~rk , entonces:
0
0

! 0 ~1 !
d ~rk 2
d R
= @ dt A + dt
0 2
d ~
r k 2
(1.33)
dt 2
S0
2
S0
2
S0
10 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
Utilizando (1.32) en el segundo termino del lado derecho de (1.33), se
tiene que
! !
~ak = ~aO + dt
0
d ~
r k 2 0
d ~
rk
+2 ~! ^ d t + ~! ^ ~! ^ ~rk + ~ ^ ~rk (1.34)
2
S S
donde, ~a es la aceleracion del origen del sistema de referencia S con
0
respecto a S , el segundo termino corresponde a la aceleracion de la
0
partcula en el sistema de referencia S , el tercer termino es la aceleracion
de Coriolis, el cuarto termino es la aceleracion centrpeta y el ultimo
termino existe si la aceleracion angular es distinta de cero ( no tiene
asociado un nombre especco).
Composicion de velocidades angulares.
Consideremos tres sistemas de referencia S , S y S , tales que: S 0 1 2 1
se translada con velocidad ~v 1 y rota con velocidad angular ~! con
0 1
respecto a S ; mientras que, S se translada con velocidad ~v 21 y rota
0 2 0
con velocidad angular ~! con respecto a S .21 1
Los vectores de posicion de una partcula k en los diferentes sistemas
son: ~rk , ~rk y ~rk . Utilizando (1.25) podemos relacionar la
(0) (1) (2)

velocidad de la partcula en los sistema S , S y S como sigue 0 1 2

~vk = ~vO1 + ~vk + ~! ^ ~rk

(0)
pero,(1)
(1.35) 1
(1)

~vk = ~vO21 + ~vk + ~! ^ ~rk

(1) (2)
(1.36) 1
(2)

Reemplazando (1.36) en (1.35) y utilizando la relacion ~rk = ~rk + (1) (2)

R~ , se tiene que:
12

(0)
+ ~! ^ R~ } +~vk + (|~! +{z~! )} ^ ~rk
~vk = ~v| O1 + ~vO21 {z 1 12 (1.37) (2)
1 21
(2)

~vO2 ~!2
Relacionando directamente la velocidad de k en S y S , se tiene 0 2

~vk = ~vO2 + ~vk + ~! ^ ~rk

(0)
(1.38)
(2)
2
(2)

Comparando (1.37) y (1.38) se concluye que

~! = ~! + ~! 2 1 (1.39) 21
 
1.3. CINEMATICA 
DE UN SOLIDO RIGIDO. 11
Composicion de Aceleraciones Angulares
.
Derivando la relacion (1.39) con respecto al tiempo se obtiene la
aceleracion del sistema de referencia S con respecto a S
! ! !
2 1

d! d !
~ d !
~
d t S0 = d t S0 + d t S0 (1.40)
2 1 21

| {z }
~ 1 S
( )
!
d !
~
~ = (~ )S + d t + ~! ^ ~! 21
(1.41)
2 1 1 21
S
~ = (~ )S + (~ )S + ~! ^ ~!
2 1 21 1 (1.42)
21

Note que a diferencia de (1.39), la aceleracion angular de S , en general 2

no es igual a la suma de las aceleraciones angulares ~ y ~ . 1 21

1.3 Cinematica de un Solido Rgido.

Un solido rgido es un sistema de partculas ideal; tal que, la distancia
entre cualquier par de ellas permanece constante en el tiempo; i.e. jrl
rk j = constante.
Sea S un sistema de referencia solidario al solido. En este sistema
todas las partculas del solido permanecen en reposo. Esto se expresa
escribiendo:
~vk = 0 8 t ; luego, ~ak = 0 para todo k (1.43)
Utilizando las expresiones (1.25) y (1.34) en conjunto con las condi-
ciones (1.43) se obtienen la velocidad y la aceleracion de un punto
cualquiera del solido en el sistema de referencia de laboratorio S : 0

~vk(0)
= ~v + ~! ^ ~rk
0 (1.44)
~ak (0)
= ~a + ~! ^ ~! ^ ~rk + ~ ^ ~rk
0 (1.45)
donde las cantidades sin superndice estan referidas al sistema S .
Cuando el movimiento del solido es una translacion pura; i.e., cuan-
do ~! = 0 y ~ = 0, entonces:
~vk = ~v ~ak = ~a
(0)
0
(0)
0 (1.46)
12 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
Cuando el movimiento del solido es una rotacion pura; i.e., cuando
~a = ~v = 0, las relaciones (1.44) y (1.45) se reducen a:
0 0

~vk
(0)
= ~! ^ ~rk (1.47)
~ak
(0)
= ~! ^ ~! ^ ~rk + ~ ^ ~rk (1.48)

1.3.1 Caractersticas del movimiento de un solido

rgido.
La velocidad angular con que rota un sistema de referencia solidario a
un solido rgido es independiente de la posicion de su origen.
Sean O y O0 los orgenes de dos sistemas de referencia solidarios al
solido. Utilizando (1.44) podemos escribir la velocidad de un punto k
del solido en ambos sistemas,
~vk (0) = ~v0 + ~! ^ ~rk (1.49)
~vk (0)
= ~v0 + ~! ^ ~rk
0 0 0
(1.50)
Pero, ~rk = R~ + ~rk 0 . Reemplazando este resultado en (1.49) se obtiene
que:
~vk (0) = ~v0 + ~! ^ R~ + ~! ^ ~rk 0 (1.51)
Aplicando (1.49) al punto O se tiene que
0

0 ~vO = vO + ~! ^ R~ (1.52)
Utilizando (1.52) en (1.51) se obtiene que
~vk (0) = ~vO + ~! ^ ~rk 0
0 (1.53)
Comparando (1.53) con (1.50), se tiene que
~! 0 = ~! (1.54)
La componente de la velocidad de los puntos de un solido rigido en la
direccion de la velocidad angular ~! , es la misma para todos ellos.
Sea k un punto cualquiera del solido. Al multiplicar escalarme (1.49)
por ~! se obtiene que
~vk
!^ = ~v0
!^ (1.55)
 
1.3. CINEMATICA 
DE UN SOLIDO RIGIDO. 13
14 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
donde !^ es un vector unitario paralelo a ~!. Claramente, ~vk
!^ es
independiente de k.
Todos los puntos de un solido rgido ubicados sobre cualquier recta pa-
ralela a ~! tienen la misma velocidad.
Sean j y k dos puntos del solido de una recta paralela a vomega. De
(1.49) se tiene que:
~vj (0)
= ~v + ~! ^ ~rj
0 (1.56)
~vk (0)
= ~v + ~! ^ ~rk
0 (1.57)
(1.58)
Restando (1.56) de (1.57) se tiene que
~vk (0)
~vj (0)
= ~! ^ (~rk ~rj ) (1.59)
Por hipotesis, el vector (~rk ~rj ) es paralelo a ~!; entonces, de (1.59) se
deduce que:
~vk = ~vj (0) (0)
(1.60)
Eje de Mozzi. La ecuacion (1.60) sugiere preguntar si existe al-
guna recta tal que sus puntos tengan vector velocidad paralelo a ~!.
Esa recta efectivamente existe y se la conoce por el nombre de Eje de
Mozzi.
Sea k un punto sobre este eje, entonces vecvk = vk !^ . Reemplazando
este valor en (1.49) se tiene:
~vk (0)
 vk (0)
!^ = ~v + ~! ^ ~rk
0 (1.61)
Multiplicando (1.61) vectorialmente desde la izquierda por ~!:
0 = ~! ^ ~v + ~! ^ (~! ^ ~rk )
0 (1.62)
0 = !~ ^ ~v + (~!
~rk ) ~! ! ~rk
0
2
(1.63)
De donde se obtiene que
~rk = ~! !^ ~v + (^!
~rk ) !^
2
0
(1.64)
 
1.3. CINEMATICA 
DE UN SOLIDO RIGIDO. 15
16 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
Note que el el primer termino al lado derecho de (1.64) es perpendicular
a ~! y el segundo es paralelo a ~!. La Figura 1.3.1 muestra un metodo
graco para construr el eje de Mozzi. Primero se dibuja el vector
(~! ^ ~v )=! a partir del origen del sistema de coordenadas solidario al
0
2

solido. En el extremo de este vector se copia paralelo a !~ un vector de

magnitud k  ~!
~rk . Cada valor del parametro  = ~!
~r, en el
intervalo ( 1; +1) dene un punto del eje de Mozzi. As, la ecuacion
para ese eje se escribe como:
~r = ~! !^ ~v +  !^
2
0
(1.65)
Note que, la velocidad de los puntos sobre el eje de Mozzi es ~v
!^ .
0
Este valor es nulo en los siguientes casos:
a) Cuando ~v = 0 ; i.e., cuando el movimiento del solido es una
0
rotacion pura
b) Cuando ~v es perpendicular a ~!.
0

Utilizando la ecuacion (1.55) vemos que la velocidad instantanea de

todos los puntos del solido es tambien perpendicular a ~!.
Una caso particularmente importante ocurre la direccion de los vec-
tores ~v y ~! se mantienen constantes en el tiempo. Entonces , los
0
puntos del solido describen trayectorias en planos mutuamente parale-
los (movimiento plano). En ese caso, el eje de Mozzi recibe el nombre
de Eje Instantaneo de Rotacion. En este caso, basta con estudiar lo
que ocurre en un plano cualquiera para tener una descripcion completa
del movimiento del solido. El punto de interseccion del eje instantaneo
de rotacion con el plano seleccionado se denomina Centro Instantaneo
de Rotacion
Cualquier sistema de referencia solidario al solido y cuyo origen se
encuentra sobre el eje instantaneo de rotacion, ejecuta instantaneamente
una rotacion pura en torno a ese eje. Entonces, la velocidad de cual-
quier punto del solido se escribe como:
~vk = ~! ^ ~rk
(0)
(1.66)
donde el vector de posicion ~rk tiene su origen en el centro instantaneo
de rotacion.
 
1.3. CINEMATICA 
DE UN SOLIDO RIGIDO. 17
Un metodo graco para encontrar la posicion del eje instantaneo
de rotacion se muestra en la Figura 1.3.1 y consiste en trazar rectas
perpendiculares a los vectores velocidad en dos puntos cualquiera del
solido. El punto de interseccion de esas rectas indica la posicion del
eje instantaneo de rotacion (Figura 1.3.1). La curva que describe la
trayectoria del centro instantaneo de rotacion en el sistema de referencia
del laboratorio (S ) recibe el nombre de riel; mientras que, la trayectoria
0
que describe el centro instantaneo de rotacion en el sistema solidario,
se le conoce con le nombre de rodante. Dado que la velocidad del punto
de contacto (centro instantaneo de rotacion) es unica, decimos que la
rodante rueda sin resbalar sobre el riel.
EJEMPLO. Una barra rgida de largo L desliza con su extre-
mo superior contacto con una pared vertical (punto B en la Figura
1.3.1);mientras que el extremo inferior lo hace sobre una supercie ho-
rizontal (punto A). La magnitud de las velocidades de los puntos A y
B son VA y VB respectivamente.
a) Encuentre la posicion del centro instantaneo de rotacion.
b) Calcule la velocidad angular con que rota la barra.
c) Encuentre la ecuacion del riel y la rodante.
a) El centro instantaneo de rotacion (C.I.R.) se encuentra trazando las
perpendiculares a los vectores velocidad en los puntos A y B (Figura
1.3.1). Las coordenadas del (C.I.R.) en el sistema de referencia con
origen O y jo a las paredes son:
0

XC = L cos  YC = L sen  (1.67)

b) El movimiento instantaneo de la barra es una rotacion pura en torno
al centro instantaneo de rotacion con velocidad angular ~! ; luego:
VB = ! L cos  VA = ! L sen  (1.68)
De (1.68) se obtiene que
tan  = VVA (1.69)
B
18 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
 
1.3. CINEMATICA 
DE UN SOLIDO RIGIDO. 19
20 CAPITULO 1. CINEMATICA
 
DEL SOLIDO
Utilizando (1.69) y una identidad trigonometrica, se tiene que,
sen  = (1 + tan  = VA (1.70)
tan ) 2= (VA + VB ) =
1 2 2 2 1 2

De (1.70) y (1.68) se obtiene que

!= (V A + V 2
B ) = 2 1 2
(1.71)
L
c) La trayectoria que describe el (C.I.R.) en el sistema jo (riel) se
obtiene elevando al cuadrado las coordenadas cartesianas en (1.67):
XC + YC = L
2 2 2
(1.72)
Claramente, el riel es un crculo de radio L centrado en O . 0
La trayectoria de la rodante se encuentra considerando un sistema
de referencia solidario a la barra. Elijamos ese sistema con origen en A
y con sus ejes x0 e y0 perpendicular y paralelo a la barra ( Figura 1.3.1).
En ese sistema las coordenadas del (C.I.R.) son:
x0 = L sen  cos  = L2 sen 2 (1.73)
y0 = L sen  = L2 (1 + cos 2)
2
(1.74)
De donde se obtiene que,
   
(x0) + y0 L2 = L2
2 2
2
(1.75)
La ecuacion (1.75) corresponde a un crculo de radio L=2, centrado en
el punto medio de la barra.
1 Momentum Angular de un Sistema de N
partculas.
Consideremos un sistema de N partculas de masas m ; m ; ::::mN y vectores
1 2
de posicion ~r ;~r ; :::::;~rN , con respecto a un sistema de referencia con origen
1 2
en el punto O.
El momentum angular del sistema de N partculas con respecto a un punto
arbitrario Q, de radio vector R~ Q se escribe como:
XN
L~ = mk (~rk R~ Q) ^ (~vk V~Q) (1)
k=1
donde vk es la velocidad de la partcula de masa mk en el sistema de referencia
S y VQ es la velocidad del punto Q en ese mismo sistema. Escribiendo
separadamente cada termino en (1)
X N
L~ Q = ~rk ^ mk~vk M R~ cm ^ V~Q R~ Q ^ P~ + M R~ Q ^ V~Q (2)
k=1
El primer termino al lado derecho corresponde al momentum angular del
sistema con respecto al origen O (L~ O ), R~ cm es la coordenada de posicion del
centro de masa y P~ es el momentum lineal total del sistema de partculas.
Note que cuando el punto Q es el centro de masa del sistema, el segundo
termino en (2) se cancela con el ultimo y la expresion se reduce a
L~ cm = L~ O R~ cm ^ P~ (3)
Calculemos ahora la derivada temporal de la expresion (1):
dL~ Q = X N
~_Q) ^ (~vk V~Q )
m k (~r_k R
dt k =1
N
mk (~rk R~ Q) ^ (~v_k V~_Q )
X
+ (4)
k=1
Donde se ha introducido la notacion: vk  ~r_k y V~Q  R~_Q. Note que, el primer
termino en (4) es identicamente nulo. Reescribiendo segundo termino, (4) se
reduce a:
dL~ Q = X N
~r
N
~ Q) ^ ~p_k X mk (~rk R~ Q) ^ V~_Q
( k R (5)
dt k =1 k =1

1
pero, ~p_k = F~k , entonces,
dL~ Q = N~ M R~ ^ V~_ + M R~ ^ V~_ (6)
Q cm Q Q Q
dt
donde NQ es el torque total sobre el sistema de partculas con respecto al
punto Q.
Note que:
I) Cuando el punto Q es el centro de masa del sistema, los dos ultimos
terminos en (6) se cancelan mutuamente y la ecuacion (6) se reduce a
dL~ cm = N~ (7)
cm
dt
Esta expresion es valida aun cuando el centro de masa experimente acelera-
cion
II) Si Q es un punto cualquiera cuya aceleracion en S es nula , la expresion
(6) se reduce a
dL~ Q = N~ (8)
Q
dt
Esta expresion es valida cuando el punto Q no experimenta aceleracion. En
ese caso es necesario utilizar la expresion (4)
El torque total NQ en la ecuacion (6) se puede descomponer en una contri-
bucion proveniente de las fuerzas externas al sistema y otra que se origina en
la interaccion entre las partculas del sistema (fuerzas internas).
N
X X N
NQ = (~rk R~ Q) ^ F~k e + (~rk R~ Q) ^ F~k i = NQe + NQi
( ) ( ) ( ) ( )
(9)
k=1 k=1
La contribucion de las fuerzas internas al torque total se escribe como
N X
X N
NQi =
( )
(~rk R~ Q) ^ f~kl (10)
k=1 l=k
6

donde la f~kl es la fuerza que ejerce la partcula l sobre la partcula k. Note

que los ndices k y l son mudos; consecuentemente, (10) se puede reescribir
como N XN N XN
NQi = 21 (~rk R~ Q) ^ f~kl + 12
X X
( )
(~rl R~ Q) ^ f~lk (11)
k=1 l=k
6 k=1 l=k
6

2
La ley de accion y reaccion asegura que f~kl = f~lk . Reemplazando este
resultado en (11), se obtiene que:
N X
N
NQi = 12
X
( )
(~rk ~rl) ^ f~kl (12)
k l k
=1 =
6

Esta expresion es nula cuando la ley de accion y reaccion se cumple en su

version fuerte, i.e. cuando la fuerza entre dos partculas actua a lo largo de la
lnea que las une; entonces, el torque (12) se anula y el torque total se reduce
al torque producido por las fuerzas externas. As, (7) y (8) se escriben como:
dL~ cm = N~ e ( )
(13)
cm
dt
dL~ Q = N~ e ( )
(14)
Q
dt
Teorema de Conservacion de Momentum Angular: Cuando el torque externo
que actua sobre un sistema de partculas es nulo, el momentum angular total
del sistema, con respecto al CM (o a un punto Q no acelerado) permanece
constante.
Conviene llamar la atencion sobre la naturaleza vectorial de este teorema
de conservacion; por ejemplo, la componente Lz del momentum angular total
permanecera constante en el tiempo si la componente Nz(e) del torque total es
nula, independientemente del valor que tengan las componentes Nx(e) y Ny(e).
Note que para demostrar la ley de conservacion del momentum lineal de
un sistema de partculas en la ausencia de fuerzas externas, solo se necesita
suponer que las fuerzas internas satisfacen la ley de accion y reaccion en su
forma debil; en tanto que, la ley de conservacion de momentum angular
en ausencia de torques externos, requiere que la ley de accion y reaccion se
cumpla en su forma fuerte. Fuerzas tales como la fuerza de gravedad y la
fuerza de Coulomb, satisfacen este requerimiento; pero existen casos en que
esto no es as. En efecto, en sistemas que involucran cargas en movimiento,
se generan fuerzas magneticas que violan el principio de accion y reaccion en
su version fuerte. En este caso, la ecuacion (14) no es aplicable en la forma
all estipulada. Este problema normalmente se subsana extendiendo el siste-
ma original y redeniendo el vector momentum angular. Por ejemplo, si se
considera el momentum angular de los campos electromagneticos junto con
el momentum angular del sistema de partculas, se obtiene un vector momen-

3
tum angular que nuevamente satisface la ley de conservacion de momentum
angular. . 1

2 Dinamica de un solido rgido.

Denicion. Un solido rgido es un cuerpo ideal cuyos puntos permanecen
a distancias jas unos de otros en el transcurso del tiempo; i.e. si k y l son
dos puntos cualquiera del solido, entonces
j~rk ~rlj = dkl = Constante (15)
donde, dkl es la distancia entre los puntos k y l.
Las ecuaciones de restriccion (15) implican que la posicion de todos los
puntos de un solido rgido queda completamente determinada especicando
6 coordenadas. En efecto, sea S un sistema de referencia con origen O y A
0 0
un punto arbitrario del solido. La posicion de A en S queda determinada
0
por sus 3 coordenadas de posicion. La posicion de un segundo punto B del
solido se encuentra especicando la distancia dAB y los angulos B y B que
el vector ~rAB forma con los ejes de coordenada del sistema S . La posicion
0
de un tercer punto C esta restringida por la condicion que las distancias dAC
dAB y dBC estan jas. Los puntos A, B y C denen un plano donde la
distancia entre cualquier par de ellos esta predeterminada; luego, la posicion
de C esta perfectamente denida dentro del plano. Lo unico que resta por
determinar para jar la posicion de C en el espacio es el angulo de rotacion
 del plano ABC en torno al eje AB .
As, las tres coordenadas de posicion del punto A, mas los angulos B ,
B y  , conforman un conjunto de 6 coordenadas que determinan la posicion
de todos los puntos de un solido en el espacio. La posicion de cualquier otro
punto k del solido queda determinada por las distancias dkA , dkB y dkC a los
puntos A; B y C (tres ecuaciones con tres incognitas).

2.1 Momentum Angular de un Solido Rgido.

Consideremos un sistema de referencia S solidario a un solido rgido que rota
con velocidad angular ~! con respecto a un sistema de referencia jo en el
laboratorio (S ). Supongamos que la velocidad relativa entre los orgenes de
0

1 H. Golstein,Classical Mechanics. pag. 7, Segunda Edicion, Addison-Wesley (1980).

4
ambos sistemas es nula (i.e., no hay movimiento de translacion); entonces, la
velocidad de un punto cualquiera del solido es ~vk = ! ^ ~rk y el momentum
angular total del solido se escribe como:
N
X N
X
L~ = ~rk ^ mk~vk = mk~rk ^ (~! ^ ~rk ) (16)
k=1 k=1
XN
L~ = (mk~rk ~! mk~rk (~rk
~!))
2
(17)
k=1
XN
L~ = mk (~rk 2
~rk ~rk )
~! (18)
|k=1 {z }
TensordeInercia
L~ = I
~! (19)
donde I se dene como el Tensor de Inercia. Note que en general, los vectores
L~ y ~! no son colineales.
Cuando el solido es una lamina y ubicamos el origen del sistema de coor-
denadas sobre la lamina, los vectores ~rk y !~ son perpendiculares entre si y la
ecuacion (17) nos muestra que en este caso los vectores L~ y ~! son colineales
y el tensor se convierte en una magnitud escalar (Momento de Inercia)
N
X
I= mk~rk 2
(20)
k=1
Una situacion similar ocurre cuando el eje de rotacion coincide con un eje
de simetriia del solido. Antes de abordar el estudio del tensor de inercia y
la dinamica de un solido rgido en el caso general, presentaremos algunos
ejemplos simples.
2.1.1 Ejemplos.
EJEMPLO 1. Efecto giroscopo
As se denomina al efecto de precesion, inducido por un torque externo que
actua sobre un solido rgido que posee momentum angular L~ . Para ilustrar
el fenomeno estudiemos el efecto del torque gravitacional sobre un aro de
bicicleta que gira rapidamente en un plano vertical en torno a su eje de
simetra axial, con velocidad angular ~! (Figura 2.1.1 a). Al colocar uno
de los extremos del eje de rotacion sobre un pivote jo O y dejar libre el
5
 Figura 1: Efecto giroscopio inducido por un torque gravitacional

sistema bajo la accion del torque gravitacional, se observa que el vector L~

describe un crculo con velocidad angular de precesion !p Despreciando la
componente del momentum angular generada por el propio movimiento de
precesion ( muy peque~na cuando la velocidad angular de rotacion del solido
en torno a su eje es grande), podemos escribir que el momemtum angular
total es aproximadamente L~ = I~! y su variacion temporal esta regida por la
ecuacion
dL~ = I d~! = N~ = M g D^ (21)
dt dt
En el intervalo de tiempo
t, el cambio que experimenta el momentum an-
gular es:

L~ = N~
t (22)
pero, dado que el torque gravitacional es constante y perpendicular a la direc-
cion instantanea de L~ , necesariamente el vector momentum angular mantie-
ne su magnitud constante mientras describe un crculo en el plano horizontal
(Figura 2.1.1 b). En efecto, se puede ver que el arco de circunferencia esta re-
lacionado con la variacion del angulo (
) a traves de la relacion geometrica

L = L
. Reemplazando este resultado en (22) se obtiene que

  ! = jN~ j = M g D (23)
p

t L I!
TAREA. Calcule la frecuencia de precesion de un aro de masa M = 1 Kg, y
radio a = 0:3 m cuyo centro de masa esta colocado a una distancia D = 0:3 m
del pivote O, cuando su velocidad angular de rotacion es ! = 2 rad=s.

6
 Figura 2: Automovil dise~nado para alcanzar una gran aceleracion

EJEMPLO 2. Prototipo de un auto de carrera dise~nado para al-

canzar una gran aceleracion (Racer).
Este vehculo esta dise~nado para alcanzar la maxima velocidad en una pista
horizontal recta, de largo jo (Figura 2.1.1). Supondremos que la traccion
se realiza solo con las ruedas traseras. Entonces, en el momento en que el
conductor presiona el pedal del acelerador, las ruedas traseras ejercen una
fuerza sobre el asfalto. Por accion y reaccion, el asfalto ejerce una fuerza
de friccion f sobre el auto, provocando su aceleracion. El ideal es impartir
la aceleracion maxima permitida por el coeciente de roce estatico, durante
toda la extension de la carrera. La Figura (2.1.1) muestra los parametros
geometricos que interesan en este tipo de vehculo; tales como, distancia del
CM a los ejes delantero y trasero (b y b ) y la altura del CM sobre el suelo
1 2
(h).
La situacion ideal se logra colocando el mayor peso posible en la rueda trasera
para as aumentar el valor de la normal N~ . La normal N~ disminuye a medida
2 1
que aumenta la aceleracion del auto y en el lmite, justo antes de que la rueda
delantera pierda contacto con el suelo, se anula. En la practica, se requiere
que N~ sea peque~no pero distinto de cero, pues de otra forma el conductor
1
no podria maniobrar el automovil. i) Aplicando la segunda ley de Newton
en la direccion horizontal
MaCM = f (24)
donde f es la fuerza que el asfalto ejerce sobre el auto.

7
ii) Equilibrio de fuerzas en la direccion vertical
N +N M g =0
1 2 (25)
iii) Equilibrio rotacional alrededor de un eje que pasa por el CM. Esta con-
dicion evita que el vehculo rote.
X
N~ j = 0 (26)
j
Note que el torque ha sido calculado con respecto al centro de masa, para
as poder utilizar la ecuacion (7):
f h+N b +N b =0
1 1 2 2 (27)
En el lmite cuando N~ es muy peque~no la (25) se reduce a:
1

N~ = M g2 (28)
El valor maximo de la fuerza de friccion estatica f es
f = s N = s M g
2 (29)
Reemplazando este valor en (24) se obtiene que
aCM = s g (30)
Dado que s es del orden de magnitud de la unidad, se concluye que el valor
maximo de aCM es cercano a g = 9:8 m=s . 2

Reemplazando (28) y (29) en (27), se obtiene la relacion que deben satisfacer

las distancias h y b para que (30) se cumpla,
2

b = 2
(31)
h s
EJEMPLO 3. Pendulo Fsico y Punto de Percusion.
Un pendulo fsico es un sistema formado por un solido rgido constre~nido a
rotar en torno a un eje jo que pasa a traves de el (O). Llamemos e^ al vector
3
unitario que apunta en la direccion del eje de rotacion y que supondremos
perpendicular al plano de la Figura (3). Sean e^ y e^ dos vectores unitarios
1 2
en el plano de la gura y solidarios al solido. El primero apunta a lo largo de
la lnea que une el punto O con el CM del solido ; mientras que el segundo
8
 Figura 3: Pendulo Fsico

es perpendicular a esa lnea. El sentido de los vectores unitarios se elige de

manera que se cumple que
e^ ^ e^ = e^
1 2 3 (32)
Llamemos  al angulo que forma el vector e^ con la vertical. El torque
1
gravitacional produce un cambio en el momentum angular del solido. Apli-
cando la ecuacion (14) en el punto O, se tiene que la variacion temporal de
la componente L del momentum angular es:
3

dL = M g R sen
3

dt
I d!
dt  M g R (33)
(34)
donde M es la masa del pendulo, R la distancia desde el eje de rotacion O
al CM e I el momento de inercia con respecto al eje que pasa por O.
La ecuacion (34) es la de un oscilador armonico simple de frecuencia
angular
, tal que

= M Ig R
2
(35)
donde I = ICM + M R (Teorema de Steiner).
2

Radio de giro. Se denen los radios de giro k y k a traves de las relaciones

IO = ICM + M R  M k 2 2

ICM  M k 2
(36)

9
En funcion de estos radios de giro podemos reescribir la frecuencia
como
sigue:

= 6 M6 (Mk g+RR )  lg
2
2 2
(37)
1

donde, l es la longitud de un pendulo simple equivalente de igual frecuencia.

1
Note que l > R.
1

TAREA.
Demuestre que si el eje de rotacion se desplaza a lo largo de la lnea O CM
una distancia l { hasta el centro de percusion{ el nuevo pendulo oscila
1
exactamente con la misma frecuencia
que el pendulo original. Dise~ne un
procedimiento experimental que le permita medir g utilizando este resultado.
Este tipo de pendulo, llamado pendulo de Kater se utilizo frecuentemente
durante el siglo XIX para determinar variaciones locales de la aceleracion de
gravedad g.
Centro de Percusion
Estudiemos la respuesta de un pendulo fsico a una fuerza transversal impulsi-
va f. Por denicion, una fuerza impulsiva es una fuerza que crece rapidamente
desde cero hasta un valor muy grande y luego decae rapidamente a cero nue-
vamente. Durante el intervalo de tiempo
t en que la fuerza es distinta de
cero domina la dinamica del problema y la fuerza de gravedad (nita) se
considera despreciable en comparacion con ella. En general, la aplicacion de
la fuerza f genera una fuerza de reaccion percusiva en el eje de rotacion O.
En la discusion que sigue solo estaremos interesados en la componente de la
fuerza de reaccion en la direccion e^ ( fr).( En la direccion e^ existe una
2 1
fuerza que es responsable de mantener el CM en movimiento circular pero en
este momento no estamos interesados en ella). En la direccion e^ podemos
2
escribir que:
M dv  
dt = M R = f fr (38)
donde, v es la componente de la velocidad del centro de masa del pendulo
en la direccion del vector unitario hate . Tambien, la variacion temporal del
2
momentum angular del pendulo es
I d_ = I  = N = f l (39)
dt 3

donde l es la distancia del punto de aplicacion de la fuerza de percusion al

10
 Figura 4: (a) Boomerang clasico (b) Boomerang en forma de cruz

eje de rotacion O. Combinando (38) y (39) se tiene que

fr = 1 M R l = l l 1
(40)
f I l 1

donde, l es la longitud equivalente denida en (37). Claramente, si la dis-

1
tancia l es igual a l (punto de percusion), la fuerza de reaccion fr es nula.
1
Este resultado se aplica en el dise~no de herramientas de trabajo o implemen-
tos deportivos (hachas, raquetas de tenis,... etc.) para evitar las lesiones
producidas en los brazos del usuario como resultado de la fuerza de reaccion
generada durante el impacto.

EJEMPLO 4. El Boomerang.
Este dispositivo, tradicional en las tribus nativas de Australia, ha maravillado
por a~nos a grandes y chicos con la magia de la trayectoria que describe al
ser lanzado por un experto. Estudios arqueologicos y antropologicos sugieren
que el boomerang fue utilizado como objeto de esparcimiento y tambien como
arma de caza. Los primeros, una vez lanzados apropiadamente, vuelven al
lugar de donde partieron; en tanto que, aquellos utilizados para la caza son
mucho mas pesados y no tienen esa capacidad.
La forma de los boomerang encontrados en Australia es diversa y parece
ser que la tpica forma angulada Figura 2.1.1 (a) no es esencial para sus
propiedades. En efecto, se han encontrado boomerangs en forma de cruz tal
como se ilustra en la Figura 2.1.1 (b). Lo esencial en un buen boomerang
de esparcimiento es la aerodinamica de su hojas, ya que ello produce una
11
Figura 5: La presion es menor en la parte inferior del ala de un avion mientras
se desplaza en el aire

diferencia de presion entre ambas caras del dispositivo mientras rota y surca
el aire durante el vuelo. Este efecto es el mismo que explica la sustentacion
del ala de un avion (Figura 5). En el caso de un boomerang, la fuerza
aerodinamica genera ademas un torque con respecto a su centro de masa,
que es responsable de la rotacion del plano en que instantaneamente gira el
dispositivo.
Para simplicar los calculos, analizaremos la dinamica de un boomerang
simetrico en forma de cruz. Sea M la masa del dispositivo y l el largo de
cada aspa. Entonces, la densidad de masa por unidad de longitud resulta ser
 = 4Ml (41)
El momento de inercia del boomerang con respecto a su centro de masa es:
I = 4 121 Ml =1Ml2 2
(42)
3
Fuerza Aerodinamica.
Sea SO una sistema de referencia jo en la tierra y S un sistema solidario
al boomerang, con origen en su centro de masa. Claramente, la velocidad
de translacion de S con respecto a SO es la velocidad V~ del centro de masa.
Elijamos los ejes de coordenada z e y del sistema solidario a lo largo de las
aspas del boomerang; entonces, la velocidad en SO del elemento de masa dm
ubicado a una distancia r del centro de masa es ~v(r) (Figura 2.1.1)
~v(r) = V~ + !x^ ^ ~r (43)
donde ! es la velocidad angular con que rota el boomerang en torno a un eje
que pasa por el centro de masa y es perpendicular al plano de las aspas. La
12
Figura 6: Componentes de la velocidad de una seccion de un aspa del boo-
merang

Figura 7: Fuerza aerodinamica y torque sobre un elemento de aspa

fuerza aerodinamica dF~ que actua en la posicion del elemento de masa dm

depende de la componente de ~v(r) contenida en el plano yz y perpendicu-
lar al aspa en estudio (Figura 2.1.1). Llamemos vt a esa componente. La
fuerza aerodinamica puede ser expresada aproximadamente suponiendo una
dependencia cuadratica en vt:
dF~ = C vt dr x^
2
(44)
donde C es una constante que depende de la aerodinamica de las aspas.
Las fuerzas aerodinamicas que actuan en las posiciones: ~r = yy^, ~r = yy^,
1 2
~r = zz^ y ~r = zz^ son:
3 4

dF~ = C [~v(r )
z^] dr x^ = C (Vz + ! r + 2 Vz ! r)dr x^

1 1
2 2 2 2

13
 dF~ = C [~v(r )
z^] dr x^ = C (Vz + ! r 2 Vz ! r)dr x^
2 2
2 2 2 2

dF~ = C [~v(r )
y^] dr x^ = C (Vy + ! r + 2 Vy ! r)dr x^

3 3
2 2 2 2

dF~ = C [~v(r )
y^] dr x^ = C (Vy + ! r 2 Vy ! r)dr x^ (45)

4 4
2 2 2 2

La fuerza resultante dF~ de estas cuatro contribuciones (Figura 2.1.1) es:

" #
dF~ = 4 C V2 + ! r dr x^
2
2 2
(46)
Integrando esta expresion entre los lmites r = 0 y r = l, se obtiene la fuerza
aerodinamica neta, boomerang:
" #
! l
F~ = 4 C l 3 + 2 x^ V 2 2 2
(47)
Torque aerodinamico. La contribucion al torque total, con respecto al
CM, de las fuerzas dF~ , dF~ , dF~ y dF~ es
1 2 3 4

dN~ = ~r ^ dF~ + ~r ^ dF~ + ~r ^ dF~ + ~r ^ dF~

1 1 2 2 3 (48) 3 4 4

El torque resultante de esta suma es

dN~ = dNy + dNz = 4 C ! r dr V~ (49) 2

Integrando sobre la variable r, se tiene que el torque neto es

N~ = 43 C ! l V~ 3
(50)
Dado que el torque aerodinamico es permanentemente perpendicular al mo-
mentum angular del boomerang, se produce una precesion del dispositivo
debido al efecto giroscopio. La velocidad angular de precesion es
!p = NL = 43 C!M=V !l = C V 3

3l  2
(51)
donde  es la densidad lineal de masa de cada aspa y C una constante que
depende de la aerodinamica del boomerang.
En base a estos resultados, analicemos la posibilidad de que el boomerang
describa una trayectoria circular de radio R ( en realidad una helice, si con-
sideramos el efecto de la gravedad en la direccion vertical) (Figura 2.1.1).
14
 Figura 8: Trayectoria circular de un boomerang
Para ello se requiere que permanentemente la fuerza sobre el centro de masa
actue hacia el centro del crculo. Esto se logra si la velocidad angular con que
el CM describe el crculo (
), es igual a la frecuencia angular de precesion
wp

= VR = !p (52)
Reemplazando el valor de !p en (51), se obtiene que
R = C (53)
Por otra parte, de la segunda ley de Newton se tiene que, la fuerza aero-
dinamica debe ser igual a la masa del boomerang por la aceleracion centrpeta
" #
Faerodinamica = 4 C l 3 + 2 = M VR
! l V
2 2 2 2
(54)
De (52) y (54) resulta que la velocidad del centro de masa del boomerang es
s
V = 23 !l (55)
Note que el radio del crculo, en la ecuacion (53), solo depende de las carac-
tersticas del boomerang y no de las condiciones en que fue lanzado. Indu-
dablemente que es necesario lanzarlo con una velocidad inicial mnima para
que alcance a completar una vuelta antes de tocar el suelo y para que la
fuerza aerodinamica alcance un valor que le permita describir un cculo. Un
15
boomerang de esparcimiento que se desea utilizar en espacios abiertos de-
bera estar dise~nado para que, al ser lanzado por una persona normal, pueda
describir un crculo cuyo radio sea del orden de 25 m. Supongamos que este
boomerang es lanzado con velocidad V = 25 m=s y con velocidad angular
! = 100 radianes=s. De acuerdo con la teora que acabamos de exponer, el
dispositivo debera permanecer en el aire un tiempo T igual a
T = 2
 = 2 V R = 2  s  6 s (56)

16
1 Movimiento de un solido rgido
Las ecuaciones que rigen el movimiento de un solido rgido son:
dP~ = X N
F~i e (1)
dt i=1
~ X
dL = N N~ e
dt i (2)
i=1

donde, P~ = M V~ es el momentum lineal total, M la masa de cuerpo y V~ la

velocidad del centro de masa . L~ = I
~! es el momentum angular debido a
la rotacion del solido, I es el tensor de inercia y ~! la velocidad angular con
que rota el solido.
Cuando el solido es forzado a rotar en torno a un punto jo O, los torques
en (2) se calculan con respecto a ese mismo punto; sin embargo, si el solido
tiene movimiento de translacion y rotacion, la ecuacion (2) es valida solo si
los torques son calculados con respecto al centro de masa.
1.0.1 Ecuaciones de Euler.
La descripcion del movimiento de un solido rgido en el sistema de referencia
de laboratorio (sistema jo) tiene el inconveniente que las componentes del
tensor de inercia son funciones del tiempo. Esta dicultad se puede soslayar
si la descripcion se realiza desde un sistema de referencia solidario al solido,
con origen en el centro de masa o en un punto del solido que permanezca en
reposo durante el movimiento.
De acuerdo con (??), la ecuacion (2) puede ser escrita como
0 1
@ d L~ A + ~! ^ L~ = N~ (3)
dt S

Pero, en el sistema de referencia solidario al solido (S ), las componentes del

tensor de inercia son constantes; luego (3) se escribe como:
!
d !
~
I
dt + ~! ^ L~ = N~ (4)
S

1
Si ademas elegimos el sistema de coordenadas S coincidente con el sistema
de los ejes principales, la matriz del tensor I adopta su forma diagonal y las
tres componentes de la ecuacion (4) se escriben como:
I11 !_1 + !2 !3 I33 !3 !2 I22 = N1 (5)
I22 !_2 + !3 !1 I11 !1 !3 I33 = N2 (6)
I33 !_3 + !1 !2 I22 !2 !1 I11 = N3 (7)
Estas ecuaciones son conocidas con el nombre de ecuaciones de Euler.
1.0.2 Rotacion de un trompo simetrico en ausencia de torques
externos.
Llamamos trompo simetrico a un solido que tiene dos de sus momentos de
inercia principales iguales. Sean estos, I11  I1 = I22  I2, donde, los
subndices f1; 2; 3g se reeren a las coordenadas fx; y; zg; as :
I11 = I22 = I1 I33 = I3 (8)
Entonces, la ecuacion (7) se reduce a :
I3 ddt!3 = 0 =) !3 = !30 = constante (9)
Utilizando este resultado, las ecuaciones (5) y (6) se escriben como:
!_ 1 +  !2 !30 = 0 (10)
!_ 2  !1 !3 = 0
0
(11)
donde,
 = I3 I I2 (12)
p 1
Multiplicando (11) por i = 1 y sumando la ecuacion resultante a (10) se
obtiene una ecuacion para la variable compleja !1 + i !2
(!_ 1 + i !_ 2) i  !30 (!1 + i !2) = 0 (13)
La solucion de (13) es:
!1 + i !2 = A exp (i  !30 t) (14)
2
Figura 1: El vector ~! con que rota un trompo simetrico en ausencia de
torques, precesa con velocidad angular  !30 en torno a su eje de simetra e^3
donde, A = jAj exp i  es una constante compleja cuyo valor queda determi-
nado por las condiciones iniciales del problema.
La parte real y la parte imaginaria de (14) corresponden a las componentes
1 y 2 de la velocidad angular del solido.
!1 = jAj cos( !30 t + ) (15)
!2 = jAj sen( !3 t + )
0
(16)
Esta solucion muestra que el vector ~! precesa alrededor del vector unitario
e^3 con velocidad angular  !3 en un crculo de radio jAj (Figura 1.0.2).
Por ejemplo, estas ecuaciones describen al movimiento de una pelota de rugby
en el sistema solidario cuando es lanzada al aire con cierta velocidad angular
inicial, con respecto a la tierra. El torque gravitacional es nulo y la simetra
de la pelota asegura que dos de sus momentos de inercia principales son
iguales.
EJEMPLO. Precesion del eje de rotacion de la tierra en torno a su
eje de simetra.
La tierra es un cuerpo esencialmente esferico; luego, los torques gravitacio-
nales que ejerce el Sol o la Luna son muy peque~nos. As , en una muy buena
aproximacion, el movimiento de la tierra queda descrito por las ecuaciones
de Euler en ausencia de torque externo. Ademas, la tierra es un cuerpo
que presenta esencialmente simetra axial; i.e. tiene dos de sus momentos
principales iguales. En estas condiciones, las ecuaciones (9), (15) y (16) son
aplicables.
3
Figura 2: Precesion del vector velocidad angular de la tierra en torno al eje
que pasa por los polos.
En particular, el perodo de precesion del eje de rotacion de la tierra en torno
al eje de simetra es:
T = 2 !0 = 2!0 I I1 I (17)
3 3 3 1
Considerando la tierra como un esferoide de densidad uniforme y utilizando
valores aproximados para sus semiejes mayor y menor, se tiene que:
I1  300 (18)
I3 I1
Experimentalmente se observa que el angulo que forma el eje de rotacion
(direccion de ~!) con el eje de simetra de la tierra es muy peque~no y vara
constantemente en respuesta a actividad al interior de ella, resultando ser en
promedio del orden de 6  10 7 radianes; i.e. el arco que separa al vector ~!
del eje de simetra que pasa por los polos es del orden de 4 metros medido
sobre la supercie de la tierra. Esto signica que:
q
j ~! j = (!30) 2 + w?2  !30 (19)
Entonces,
2   2  = 24 horas (20)
!30 !
Reemplazando (18) y (20) en (17) se obtiene que el perodo de precesion de
~! en torno al eje de simetra de la tierra es
T  300 das (21)
4
Experimentalmente se encuentra que el perodo de precesion o Perodo de
Chandler es del orden de 440 das. La discrepancia entre este valor y la
prediccion teorica (21) se atribuye a la elasticidad de la tierra, la existencia
de udos en su interior y a variaciones metereologicas anuales.
1.0.3 Estabilidad de la rotacion de un solido rgido asimetrico en
ausencia de torques externos.
La solucion de las ecuaciones de Euler para un solido que tiene todos los
momentos principales distintos es difcil. No obstante, es posible encontrar
soluciones aproximadas en varios casos de interes. En particular, en esta
seccion analizaremos el movimiento cuando inicialmente la direccion del eje
de rotacion es muy proxima a la direccion de uno de los ejes principales del
solido. Los resultados nos mostraran que en algunos casos el movimiento del
solido es estable y en otros casos inestable.
Supongamos que ~! forma un angulo muy peque~no con el eje principal que
apunta en la direccion e^3. Eso signica que !3 >> !1; !2. Entonces, las
ecuaciones de Euler (5, 6 y 7 adoptan la siguiente forma (luego de despreciar
terminos de segundo orden; i.e., proporcionales a !1 !2).
I1 !_ 1 + (I3 I2)!3 !2 = 0 (22)
I2 !_ 2 + (I1 I3)!3 !1 = 0 (23)
I3 !_ 3 = 0 (24)
De (24) se concluye que
!3 = constante (25)
Con el propsito de tener presente la peque~nez de las componentes !1 y !2 ,
ocuparemos la siguiente notacion:
1  !1 2  !2 (26)
Derivando (22) con respecto al tiempo y utilizando el valor de _2 despejado
de (23), se obtiene una ecuacion diferencial para 1:
1 +  2 !32 1 = 0 (27)
donde,
 2 = (I3 II1) (II3 I2) (28)
1 2

5
Una ecuacion similar a (27) se obtiene para 2. Supongamos que I3 es el
mayor de todos los momentos principales del solido e I2 el valor del momento
de valor intermedio; entonces:
I3 > I2 > I1 (29)
En ese caso  2 es positivo y la solucion de la ecuacion diferencial (27) se
escribe como: q
1 = A I2 (I3 I2) cos ( !3 t + ) (30)
Analogamente, se tiene que
q
2 = A I1 (I3 I1) sen ( !3 t + ) (31)
donde, A y  son constantes dependen de las condiciones iniciales.
Las ecuaciones (30) y (31) muestran que ~! precesa alrededor del eje e^3 con
velocidad angular  !3, describiendo una peque~na elipse. Esto signica que
el movimiento es estable.
Una situacion similar ocurre cuando ~! apunta en un direccion muy cercana
al eje de momento de inercia menor (en nuestro ejemplo, I1). Esto se puede
comprobar facilmente intercambiando los subndices 1 y 3 en las ecuaciones
anteriores. En este caso, ~! describe una elipse alrededor del eje e^1 y el
movimiento es nuevamente estable.
La situacion es diferente cuando la direccion inicial del eje de rotacion del
solido forma un angulo muy peque~no con el eje de momento de inercia inter-
medio (I2). En ese caso las ecuaciones de movimiento son:
I1 !_ 3 + (I1 I2)!1 !2 = 0 (32)
I2 !_ 2 + (I3 I1)!1 !3 = 0 (33)
I3 !_ 1 = 0 (34)
Derivando (32)con respecto al tiempo y utilizando (33) se tiene que:
2 2 !12 2 = 0 (35)
3 2 !12 3 = 0 (36)
donde,
2 = (I1 II3) (II1 I2) > 0 (37)
3 2

6
 Figura 3: Ejes principales de una raqueta de tenis

La solucion para 1 es :
1 = A exp ( !1 t) + B exp (  !1 t) (38)
donde, A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales del
problema.
Claramente, el primer termino en (38) crece exponencialmente en el tiempo.
Eso implica que ~! se aleja rapidamente del eje e^2, indicando que el movi-
miento es inestable. Lo mismo ocurre con la componente 3. Note que, la
solucion (38) es valida solo en los inicios del movimiento pues, muy pronto,
1 deja de ser peque~no y la aproximacion: 1; 3 << !2 en que se obtuvo
la solucion, deja de ser valida.
Estos resultados pueden ser facilmente vericados lanzando al aire una ra-
queta de tenis o un libro empastado (previamente sujeto con un elastico!)
e impartiendoles una rotacion, aproximadamente paralela a uno de los ejes
principales, al momento del lanzamiento (Figura 3)
1.0.4 Teorema Trabajo - Energa.
Consideremos un solido rgido que rota con velocidad angular ~! con respecto
a un sistema de referencia inercial.
Multipliquemos escalarmente (4) desde la izquierda por ~!:
!
d !
~
~!
I
dt + !~
~! ^ L~ = ~!
N~ (39)
S

7
claramente, el segundo termino del primer miembro de (39) es nulo. Ademas,
dado que el tensor I es simetrico se cumple que:
! XN X
d
~!
I
dt !
~ =
N
!i Iij !_j (40)
i=1 j=1
S
XN X
!
=
N
d !
~
!_j Iji !i = dt
I
~! (41)
i=1 j=1 S

Utilizando (41) en (39), se tiene que:

1 d (~!
I
!~ ) = d T = ~!
N~ (42)
2 dt dt
donde,
~
T = ~!
2I
~! = L 2
~! (43)
es la energa cinetica de rotacion del solido rgido.
Escribiento (43) en funcion de las componentes cartesianas se tiene que:
T = 21 (Ixx !x2 + Iyy !y2 + Izz !z2)
+ Ixy !x !y + Ixz !x !z + Izy !z !y (44)
La ecuacion (44) dene una forma cuadratica. Esta expresion se simplica en
el sistema de coordenadas de los ejes principales, donde el tensor de inercia
es diagonal. En ese sistema:
T = 21 (Ixx
0 !0 2 + I 0 !0 2 + I 0 !0 2)
x yy y zz z (45)

1.0.5 Descripcion del movimiento de un trompo simetrico desde

un sistema de referencia inercial, en ausencia de torques
externos.
En las secciones precedentes hemos analizado el movimiento de un solido
rgido en un sistema de referencia solidario al cuerpo; sin embargo, en muchos
casos es necesario tener una descripcion del movimiento desde un sistema de
referencia inercial, con respecto al cual el solido rota con velocidad angular
~!.
8
Consideremos un trompo simetrico y dos sistemas de referencia S0 Y S ,
ambos con origen en el centro de masa del solido. Elijamos S0 como el
sistema de referencia inercial y sea S un sistema de referencia solidario al
solido con los ejes de coordenada en la direccion de los ejes principales del
tensor de inercia. De (15) y (16) se tiene que:
!1 = jAj cos( !30 t + ) (46)
!2 = jAj sen( !30 t + ) (47)
!3 = !30 = constante (48)
Ademas, la energa cinetica rotacional tiene el mismo valor en ambos sistemas
de referencia ( es proporcional al producto escalar de dos vectores):
T = 12 ~!
I
~! = 21 L~
~! (49)
Evaluando el primer miembro de (49) en el sistema solidario al solido, se
tiene que: h i
T = 12 I1 (!12 + !22) + I3 !32 (50)
Dado que el torque externo es nulo, el momentum angular L~ y la energa
cinetica del solido se conservan. Pero (48) muestra que !3 = constante;
luego de ( 50) se concluye que (!12 + !22) es tambien constante. Escribiendo
explcitamente el producto escalar en (49) se obtiene que el coseno del angulo
que forman los vectores L~ y ~! es constante e igual a:
cos = (I 2 !2 +II1 2!!?2+)1=2I3(!!23 + !2)1=2
2 2 2 2
(51)
1 ? 3 3 ? 3

Note que:
L~ = I1 (!1 e^1 + !2 e^2) + I3 !3 e^3 (52)
~! = !1 e^1 + !2 e^2 + !3 e^3 (53)
Combinando (52) con (53) se obtiene que
~  I3  ~
~! = I + 1 I !3 I3 e^3 = IL  !3 e^3
L (54)
1 1 1

9
 Figura 4: Relacion entre los vectores L~ , ~! , e^3 y n^

donde,
 = I3 I I1 (55)
1

De (54) se concluye que los vectores L~ , ~! y e^3 son coplanares, ya que cual-
quiera de ellos puede ser expresado como combinacion lineal de los otros
dos.
El vector unitario e^3 es un vector jo en el sistema solidario; luego, la derivada
con respecto al tiempo de este vector en el sistema inercial es:
!
d e^3
dt S0 = ~! ^ e^3 (56)
0 1
~
L
= @ I  !3 e^3A ^ e^3 (57)
1
!
d e^3 = L L^ ^ e^ (58)
dt S0 I1 3

La ecuacion (58) muestra que e^3 precesa en torno de L~ con velocidad angular
L=I1.
La construccion geometrica que se muestra en la Figura (4) resulta util para
ilustrar la relacion entre los diferentes vectores que caracterizan el movimien-
to de un solido rgido. Sea n^ un vector unitario perpendicular a e^3 denido
en el plano formado por los vectores e^3 y L~ . Es facil ver que se cumplen las

10
 Figura 5: Cono espacial y cono solidario para un solido en forma de oblea
siguientes relaciones:
!~ = !? n^ + !3 e^3 (59)
L~ = I1 !? n^ + I3 !3 e^3 (60)
De (59) y (60) y de la Figura 4 se deduce que:
tan  = LL? = II1 !!? (61)
k 3 3

tan  = ! ! ? (62)
3
(63)
Comparando (61) y (62) se tiene que:
tan  = II1 tan  (64)
3

En la Figura 1.0.5 se muestra una construccion geometrica que ilustra la

trayectoria que describen los vectores e^3 y ~! en torno a L~ , para el caso de un
solido en forma de oblea; i.e.: I3 > I2 = I1. En ese caso,
tan  < tan  (65)
El vector !~ precesa en un cono en torno a vL (cono espacial), simultaneamente
en el sistema solidario precesa en torno a e^3 describiendo otro cono (cono so-
lidario). Mientras ocurre este movimiento, e^3 precesa a su vez en torno a L~
tal como se demostro en (58).
11
Figura 6: Cono espacial y cono solidario para un solido en forma de habano

Cuando el solido tiene forma de habano; i.e.: I3 > I2 = I1, el movimiento de

los vectores es el que se muestra en la Figura 1.0.6
Entonces:
tan  > tan  (66)
Todos los puntos del solido sobre el eje de rotacion estan instantaneamente
en reposo; por esa razon decimos que el cono solidario rueda sin resbalar
sobre el cono espacial.
1.0.6 Desbalance Dinamico.
Consideremos el solido rgido que se muestra en la Figura ?? , formado por
una barra rgida de largo l y masa despreciable en cuyos extremo se han
adosado masas puntuales m1 = m2 = m Supongamos que el eje de simetra
axial del solido forma un angulo  = constante con el eje vertical z^ que pasa
por su centro de masa y en torno al cual gira con velocidad angular constante
~!. El sistema de referencia de los ejes principales esta denido por el triedro
de vectores ortonormales fe^1; e^2; e^3g.
En el sistema de referencia solidario, la dinamica queda descrita por las
ecuaciones de Euler:
I1 !_1 + (I3 I2) !3 !2 = N1 (67)
I2 !_2 + (I1 I3) !3 !1 = N2 (68)
I3 !_3 + (I2 I1) !1 !2 = N3 (69)

12
Figura 7: Solido rgido con simetra axial cuyo eje de rotacion no coincide
con ninguno de sus ejes principales.
En la Figura 1.0.6 se observa que las componentes del vector vomega per-
manecen constante durante el movimiento. En efecto,
!1 = 0 (70)
!2 = ! sen (71)
!3 = ! cos  (72)
Reemplazando estos resultados en las ecuaciones de Euler, se obtiene que:
N1 = (I3 I2 ) !2sen  cos  (73)
N2 = N3 = 0 (74)
Los momentos de inercia principales del solido de la Figura 1.0.6 son:
I2 = I1 = 12 m l2 I3 = 0 (75)
Entonces:
N1 = 14 !2 m l2 sen (2) (76)
Note que el momentum angular del sistema es perpendicular a la barra y
apunta en la direccion e^2.
Resulta facil vericar que las componentes del torque en el sistema de refe-
rencia inercial son:
x = 41 !2 m l2 sen (2) cos(! t) (77)

13
 y = 14 !2 m l2 sen (2) sen(! t) (78)
z = 0 (79)
Este torque es responsable del cambio de direccion del momentum angular
durante la rotacion y es ejercido por el eje vertical. La necesidad de este
torque produce un desgaste maniesto del eje que lo ejerce y se conoce con
el nombre de desbalance dinamico. Por esta razon es importante mantener
las ruedas de un automovil balanceadas dinamicamente ya que, la existencia
de un torque produce vibraciones en el volante y un rapido desgaste de los
rodamientos y neumaticos del vehculo.
EJERCICIO. En el sistema solidario hemos demostrado que existe un tor-
que (76); sin embargo, en ese mismo sistema las componentes de L~ son cons-
tantes. > Como se explica entonces la existencia de un torque?

14
1 Algebra de Tensores
En esta seccion introduciremos el concepto de tensor y estudiaremos algunas
de sus propiedades. Los tensores son funciones vectoriales lineales que actuan
sobre vectores u otros tensores. Nuestra presentacion estara restringida al
estudio de tensores de rango 2 en tres dimensiones. En particular, estaremos
interesados en las propiedades del tensor de inercia, que resulta ser central
en el estudio de la dinamica de un solido rgido.

1.1 Dadas.
Sean A~ , B~ y C~ , tres vectores. Denimos la dada A~ B~ como un operador
matematico tal que, al actuar sobre un vector arbitrario C~ lo transforma en
otro vector, de acuerdo a la siguiente regla:
(A~ B~ )
C~  A~ (B~
C~ ) (1)
La linealidad del producto escalar que aparece al lado derecho en (1) asegura
que el producto dada es una funcion vectorial lineal. En efecto, el producto
dada satisface las siguientes relaciones:
(A~ B~ )
(C~ ) = A~ (B~
(C~ )) = (A~ B~ )
C~ (2)
(A~ B~ )
(C~ + D~ ) = A~ (B~
C~ + B~
D~ ) (3)
= (A~ B~ )
C~ + (A~ B~ )
D~ (4)
En general, cualquier dada recibe el nombre de tensor de rango 2. 1
Notacion. De aqu en adelante los tensores los escribiremos con letras
mayusculas en negrita. Por ejemplo:
T  (A~ B~ ) (5)
1.1.1 Suma de Tensores.
Denicion: El tensor suma de dos tensores T y S queda denido de acuerdo
a la siguiente prescripcion:
(T + S)
C~ = T
C~ + S
C~ (6)
1 Toda funcion vectorial lineal es un tensor. La dadas son tensores de rango 2, las
tradas A~ B~ C~ son tensores de rango 3, etc. Tal como se menciona al comienzo de la
seccion, en estos apuntes solo trabajaremos con tensores de rango 2.

1
donde, C~ es un vector arbitrario.
La suma de un numero cualquiera de dadas (tensores de rango 2) recibe el
nombre de diadica. Es directo demostrar que una diadica es tambien una
funcion vectorial lineal. Sea T una diadica, entonces se cumple que:
T
(C~ + D~ ) = T
C~ + T
D~ (7)
T
(C~ ) = T
C~ (8)
La denicion de producto dada, junto con las relaciones (6), (7) y (8) ase-
guran que los tensores satisfacen las reglas del algebra normal, con excepcion
de la conmutatividad del producto.
Note que, en forma analoga a (1), podemos denir el producto dada aplicado
sobre un vector colocado a su izquierda:
C~
(A~ B~ ) = (C~
A~ ) B~ (9)
Comparando (9) con (1) se concluye que, en general el producto dada no es
conmutativo; i.e.:
C~
(A~ B~ ) 6= (A~ B~ )
C~ (10)
Lo mismo es valido para la suma de dadas o tensores. Sea T un tensor y C~
un vector cualquiera, entonces en general:
T
C~ 6= C~
T (11)
Una conclusion importante que surge de lo discutido en esta seccion es que:
un tensor dene una funcion vectorial lineal y viceversa, que toda funcion
vectorial lineal puede ser representada por un tensor.
EJEMPLOS DE TENSORES.
a) El Tensor Unidad:
1  x^x^ + y^y^ + z^z^ Note que: (12)
1
C~ = x^x^
C~ + y^y^
C~ + z^z^
C~ (13)
= (^x Cx + y^ Cy + z^ Cz ) = C~ = C~
1 (14)
b) El Tensor Constante.
K  k 1 donde, k es un escalar (15)
K
C~ = k C~ (16)
2
c) El Tensor de Inercia.
X
N
I  mk (~rk 2 1 ~rk~rk ) (17)
k=1
El tensor de inercia es una cantidad central en el estudio de la dinamica de
un solido rgido.
1.1.2 Componentes Cartesianas de un Tensor de Rango 2.
Sea S un sistema de coordenadas cartesiano con origen en O, cuyos ejes apun-
tan en la direccion denida por el triedro de vectores unitarios fe^1; e^2; e^3g.
Los vectores A~ , B~ y C~ expresados en termino de sus componentes cartesianas
en ese sistema, se escriben como
X3 X3 X
3
A~ = Ai e^i B~ = Bi e^i C~ = Ci e^i (18)
i=1 i=1 i=1
Entonces, la dada T  A~ B~ adopta la forma
X3 X 3
T = A~ B~ = AiBj e^i e^j (19)
i=1 j =1
Sea C~ es un vector cualquiera; entonces se tiene que:
X3 X 3 X3
!
T
C~ = A~ (B~
C~ ) = Ai Bj e^i e^j
Ck e^k (20)
i=1 j =1 k=1
03 1
X3 X
= Ai e^i @ Cj Bj A = A~ (C~
B~ ) (21)
i=1 j =1
Los numeros Tij  Ai Bj en (19) son las componentes cartesianas del ten-
sor T en el sistema de coordenadas elegido. Estas componentes pueden ser
ordenadas en forma de una matriz de 3x3 ( en un espacio de dimension 3):
0 1
T11 T12 T13
T = B@ T21 T22 T23 CA (22)
T31 T32 T33
La matriz (22) se llama la representacion matricial del tensor T en el sistema
de coordenadas elegido.
3
Note que, las componentes de un tensor dependen del sistema de coordena-
das, al igual que las componentes de un vector. Sin embargo, el resultado
de la accion de un tensor sobre un determinado vector (u otro tensor) es
independiente del sistema de coordenadas.
Si en (21) elegimos C~ = e^j y multiplicamos la expresion resultante desde la
izquierda por e^i, obtenemos el elemento Tij del tensor T:
e^i
T
e^j = Ai Bj = Tij (23)
EJEMPLO.
Calculemos las componentes cartesianas del tensor de inercia (17) en un
sistema de coordenadas cuya base son los vectores unitarios fx^; y^; z^g.
Los elementos en la diagonal de la matriz que representa al tensor de inercia
reciben el nombre de momentos de inercia; mientras que, a aquellos fuera
de la diagonal, se les conoce como: productos de inercia. Comencemos por
calcular los primeros. Utilizando (23) tenemos que:
X3
x^
I
x^ = x^
mk (~rk 2 1 ~rk~rk )
x^
k=1
X3
Ixx = mk (yk2 + zk2) (24)
k=1
En forma similar se obtienen los elementos Iyy e Izz
X3
Iyy = y^
I
y^ = mk (zk2 + x2k ) (25)
k=1
X
3
Izz = z^
I
z^ = mk (x2k + yk2) (26)
k=1
Los productos de inercia son:
X3 X
3
Ixy = x^
mk (~rk 2 1 ~rk~rk )
y^ = xk yk (27)
k=1 k=1
X
3 X
3
Ixz = x^
mk (~rk 1 ~rk~rk )
z^ =
2
xk zk (28)
k=1 k=1
X
3 X
3
Iyz = y^
mk (~rk 1 ~rk~rk )
z^ =
2
yk zk (29)
k=1 k=1
Note que, la matriz que representa al tensor de inercia (matriz de inercia) es
simetrica en los subndices i y j ; i.e., Iij = Iji.
4
1.1.3 Producto de Tensores
Sean S y T dos tensores del mismo rango y C~ un vector, todos ellos denidos
en el mismo espacio. De aqu en adelante, supondremos que todos los tensores
son de rango 2 y que se trabaja en un espacio de dimension 3.
Denimos el producto de dos tensores como:
(S
T)
C~  S
(T
C~ ) (30)
Expresando cada tensor en sus componentes cartesianas , (30) se reescribe
como:
03 3 1
X X
(S
T)
C~ = S
@ Tjk e^j e^k A
C~ (31)
j =1 k=1
X N X 3
! 0X 3 X 3
1
= Sile^i e^l
@ Tjk e^j Ck A (32)
l=1 i=1 j =1 k=1
03 1
X3 X 3 X
= e^i @ Sij Tjk A Ck (33)
i=1 k=1 j =1
XX
3 3
= e^i(S
T )ik Ck (34)
i=1 k=1
X
3 X
3
!
= (S
T)ik e^i e^k
C~ (35)
i=1 k=1
Comparando (33) con (34) se aprecia que los elementos de la matriz del tensor
producto S
T se obtienen utilizando las reglas usuales de la multiplicacion
de matrices.
La suma y la multiplicacion de tensores obedecen las reglas usuales del alge-
bra, excepto que el producto de dos tensores no es conmutativo. Explcitamente,
si S, T y K son tres tensores, entonces se cumple que:
T+S = S+T (36)
T
(S + K) = T
S + T
K (37)
T
(S
K) = (T
S)
K (38)
1
T = T
1 donde, 1 es el tensor unidad (39)
Sin embargo, en general
T
S 6= S
T (40)
5
1.1.4 El Tensor Transpuesto.
Se dene el tensor transpuesto Tt de un tensor T a traves de la relacion:
Tt
C~  C~
T (41)
En notacion matricial, el vector C~ que aparece al lado izquierdo en (41) esta
representado por una matriz de 3x1 (vector columna); mientras que, aquel
que aparece al lado derecho esta representado por una matriz de 1x3 (vector
la).
La denicion (41) es equivalente a escribir:
(Tt)ij = (T)ji (42)
TAREA.
Utilizando (41) pruebe la relacion (42). Entonces, demuestre las siguientes
relaciones:
(T + S)t = Tt + St (43)
(T
S)t = St
Tt (44)
(Tt)t = T (45)
1.1.5 Tensores simetricos y antisimetricos.
Un tensor se dice simetrico cuando Tij = Tji y antisimetrico cuando Tij =
Tji.
Claramente, la denicion de tensor antisimetrico implica que Tii = 0; i =
1; 2; 3. Esto signica que un tensor antisimetrico queda completamente de-
nido por tres elementos de matriz y eso permite que pueda ser representado
como un vector (en rigor, se trata de un pseudovector pues, transforma igual
que todo vector bajo rotaciones; sin embargo, a diferencia de los vectores, no
cambia de signo bajo inversion con respecto al origen del sistema de coorde-
nadas).
EJEMPLO.
El operador producto vectorial de un vector ~!, es un tensor antisimetrico de
rango 2.
T  ~! ^ (46)
Este tensor esta representado por la matriz:
0 1
0 ! !
T ^ = B@ !3 0 !1 CA
3 2
(47)
!2 !1 0
6
El producto vectorial ~! ^ C~ se calcula multiplicando la matriz (47) por un
vector columna formado por las componentes del vector C~ .
Cualquier tensor T puede ser escrito como la suma de un tensor simetrico y
otro antisimetrico. En efecto, siempre es posible denir dos tensores TS y
TA, uno simetrico y el otro antisimetrico, de la siguiente manera:
TS  12 (T + Tt) TA  12 (T Tt) (48)
Claramente,
T = TS + TA (49)
En particular, si T es simetrico, entonces: TA = 0; mientras que, si T es
antisimetrico, TS = 0.

1.2 Rotaciones.
1.2.1 Transformacion de las componentes de un tensor bajo rota-
ciones.
Sean S y S 0 dos sistemas de coordenadas cartesianos con origen comun y de-
nidos por los triedros de vectores ortonormales fe^1; e^2; e^3g y fe^1 0; e^2 0; e^3g 0,
respectivamente.
Un vector A~ cualquiera puede ser escrito indistintamente en funcion de sus
componentes en ambos sistemas de coordenadas:
~A = X Ai e^i = X Ai 0 e^i 0
3 3
(50)
i=1 i=1
Multiplicando escalarmente (50) por el vector unitario e^k 0 , se obtiene que:
X3 X3
Ak 0 = Ai (^ei
e^k 0)  Ai aki (51)
i=1 i=1
donde, hemos denido el coeciente aki como:
aki = e^k 0
e^i (52)
Multiplicando (50) por e^k , se obtiene que
X3 X
3
Ak = Ai 0 (^ei 0
e^k)  Ai 0 aik (53)
i=1 i=1
X
3
= Ai 0 (at)ki (54)
i=1

7
Consideremos ahora un tensor T expresado en ambos sistemas de referencia:
X3 X 3 X
3 X
3
T= Tij e^i e^j = Tij 0 e^i 0 e^j 0 (55)
i=1 j =1 i=1 j =1
Entonces, utilizando (23) en (55) y considerando la denicion (52), podemos
escribir que:
X3 X 3
Tkl = e^k
T
e^l =
0 0 0 Tij aki alj (56)
i=1 j =1
X
3 X
3
= aki Tij atjl (57)
i=1 j =1
En otras palabras,
T0 = a
T
at (58)
1.2.2 Propiedades de la matriz de rotacion (a).
Volviendo a la denicion (52) de los elementos de la matriz de rotacion, vemos
que los coecientes aki tambien corresponden a las componentes del vector
unitario e^k 0 en el sistema de coordenadas S . En efecto:
X
3 X
3
e^k 0 = (^ek 0
e^i) e^i = aki e^i (59)
i=1 i=1
Dado que cada triedro de vectores, fe^1 0; e^2 0; e^3 0g y fe^1; e^2; e^3g es ortonormal,
de (59) se obtiene que
X
3 X
3
e^k 0
e^m 0 = km = aki amj ij (60)
i=1 j =1
Sumando sobre el ndice j , se obtiene que:
X3
aki ami = km (61)
i=1
Intercambiando en (60) los vectores unitarios con superndice prima por aque-
llos sin prima y repitiendo el procedimiento recien descrito, se obtiene que:
X3
aik aim = km (62)
i=1

8
La relacion (61) puede reescribirse como:
X3 X3
aki ami = km = aki atim = (aat)km (63)
i=1 i=1
En una notacion mas compacta (63) toma la forma:
1 = a at (64)
Analogamente, a partir de (62) se demuestra que:
ata = 1 (65)
La matriz de un tensor que satisface (61) y (62) o alternativamente, el tensor
que satisface (64) y (65)se dice que es ortogonal. Las relaciones (61) y (62)
proveen seis ecuaciones algebraicas para los coecientes aij . Luego, de los
nueve elementos de la matriz de rotacion, solamente tres son independientes.
Estos bastan para determinar la orientacion del sistema S 0 con respecto a S .
En efecto, dos angulos se requieren para determinar la orientacion del eje x0
del sistema S 0 con respecto a S . en S . El eje y0 se elige perpendicular a x0. La
orientacion del plano x0y0 queda determinada especicando un tercer angulo.
La direccion de z0 es perpendicular al plano x0y0. El sentido del vector z^ 0 se
elige siguiendo una de las convenciones que se dicuten a continuacion.
Un triedro de vectores ortonormales que satisface la relacion:
e^1 0 ^ e^2 0 = e^3 0 (66)
se denomina dextro o que sigue la regla de la mano derecha.
En particular, se cumple que e^1 0
(^e2 0 ^ e^3 0) = 1
Por otra parte, cuando los vectores se eligen de manera que:
e^1 0 ^ e^2 0 = e^3 0 (67)
Se dice que el sistema es levo o que satisface la regla de la mano izquierda.
En este caso, se cumple que:
e^1 0
(^e2 0 ^ e^3 0) = 1 (68)
Note que: 0 1
a 11 a12 a13
e^1 0
(^e2 0 ^ e^3 0) = det B @ a21 a22 a23 CA (69)
a31 a32 a33
donde, el determinante de la matriz de rotacion es igual a +1 si ambos
sistemas de coordenadas S y S 0 son dextro o ambos son levo. Si uno de ellos
es dextro y el otro levo, el determinante tiene el valor 1.
9
1.2.3 Interpretacion alternativa de las ecuaciones de transforma-
cion.
Las ecuaciones (51) y (57) expresan las componentes de un vector o de un
tensor en un sistema de referencia S 0 en funcion de sus componentes en
un sistema de coordenadas S , que se encuentra rotado con respecto a S 0.
Formalmente, esas ecuaciones se pueden escribir como:
C~ 0 = a
C~ (70)
T = a
T
a
0 t (71)
Conviene recalcar que los vectores y los tensores son objetos que no cambian
en una rotacion del sistema de coordenadas; lo que cambia son sus compo-
nentes. Sin embargo, a menudo resulta conveniente reinterpretar C~ 0 en (70)
y T 0 en (71) como un nuevo vector o un nuevo tensor, en el mismo sistema S ,
generados por accion de la rotacion sobre los vectores y tensores originales.
Esta ultima interpretacion resulta util para demostrar ciertas propiedades
algebraicas; cuya validez, es ciertamente independiente de la interpretacion
usada.
Algunas Propiedades Utiles.
1)
(T 0)t = (a T at)t = (at)t(aT)t = aTtat = (Tt) 0 (72)
2) La traza de un tensor es invariante bajo rotaciones.
X3
Tr T = Tii (73)
i=1
Tr T 0 = Tr (aT at) = Tr (at a T) = Tr T (74)
donde, hemos utilizado (65) y la propiedad que la traza de un producto
de matrices es cclica.
3) Sea S un sistema de coordenadas que experimenta dos rotaciones suce-
sivas: a1 y luego a2. Entonces, si C~ es un vector arbitrario, se cumple
que:
C~ 0 = a1 C~ (75)
C~ = a2C~ = a2 a1 C~
00 0 (76)
=) a = a2 a1 (77)
10
2 Diagonalizacion de un Tensor Simetrico.
Un tensor T se dice que esta en su forma diagonal, cuando la matriz que lo
representa tiene la forma:
0 1
T1 0 0
T = B@ 0 T2 0 CA (78)
0 0 T3
El sistema de referencia donde la matriz es diagonal, recibe el nombre de
Sistema de Ejes Principales.
En ese sistema se cumple que:
(T
C~ )i = Ti Ci i=1,2,3 (79)
La importancia de la representacion diagonal de un tensor deriva del siguiente
teorema:
"Cualquier tensor simetrico puede ser llevado a su forma diagonal mediante
una transformacion ortogonal. Los elementos de la diagonal (autovalores) son
unicos, excepto por el orden en que aparecen en la matriz. A su vez, los ejes
de coordenadas del sistema son unicos, excepto cuando existe degeneracion;
i.e., cuando dos o mas autovalores son iguales ".
Este teorema estipula que siempre existe un sistema de coordenadas en el
cual un tensor simetrico esta representado por una matriz diagonal. Los
elementos en la diagonal se denominan autovalores o valores propios. A cada
autovalor corresponde un autovector o vector propio que dene uno de los
ejes de coordenada del sistema de ejes principales.
Cualquier vector paralelo a uno de los ejes principales se denomina autovector.
La accion del tensor sobre un autovector tiene como resultado multiplicar el
vector por el autovalor correspondiente.
T
C~ =  C~ (80)
La propiedad de ser autovector es independiente del sistema de coordenadas.
En efecto, sea a una transformacion ortogonal, entonces, utilizando (65), la
relacion (80) se puede reescribir como:
T(at a) C~ =  C~ (81)

11
Multiplicando (81) desde la izquierda por a, se tiene:
(a T at)(a C~ ) =  (a C~ ) (82)
T C~ =  C~
0 0 0 (83)
En general, un tensor simetrico queda determinado por seis elementos de
matriz. En el sistema de ejes principales estos son: los tres elementos de
la diagonal y los tres angulos que se necesitan para jar la orientacion del
sistema de ejes principales en el espacio.
Degeneracion.
Si dos o mas autovalores son iguales, decimos que estos son degenerados (
doble o triplemente degenerados). En particular, un tensor de rango 2 triple-
mente degenerado en el espacio de tres dimensiones, es un tensor constante
y consecuentemente, se mantiene diagonal en cualquier sistema de coordena-
das.
Si dos autovalores son iguales, por ejemplo T1 = T2 6= T3; entonces, cualquier
combinacion lineal de dos autovectores linealmente independientes, con au-
tovalor: T1 = T2, tambien es un autovector, con autovalor T1. En efecto,
sean ^a1 y a^2 dos autovectores con autovalor T1; entonces:
T ( ^a1 +  ^a2) = T1 ( ^a1 +  ^a2) (84)
donde,  y  son escalares arbitrarios.

2.1 Procedimiento para encontrar los autovalores y au-

tovectores de un tensor simetrico.
Sea C~ un autovector de un tensor simetrico T; entonces, (80) se escribe como:
(T  1)
C~ = 0 (85)
En un sistema de coordenadas arbitrario, el autovector C~ se escribe como
C~ = C1 e^1 + C2 e^2 + C3 e^3 (86)
y la matriz del tensor T tiene elementos son Tij en la diagonal y tambien
fuera de ella. En termino de las componentes cartesianas, la ecuacion (85)
da origen el siguiente sistema de ecuaciones homogeneo:
(T11 ) C1 + T12 C2 + T13 C3 = 0
T21 C1 + (T22 ) C2 + T23 C3 = 0 (87)
(T31 C1 + T32 C2 + (T33 ) C3 = 0
12
La solucion trivial para este sistema es C1 = C2 = C3 = 0. La
condicion para que exista una solucion de (87) distinta de la trivial, es que
el determinante de los coecientes sea nulo; i.e.:
 
 T11  T12 T13 
 T21 T22  T23  = 0 (88)
 T31 T32 T33  
El desarrollo de este determinante da lugar a una ecuacion de tercer grado en
el parametro  llamada ecuacion secular. Las tres races de esa ecuacion son
los tres autovalores del tensor. Reemplazando sucesivamente cada autovalor
en (87), se obtienen las componentes de los correspondientes autovectores.
Dividiendo cada una de las ecuaciones en (87) por C3 se obtiene un sistema
de 3 ecuaciones y dos incognitas, C1=C3 y C2=C3; consecuentemente, una
de las ecuaciones es linealmente dependiente y eso signica que C3 queda
indeterminado. Al imponer una condicion adicional de normalizacion sobre
los autovectores, este problema desaparece.
Antes de seguir adelante, conviene probar las siguientes proposiciones:
Lema I Las races de la ecuacion secular (88), de un tensor simetrico real,
son reales.
Sea C~ un autovector del tensor simetrico T y C~  un vector cuyas com-
ponentes son el complejo conjugado de las componentes de C~ . Entonces,
multiplcando (80) desde la izquierda por C~  se tiene que:
C~ 
T C~ =  C~ 
C~ (89)
Tomando el complejo conjugado de la ecuacion (80), se tiene que
T
C~  =  C~  (90)
Utilizando la denicion de tensor transpuesto y el hecho que T es simetrico,
se puede escribir que:
C~ T =  C~  (91)
Multiplicando (91) desde la derecha por C~ y comparando con (89) se concluye
que:
 =  (92)
Lema II. Autovalores distintos de un tensor simetrico T, corresponden a
autovectores mutuamente ortogonales.
13
Sean 1 y 2 dos autovalores distintos del tensor T y C~ 1 y C~ 2 los correspon-
dientes autovectores. Entonces se tiene que:
T
C~ 1 = 1 C~ 1 (93)
La ecuacion transpuesta de (93) es
C~ 1
Tt = C~ 1
T = 1 C~ 1 (94)
donde hemos usado que T = Tt para un tensor simetrico.
Para el autovalor 2 se cumple que:
T
C~ 2 = 2 C~ 2 (95)
Multiplicando esta ecuacion desde la izquierda por C~ 1 y (94) desde la derecha
por C~ 2 y restando ambas ecuaciones, se tiene que:
(1 2) C~ 1
C~ 2 = 0 (96)
Ya que por hipotesis, 1 6= 2, se concluye que
C~ 1
C~ 2 = 0 (97)
EJEMPLO: Diagonalizacion de un tensor simetrico.
Sea:
T = A~ A~ + B~ D~ + D~ B~ (98)
A~ = 4a e^1 (99)
B~ = 7a e^2 + a e^3 (100)
D~ = a e^2 a e^3 (101)
La matriz que representa a este tensor en la base fe^1; e^2; e^3g es
0 2 1
16a 0 0
T = B@ 0 14a2 6a2 C A (102)
0 6a 2a
2 2

En este ejemplo, el sistema de ecuaciones (87) se reduce a:

(16a2 ) C1 =0
(14a2 ) C2 6a2 = 0 (103)
6a2 (2a2 + ) C3 = 0
14
La correspondiente ecuacion secular es:
 2 
 16a  0 0 
det(T  1) = det  0 14a2  6a2  = 0 (104)
 0 6a2 2a2  
La resolucion del determinante da origen a la ecuacion algebraica:
(16a2 )f(14a2 )( 2a2 ) 36a4g = 0 (105)
cuyas races son:
1 = 2 = 16a2 3 = 4a2 (106)
Las componentes cartesianas de los autovectores correspondientes al autova-
lor degenerado 1 = 16a2 se obtienen reemplazando este valor en el sistema
de ecuaciones (103). Es facil vericar que la primera ecuacion se anula y que
de las dos ecuaciones restantes solo una es linealmente independiente. Como
resultado se obtiene que:
C2 = 3 C3 (107)
Los coecientes C1 y C3 quedan indeterminados; consecuentemente, para este
autovalor se tiene una familia de autovectores a^1, cuya forma generica es:
a^1 = C1 e^1 3C3 e^2 + C3 e^3 (108)
Elijamos uno de ellos: e^1 0 tal que C1 = 1 y C3 = 0; i.e.:
e^1 0 = e^1 (109)
De la misma familia (108) seleccionemos un segundo autovector ~b, con la
condicion que sea perpendicular a e^1 0; i.e.:
~b
e^1 0 = (C1 e^1 + C2 e^2 + C3 e^3)
e^1 = 0 (110)
De (110) se deduce que C1 = 0 y utilizando (107), podemos escribir que:
^b = C3( 3^e2 + e^3) (111)
El vector ~b normalizado se elige como el segundo autovector con autovalor
1:
~
e^2 0 = ~b = p3 e^2 + p1 e^3 (112)
jbj 10 10
15
Cualquier otro vector de la familia (108) se expresa como una combinacion
lineal de e^1 0 y e^2 0. El tercer autovector, e^3 0, de autovalor 3 = 4a2 es
necesariamente perpendicular a los dos primeros ( Lema II). El autovector
e^3 0 se escribe como:
e^3 0 = e^1 0 ^ e^2 0 (113)

2.2 El tensor de Inercia

El tensor de inercia de un solido rgido formado por un conjunto discreto de
partculas tiene la forma:
X3
I = mk (~rk 2 ~rk ~rk ) (114)
i=1
Cuando la distribucion de masa es continua, las sumatorias en (114) pasan
a ser integrales y el tensor de inercia se escribe como:
Z
I = (~r)(~r 0
~r 0 ~r 0 ~r 0)dV 0
V
(115)
donde V es el volumen del solido.
Las componentes cartesianas de la matriz de inercia en un sistema de coor-
denadas dado se calculan de la forma usual:
Iij = e^i
I
e^j (116)
A menudo es necesario calcular el momento de inercia con respecto a un eje
paralelo a la direccion denida por un vector unitario n^ . Esto es facil de
calcular si aplicamos (116) a un sistema de coordenadas uno de cuyos ejes
coincide con el vector unitario n^; entonces:
Inn = n^
I
n^ (117)
Muchas veces es mas facil calcular las componentes del tensor de inercia en
un sistema de coordenadas elegido convenientemente y luego utilizar (117)
para encontrar las componentes del tensor en el sistema en que se necesita
conocerlas.
Las propiedades de simetra del cuerpo pueden facilitar en forma importante
el calculo de los elementos de matriz del tensor de inercia. As por ejemplo, si
el cuerpo posee un plano de simetra, conviene elegir el origen del sistema de
16
coordenadas sobre el plano y uno de sus ejes (digamos el eje x), perpendicular
al plano. Entonces, se cumple que
(x; y; z) = ( x; y; z) (118)
As , el elemento de matriz Ixx se escribe como:
Z x=a Z Z
Ixy = x= a
(x; y; z) x y dx dy dz (119)
El integrando en (119) es una funcion impar de la variable x; mientras que, el
intervalo de integracion es simetrico. Consecuentemente, la integral (119) se
anula. Lo mismo es cierto para el elemento Ixz . Este resultado nos permite
asegurar que el eje x es un eje principal del solido. En general:
Cualquier plano de simetra de un cuerpo es perpendicular a un eje principal.
2.2.1 Generalizacion del Teorema de los ejes paralelos.
Consideremos un sistema de coordenadas jo (S ), con origen en O y un
segundo sistema (S 0) con origen en el centro de masa del solido G, cuyos ejes
de coordenadas son mutuamente paralelos. El vector de posicion de G con
respecto a O es R~ . Entonces, los vectores de posicion de un punto k en los
sistemas S y S 0 estan relacionados por la ecuacion:
~r = ~r 0 + R~ (120)
Utilizando (120), el tensor de inercia se escribe como
Z
IO = (~r)(~r 2 ~r ~r)dV (121)
Z
= (~r 0)(R2 + r02 + 2 R~
~r 0)dV 0 (122)
Z
(~r 0)(R~ R~ + R~ ~r 0 + ~r 0 R~ + ~r 0 ~r 0)dV 0 (123)
(124)
Reagrupando terminos:
IG
Zz }| {
IO = (~r 0 )(r02 ~r 0 ~r 0 )dV 0 (125)

17
 Z Z
+ R (~r
2 0) dV 0 ~R R~ (~r0) dV 0 (126)
Z
+ 2R~
(~r 0) ~r 0 dV 0 (127)
Z Z
~R
(~r 0)~r 0 dV 0 R~
(~r 0)~r 0 dV 0 (128)
Pero, en el sistema centro de masa se cumple que:
Z
(~r 0)~r 0 dV 0 = 0 (129)
Entonces, (127) y (128) se anulan y el tensor IO adopta la forma:
IO = IG + M (R2 R~ R~ ) (130)
donde, M es la masa total e IG es el tensor de inercia en el sistema de
referencia con origen en el centro de masa del solido.
EJEMPLO.Translacion del origen del sistema de coordenadas.
Considere que la matriz del tensor de inercia de un solido gido es diagonal
en un sistema de coordenadas con origen en el centro de masa del solido.
0 1
I1 0 0
IG = B@ 0 I2 0 CA (131)
0 0 I3
Calcule los elementos de matriz del tensor de inercia en un sistema de coor-
denadas cuyos ejes son paralelos al original pero desplazado con respecto a
este en un vector S~ = X x^ + Y y^. Claramente, R~ en (130) es igual a S~ . En-
tonces, la matriz que representa al tensor de inercia en sistema de referencia
con origen en O es:
0 1
I 1+Y
2
X Y 0
IO = B@ X Y I2 + X 2 0 CA (132)
0 0 I3 + X 2 + Y 2
Claramente, la matriz de inercia deja de ser diagonal luego de la translacion.
Sin embargo, si la translacion es paralela a cualquiera de los ejes principales,
el tensor de inercia conserva su forma diagonal.
EJERCICIO. Considere dos sistemas de coordenadas con sus ejes paralelos
cuyos orgenes estan desplazados una distancia R1. Utilizando el teorema
generalizado de los ejes paralelos, exprese el momento de inercia de un cuerpo
18
en uno de los sistemas en funcion del momento de inercia en el otro. Suponga
conocida la posicion del centro de masa y el momento de inercia del cuerpo
con respecto al centro de masa.
EJEMPLO: Diagonalizacion de la matriz de inercia
Se desea diagonalizar la matriz del tensor de inercia de una piramide de
densidad uniforme, altura 3a=2 y cuya base tiene la forma de un triangulo
rectangulo isosceles de cateto a.
La Figura 2.2.1 muestra un sistema de coordenadas que resulta convenien-
te para hacer los calculos. De immediato se observa que la simetra de la
piramide asegura que:
Ixx = Iyy Ixz = Iyz (133)
El elemento de matriz Ixx es:
Z 3a=2 Z a 2z=3 Z a y 2z=3
Ixx = dz dy 0 (y2 + z2 ) dx (134)
0 0 0

La Figura 2.2.1 muestra dos vistas de la piramide para ayudar a encontrar

los lmites de integracion usados en (134).
Con el proposito de hacer mas clara la presentacion resulta conveniente denir
las siguientes cantidades:
Z 3a=2 Z a 2z=3 Z a y 2z=3
J1 = 0 dz dy y2 dx (135)
Z 3a=2 Z a 2z=3 Z a y 2z=3
0 0 0

J2 = 0 dz dy z2 dx (136)
Z 3a=2 Z a 2z=3 Z a y 2z=3
0 0 0

J3 = 0 0 dz 0 dy 0 xy dx (137)

19
 Z 3a=2 Za 2z=3 Za y 2z=3
J4 = 0 dz dy yz dx (138)
Z 3a=2 Z a
0 0
Za 0

dx = 0 a6
2z=3 y 2z=3 3
M = 0 0 dz 0 dy 0 (139)
donde M es la masa de la piramide. Asi, (134) se escribe como Ixx = J1 + J2.
Calculando explcitamente J1, J2, J3 y J4 , la matriz de inercia en el sistema
de coordenadas que se muesta en la gura (2.2.1) adopta la forma: tiene que:
0 1 0 1
J 1 + J2 J J 13 2 3
I = B@ J3 J1 + J2 J4 CA = Ma B@ 2 13 3 CA
3 4 2

40 (140)
J4 J4 2 J1 3 3 8
En lugar de encontrar directamente los autovalores de la matriz (140), con-
viene utilizar previamente la simetra de la piramide. Claramente, el plano
y00 z que se muestra en la Figura 2.2.1 es un plano de simetra de la piramide;
consecuentemente, el eje x00 es uno de los ejes principales.
Llevemos a cabo entonces, una rotacion en 45 en torno al eje z que lleve los
ejes fx; y; zg en coincidencia con los ejes fx00; y00; zg.
Los elementos de matriz de esta rotacion son:
p p
a11  e^1 00
e^1 = 21 p2 a12  e^1 00
e^2 = p12 2 a13 = 0
a21  e^2
e^1 = 2 2
00 1
a22  e^2
e^2 = 2 2
00 1
a23 = 0
a31  e^3
e^1 = 0 a12  e^3
e^2 = 0 a13 = 1
(141)
Utilizando (141) se calcula la matriz de inercia en el nuevo sistema de coor-

20
denadas: 0 15 0 1
0
p
I 0 = a
I
at = Ma B@ 0 11 CA
2

40 p 3 2 (142)
0 3 2 8
Los autovalores de esta matriz se encuentran resolviendo el determinante de
la matriz secular (I 0  1) e igualandolo a cero. Los valores que se obtienen
son:
I1 = 38 Ma2 I2 = Ma 7 Ma2
2

8 I 3 =
20 (143)
Autovectores. Dado que la simetra de la piramide permite identicar al
eje x 00 como uno de los ejes principales, el primer autovector resulta ser :
e^1 00 p
e^1 00 = 22 (^e1 e^2) (144)
Note que:
I 0
e^1 00 = 83 Ma2 e^1 00 (145)
es decir, 3Ma2=8 es el autovalor correspondiente a e^1 00.
Calculemos ahora el autovector correspondiente al autovalor I2. Para ello
escribimos explcitamente la ecuacion de autovalores:
0 1 0 1
A1 Ma A1
I
@ A2 A = 8 @ A2 CA
B C B
2
0 (146)
A3 A3
Llevando a cabo la multiplicacion en (146) se obtienen tres ecuaciones, una
de las cuales es linealmente dependiente. De las otras dos resulta que:
p A1 = 0 (147)
6 A2 3 2 A3 = 0p =) (148)
A2 = 22 A3 (149)
As , el autovector buscado tiene la siguiente forma:
p
A~ = A2 ( 22 e^2 00 + e^3) (150)

21
Pero, p
00 =
e^2 p1 e^1 + 22 e^2 (151)
2
Reemplazando este resultado en (150) y normalizando el vector A~ , se tiene
que:
e^2 0 = p1 e^1 + p1 e^2 + p2 e^3 (152)
6 6 6
El tercer autovector sabemos que es perpendicular a los dos ya construdos:
e^3 0 = e^1 0 ^ e^2 0 = p1 ( e^3 e^2 + e^3) (153)
3
Los autovectores e^3 y e^2 0 estan contenidos en el plano de simetra de la
piramide.

22
1 Dinamica Lagrangeana.
1.0.1 Introduccion
En este captulo presentaremos los principios basicos de la mecanica clasica
de acuerdo a una formulacion conocida como metodo de Lagrange. Una de
la mayores ventajas de este planteamiento es que provee un manejo eciente
de las fuerzas de restriccion presentes en el sistema. El metodo incorpora
implcitamente las ecuaciones de restriccion en la teora, disminuyendo si-
multaneamente el numero de ecuaciones necesarias para describir la dinamica
del sistema. En este esquema, las fuerzas de restriccion se calculan una vez
encontrada la solucion de las ecuaciones de movimiento. Opcionalmente, las
restricciones se pueden incorporar explcitamente en la teora utilizando el
metodo de los multiplicadores de Lagrange. Entonces, todas las coordenadas
se tratan como variables independientes.
La disposicion en el espacio de un sistema de N partculas se domina la con-
guracion del sistema y esta denida por los vectores de posicion ~r1;~r2; :::;~rN
; i.e., por 3 N coordenadas. El numero de cantidades independientes que es
necesario especicar para denir en forma unica una conguracion se conoce
con el nombre de grados de libertad del sistema. Si todas las coordenadas de
las partculas son independientes, el numero de grados de libertad es 3 N . Sin
embargo, cuando existen relaciones entre las coordenadas, el numero de coor-
denadas independientes es menor que 3N . Cualquier conjunto de cantidades
q1; q2; :::; qs, que denen completamente la conguracion de un sistema de s
grados de libertad se denominan coordenadas generalizadas del sistema. Sus
derivadas con respecto al tiempo se conocen como velocidades generalizadas,
q_1; q_2; :::; q_N .
1.0.2 Relaciones de Restriccion.
Consideremos un sistema de N partculas, cuyas coordenadas cartesianas son
x1; y1; z1 ; x2; y2; z2 ; :::; xN ; yN ; zN . Para facilitar la presentacion, rotularemos
las coordenadas de acuerdo a la siguiente convencion:
x1 y1 z1 x2 y2 z2 :::::: xN yN zN (1)
x1 x2 x3 x4 x5 x6 :::::: x3N 2 x3N 1 x3N
Por conveniencia tipograca denimos:
3N  n (2)
1
Figura 1: Movimiento de una partcula restringido a la supercie f (x; y; z) =
constante.
Supongamos que existen k ecuaciones que relacionan las coordenadas carte-
sianas de las partculas y el tiempo, de la forma:
fj (x1; :::; xn; t) = Cj j = 1; 2; :::; k (3)
donde, las cantidades Cj son constantes. Decimos entonces que las relaciones
(3) son k ecuaciones de restriccion holonomas. Cuando las restricciones no
pueden ser escritas de esta forma, nos referimos a ellas como no holonomas.
Ejemplos de Restricciones holonomas.
1) Movimiento de una partcula restringida a desplazarse sobre una su-
percie dada (Figura 1). En este caso, la ecuacion de restriccion es la
ecuacion de la supercie:
f (x; y; z) = constante (4)
Para cualquier par de valores (x; y), la coordenada z queda determinada
por la ecuacion (4).
2) Movimiento de una partcula restringida una curva dada (cuenta en-
sartada en un alambre). En este caso, el sistema tiene un grado de
libertad: la distancia medida a lo largo de la curva desde un punto
dado.
x = x(s) y = y(s) z = z(s) (5)
donde (5) es la forma parametrica de la curva y s es el arco.
2
 Figura 2: Movimiento de una partcula restringido a una curva.
3) Pendulo Compuesto. En este dispositivo, el movimiento de las ma-
sas m1 y m2 esta restringido a un plano (z1 = z2 = 0) (Figura 1.0.2).
Las coordenadas cartesianas de posicion de las partculas en el plano
estan restringidas por la condicion que la longitud de cada pendulo es
constante. Esto queda expresado por las siguientes relaciones:
x1 2 + y1 2 = l12 (x2 x1)2 + (y2 y1)2 = l22 (6)
donde, l1 y l2 corresponden al largo de cada cuerda.
La existencia de las relaciones (6) implica que el numero de coordenadas
independientes se reduce a dos; i.e, dos grados de libertad. Los angulos
1 y 2 de la Figura 1.0.2 pueden ser elegidos como las dos coordenadas
generalizadas.
Note que las ecuaciones de restriccion pueden ser dependientes o indepen-
dientes del tiempo. Por ejemplo, en el caso de la cuenta ensartada en un
alambre la relacion puede ser dependiente del tiempo si el alambre experi-
menta deformaciones cuya dependencia temporal es conocida.
Ejemplo de restriccion no holonoma.
Consideremos una partcula que desliza sin roce sobre la supercie de una
esfera de radio R, bajo la accion de la fuerza de gravedad terrestre. Mientras
la partcula se mantiene en contacto con la esfera se cumple que r = R; donde
r es el vector de posicion de la partcula medido desde el centro de la esfera.
Sin embargo, esta relacion deja de ser valida a partir del instante en que la
partcula pierde contacto con la supercie de la esfera. En otras palabras, la
3
 Figura 3: Pendulo Compuesto

relacion de restriccion no puede ser escrita como una ecuacion del tipo (3),
valida para todo tiempo t.
1.0.3 Restricciones no integrables
Son relaciones de restriccion no holonomas que solamente pueden ser expre-
sadas en forma diferencial:
X
hi dxi = 0 (7)
i

donde las funciones hi dependen, en general, de las coordenadas de las

partculas, de sus velocidades y del tiempo. Veremos que este tipo de res-
tricciones puede ser tratado adecuadamente por la mecanica lagrangeana.
1.0.4 Relacion entre las coordenadas generalizadas y las coorde-
nadas cartesianas.
Consideremos un sistema de N partculas sujetas a k ecuaciones de restriccion
holonomas. En otras palabras, se trata de un sistema de 3N k grados
de libertad. Consecuentemente, bastan 3N k coordenadas generalizadas
q1; q2; q3; ::::; qn k para describir el sistema. Entonces,
xi = xi (q1; ::::; qn k ; t) donde n  3N i = 1; :::; n (8)

4
Supongamos que las coordenadas generalizadas experimentan una variacion
innitesimal ; entonces, se tiene que:

dxi =
Xk
n
@xi dq + @xi dt (9)
 =1 @q @t


Dividiendo (9) por dt y tomando el lmite cuando dt tiende a cero, se obtiene

la componente x_ i de la velocidad:

x_ i =
nXk
@xi q_ + @xi = x_ (q ; :::; q ; q_ :::; q_ ; t) (10)
 =1 @q @t
 i 1 n k 1 n k

Note que xi en (8)solo depende de las coordenadas generalizadas y del tiempo;

luego las derivadas parciales @xi=@q y @xi=@t en (10), no dependen de las
velocidades generalizadas. As , x_ i depende linealmente de las velocidades
generalizadas. Derivando (10) con respecto a q_, se obtiene que:
@ x_ i = @xi (11)
@ q_ @q
Note que el estado dinamico de un sistema fsico en un instante de tiempo
dado queda determinado si se especican simultaneamente las coordenadas
generalizadas y las velocidades generalizadas.
1.0.5 Desplazamientos Virtuales.
La nocion de desplazamiento virtual es fundamental para entender las sec-
ciones que siguen. Se dene como:
i) Un desplazamiento innitesimal de una coordenada,
ii) que respeta las restricciones impuestas al sistema (ecuaciones de res-
triccion y
iii) es instantaneo ; i.e., mientras se lleva a cabo el sistema no evoluciona.
Dicho de otra forma, el sistema permanece "congelado"; excepto por el
desplazamiento virtual, que se realiza.

5
El desplazamiento virtual xi, de una coordenada cartesiana xi, puede ser
expresado con ayuda de (9) en funcion de los desplazamientos virtuales de
las coordenadas generalizadas.

xi =
Xk
n
@xi q (12)
 =1 @q


Note que la condicion (iii) implica que t = 0

1.0.6 Principio de D'Alembert.
Este principio es una de las rutas posibles para llegar a las ecuaciones de
Lagrange. Se enuncia as : Las fuerzas de reaccion (o de restriccion) no
realizan trabajo en un desplazamiento virtual.
Dado que se trata de un principio, no es necesario probarlo. No obstante,
resulta conveniente comprobar su validez analizando algunos casos particula-
res. Utilicemos para ello los ejemplos de restricciones holonomas presentados
en la seccion 1.0.2.
i) En la Figura 1 se muestra que la fuerza de normal N~ (fuerza de res-
triccion) es por denicion perpendicular al plano y consecuentemente,
perpendicular al desplazamiento. Lo mismo ocurre en el ejemplo de
la partcula obligada a seguir la forma del alambre. En ambos casos
W = N~
~r = 0
ii) Un caso mas interesante ocurre en un pendulo compuesto, donde las
fuerzas de restriccion son las tensiones T~1 y T~2. Claramente, el unico
desplazamiento virtual de la masa m1 ( Figura 1.0.2), compatible con
la restriccion l1 = constante, es tangente al arco de circunferencia de
radio l1; i.e.:
~s1
T~1 = 0 (13)
Por otra parte, cualquier desplazamiento virtual de m2 se escribe como:
~s2 = ~s1 + ~sr (14)
donde, ~sr es tangente al arco de circunferencia de radio l2 centrado
instantaneamente en la masa m1; i.e., sr
T~2 = 0. Entonces, el trabajo
total que realizan los desplazamientos virtuales es efectivamente nulo
6
 y vemos que el principio de D'Alembert se verica en este caso. En
efecto,
W = ~s1
(T~1 T~2) + ~s2
T~2 = ~sr
T~2 = 0 (15)
Consideremos las fuerzas que actuan sobre una partcula de un cierto sistema.
De acuerdo a la segunda ley de Newton, se cumple que
p_i = Fi + Ri i = 1; :::n (16)
donde, Fi y Ri son las componentes cartesianas de la fuerza externa y de la
fuerza de restriccion que actuan sobre ella y p_i es la i-esima componente de
su momentum lineal. Multiplicando (16) por xi y sumando sobre el ndice
"i" se tiene que:
Xn Xn
(p_i Fi) xi = Ri xi (17)
i=1 i=1

El principio de D'Alambert asegura que el lado derecho de (17) es nulo; luego,

esta ecuacion se reduce a:
X
n
(p_i Fi) xi = 0 (18)
i=1

Note que de (18) no se puede inferir que p_i = Fi, ya que los desplazamientos
virtuales xi no son linealmente independientes debido a la existencia de
ecuaciones de restriccion. Lo interesante de la ecuacion (18) es que las fuerzas
de restriccion no aparecen explcitamente.
1.0.7 Fuerza Generalizada.
Comencemos por notar que el trabajo virtual que realiza la componente Fi
de la fuerza externa, se puede escribir de la siguiente manera:

W =
X
n
Fi xi =
X Xk
n n
@xi q
Fi @q (19)

i=1 i=1  =1 
!
Fi @dx
Xk
n X
n
W = @q
i
q (20)
 =1 i=1 

7
Deniendo la componente  de la fuerza generalizada como:
Xn
Q = Fi @q @xi (21)
i=1 

la relacion (20) se reescribe como:

Xk
n
W = Q q (22)
 =1

Note que Q puede ser evaluada a partir de (21) o alternativamente, utili-

zando (22) y llevando a cabo un desplazamiento virtual de la direccion de la
coordenada generalizada q , mientras el resto de las coordenadas permane-
ce jo. Esto es posible, ya que las coordenadas generalizadas son funciones
linealmente independientes.
1.0.8 Ecuaciones de Lagrange.
Retornando a la ecuacion (18), reescribamos el primer termino de la siguiente
manera:
p_i xi = mi xi xi = mi ddtx_ i xi
Xn Xn X n
(23)
i=1 i=1 i=1
pero,
xi =
Xk
n
@xi q (24)
 =1 @q


entonces, (23) toma la forma:

mi ddtx_ i @q
@xi q
X
n Xk
n X
n
p_i xi ==  (25)
i=1  =1 i=1 

pero, ! !
dx_ i @xi = d x_ @xi x_ d @xi (26)
dt @q dt i @q i
dt @q
Reemplazando (26) en (25), se obtiene que:
! !
mi dtd x_ i @q
@xi mi x_ i dtd @q
@xi
X
n Xk
n X
n
p_i xi = (27)
i=1  =1 i=1  

8
Utilizando (11) es posible reescribir el primer termino del lado derecho de
(27) de la siguiente manera:
! !
nXk X n
d @x
mi dt x_ i @q q =
i Xk X
n n
d @ x
_
mi dt x_ i @ q_ q (28)
i

 =1 i=1   =1 i=1 
!
Xk d @ X
n n
1
= mix_ i q (29)
2
 =1 dt @ q_ i=1 2
Xk d @T
n
= q (30)
 =1 dt @ q_

donde, T es la energa cinetica del sistema:

T = 12 mi x_ 21
Xn
(31)
i=1

Consideremos ahora el segundo termino del lado derecho en la ecuacion (27).

Probaremos la siguiente identidad:
! !
d @xi = @ dxi = @ x_ i (32)
dt @q @q dt @q
Para ello reescribiremos independientemente el lado izquierdo y el lado dere-
cho de (32) y demostraremos que son iguales.
a) Evaluemos primero el lado izquierdo de (32):
!
d @xi = nXk @ 2xi q_ + @ 2xi (33)
dt @q =1 @q @q  @t @q
b) Reescribamos ahora el lado derecho de (32). Derivando con (10) con
respecto a q , se tiene que:
!
@ x_ i = nXk @ @xi q_ + @ 2xi (34)
@q =1 @q @q  @q @t
Note que las derivadas @=@q son derivadas parciales; es decir, todas las
coordenadas generalizadas y las velocidades generalizadas permanecen cons-
tantes durante la derivacion, excepto por la coordenada q . Entonces, (34)
se reduce a:
@ x_ i = nXk @ 2xi q_ + @ 2xi (35)
@q
 =1 @q @q  @q @t
 

9
Claramente, (35) es igual a (33).
Entonces, usando (32) el segundo termino al lado derecho de (27) se escribe
como:
!
Xk X
n n
d @x
mix_ i dt @q q =
i
nXk X n
@ x_ i q
mix_ i @q (36)

 =1 i=1   =1 i=1 
!
Xk X
n n
@ X n
1 m
nXk @T
= i x
_ q = q (37)
2
 =1 i=1 @q i=1 2  =1 @q
i 

Utilizando (37) y (30), la relacion (27) se escribe como:

!
X
n
p_i xi =
Xk
n
d @T @T q (38)
i=1  =1 dt @ q_ @q 
Con la ayuda de (38) y (22), la ecuacion (18) adopta la forma:
!
X
n
(p_i Fi) xi =
Xk
n
d @T @T Q q = 0 (39)
i=1  =1 dt @ q_ @q  
pero, los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas q son
linealmente independientes; luego, la expresion entre parentesis en (39) es
identicamente nula para cada valor del subndice ; i.e.,
d @T @T Q = 0  = 1; :::; n k (40)
dt @ q_ @q 
Este conjunto de ecuaciones se conoce con el nombre de ecuaciones de La-
grange y corresponden a las ecuaciones de movimiento del sistema expresadas
en termino de las coordenadas generalizadas.
1.0.9 Fuerzas Conservativas.
Un caso particularmente importante ocurre cuando todas la fuerzas externas
que actuan sobre el sistema son conservativas. Eso signica que existe una
funcion energa potencial V = V (x1; :::; xn) tal que:
Fi = @x @V (41)
i

10
Figura 4: Movimiento de una cuenta de masa m que desliza sin roce sobre
un anillo que rota con velocidad angular constante.
Entonces,
Q =
X
n
@xi = X
Fi @q
n
@V @xi = @V (42)
i=1  i=1 @xi @q @q
Note que la funcion potencial no depende de las velocidades generalizadas;
luego, al reemplazar (42) en (40) se obtiene que:
!
d @ (T V ) @ (T V ) = 0 (43)
dt @ q_ @q
Denicion. Se dene el Lagrangeano del sistema como la diferencia de las
funciones T y V :
LT V (44)
entonces, las ecuaciones de Lagrange (40) toman la forma:
!
d @L @L = 0  = 1; :::; n k (45)
dt @ q_ @q
EJEMPLO.
Una partcula de masa m desliza sin roce sobre un anillo de radio a; que rota
con velocidad angular ~! (constante) en torno a un eje perpendicular al plano
del anillo que pasa por un punto O ubicado en su periferia (Figura 1.0.9).
Se desea encontrar la ecuacion de movimiento de la partcula.
La conguracion del sistema queda denida especicando la posicion del
centro del anillo A con respecto a un sistema de coordenadas con origen en
11
 ~ con el vector de
O y el angulo  que forma la prolongacion del vector OA
posicion de la partcula con respecto al punto A.
Llamemos xy al plano en que rota el anillo, entonces ~! = !z^, y las coorde-
nadas de la partcula con respecto al punto O son:
x = a cos !t + a cos (!t + ) (46)
y = a sen !t + a sen (!t + ) (47)
Para simplicar los calculos restringiremos el estudio al caso donde las fuerza
externas son nulas. Entonces, el lagrangeano del sistema se reduce a la
energa cinetica:
T = m2 (x_ 2 + y_ 2) (48)
= m2 a2 !2 + a2 (! + _)2 + 2a2 ! (! + _) cos !t cos(!t + ) (49)
 

+ m2 2a2 ! (! + _)sen!t sen(!t + )

 
(50)
Pero,
cos !t cos(!t + ) + sen!t sen(!t + ) = cos  (51)
Entonces:
T = m2 a2 !2 + a2 (! + _)2 + 2a2 ! (! + _) cos
 
(52)
La ecuacion de movimiento para la coordenada generalizada  es:
!
d @T @T = 0 (53)
dt @ _ @
Utilizando (52)
@T = ma2(! + _) + ma2! cos  (54)
@ _
d @T = ma2  ma2! _ sen (55)
dt @ _
@T = a2 m ! (! + _) sen (56)
@

12
 Figura 5: Pendulo sujeto a un soporte movil
Reemplazando estos resultados en (53) se obtiene la siguiente ecuacion de
movimiento para la masa m:
 + !2 sen = 0 (57)
EJERCICIO. Pendulo sujeto a un soporte movil.
En la Figura 1.0.9 se muestra un sistema formado por un pendulo de masa
m y largo l unido a un soporte de coordenadas (xs; ys), cuya dependencia
temporal es conocida.
i) Encuentre la ecuacion de movimiento de la masa m en funcion del
angulo , que el pendulo forma con la vertical.
ii) Suponga que el soporte oscila con movimiento armonico simple de fre-
cuencia ! en la direccion horizontal; i.e.:
xs = x0 cos !t ys = 0 (58)
Resuelva la ecuacion de movimiento en la aproximacion  << 1.
Conviene recalcar que una ventaja importante del metodo de Lagrange es la
simplicidad con que se obtienen las ecuaciones de movimiento una vez que
se eligen las coordenadas generalizadas y se construye el Lagrangeano. Es
especialmente apropiado para tratar problemas complejos.
Note que las fuerzas de restriccion estan implcitas en este tratamiento. Una
forma de obtener informacion explcita sobre ellas consiste en relajar la con-
dicion de restriccion e introducir una nueva variable en la descripcion del
13
sistema. Una vez que se han encontrado las ecuaciones de movimiento, se
ocupa la condicion de restriccion. Entonces es posible obtener explcitamente
el valor de la fuerza de restriccion. Veamos con un ejemplo como opera este
procedimiento.
Consideremos un pendulo simple formado por una masa m unida a un pivote
O mediante una cuerda de longitud l. En coordenadas polares, la energa
cinetica del sistema es:
T = 21 m(r_2 + r2 _2) (59)
donde, la referencia de energa potencial cero se eligio en la posicion de la
masa cuando  = 0.
Si utilizamos la ecuacion de restriccion r = l = constante al comienzo, el
problema se reduce estudiar un sistema con un grado de libertad representado
por la coordenada generalizada .
La opcion que seguiremos aqu es ignorar la ecuacion de restriccion y estudiar
un sistema con dos grados de libertad, representados por las coordenadas ge-
neralizadas r y . Note sin embargo, que ahora no disponemos de un lagran-
geano ya que las fuerzas de restriccion ahora estan presentes explcitamente
y en general no son conservativas; en consecuencia, debemos usar la formu-
lacion (40), en funcion de la energa cinetica y las fuerzas generalizadas .
Entonces, las ecuaciones del movimiento son:
!
d @T @T = Q (60)
dt @ r_ ! @r r

d @T @T = Q (61)
dt @  _ @ 

Utilizando (59), la ecuacion en la variable r se escribe como:

mr mr_2 = Qr (62)
donde Qr se puede obtener evaluando el trabajo virtual que realizan todas
las fuerzas en un desplazamiento virtual de la coordenada generalizada r:
Qr r = Tr + mg cos  r (63)
donde T es la tension en la cuerda y mg cos  la componente de la fuerza de
gravedad en la direccion del vector unitario r^. Utilizando ahora la condicion
14
de restriccion r = l = constante , se tiene que r = 0 en (62). Reemplazando
Qr obtenido de (63) en esa misma ecuacion, se tiene que:
T = mg cos  + mr_2 (64)
El valor de _ se obtiene de la ecuacion de movimiento para la coordenada
generalizada 

15
1 Calculo variacional.
1.0.1 Introduccion
Uno de los problemas mas antiguos en fsica matematica consiste en minimi-
zar expresiones que no solo dependen de una variable continua, como es la
situacion usual, sino de una funcion de esa variable y sus derivadas. En este
caso, el problema consiste en encontrar la dependencia funcional completa
de una funcion y(x), tal que minimiza el valor de una integral entre lmites
denidos que depende de esa funcion y sus derivadas:
Z xB
I= (x; y(x); y_ (x); :::)dx (1)
xA
Este tipo de problemas fueron muy importantes en el desarrollo de la fisica
clasica durante los siglos XVIII y XIX y en el desarrollo de la fsica cuantica
durante este siglo.
En los parrafos que siguen mencionaremos algunos problemas del calculo
variacional que han tenido connotacion historica:
1) Dados dos puntos en un plano, se desea encontrar la curva plana de lon-
gitud mnima que los conecta. Sean (xA; yA) y (xB ; yB ) las coordenadas
de los puntos en el plano xy. Supongamos que xA < xB y llamemos
y(x) a la curva plana que los conecta. Matematicamente, el proble-
ma consiste de encontrar la forma de la funcion y(x) que minimiza la
integral:
s

I=
Z xB
ds =
Z xB
(dx + dy ) =
2 2 1=2
Z xB dy )2 dx
1 + ( dx (2)
xA xA xA
sometida a la condicion de borde:
yA = y(xA) yB = y(xB ) (3)
2) En 1696, Johann Bernoulli, de la Universidad de Basilea propuso el
siguiente problema: "Dados dos puntos A y B en un plano vertical,
se desea encontrar el camino AMB que debe seguir una partcula que
parte desde el reposo en A para que, sometida a la fuerza de gravedad
terrestre, demore el mnimo de tiempo en llegar al punto B (Figura 1).

1
 Figura 1: Trayectoria AMB que une a los puntos A y B
La solucion, encontrada por el propio Bernoulli, es conocida con el nom-
bre de Braquistocrona, del griego braquistos = el mas corto y chronos=
tiempo. En matematica recibe el nombre de cicloide.
Elijamos el origen de coordenadas en A, y supongamos que la partcula
parte desde el reposo. Entonces, si no existe friccion a lo largo de la
trayectoria, la energa mecanica de la partcula se conserva y podemos
escribir que
1 mv2 = mgy (4)
2
El tiempo que demora la partcula en viajar de A hasta B siguiendo la
curva y = y(x) es:
xB ds
Z xB (1 + y_ 2)1=2
Z

tAB = = dx (5)
xA v xA (2gy )1=2
El problema consiste en encontrar la funcion y(x) que minimiza el tiem-
po tAB , con la condicion que y(xA) = yA e y(xB ) = yB .
3) Un tercer problema dice relacion con la busqueda de la supercie de
revolucion de area mnima que pasa por dos puntos dados (xA; yA) y
(xB ; yB ). Supongamos que la curva y(x) se hace rotar alrededor del eje
x como se ilustra en la Figura 1.0.1. En el diagrama se ha supuesto
que yA > 0 e yB > 0. La integral que se desea minimizar es:
Z xB Z xB
I = 2 xA
y ds = 2 xA
y(1 + y_ 2)1=2 dx (6)

2
 Figura 2: Supercie de revolucion
con la condicion y(xA) = yA e y(xB ) = yB
Estos problemas forman parte de una clase mas general, cuya nalidad es
encontrar la funcion y (x) tal que, sometida a las restricciones
y(xA) = yA y(xB ) = yB (7)
asegura que la siguiente integral adopta un valor extremo:
Z xB
I= (x; y; y_ )dx (8)
xA
donde,  es es una funcion de la variable x, de la funcion y(x) y de su
primera derivada y_ (x).
1.0.2 Ecuacion de Euler-Lagrange
En esta seccion obtendremos la ecuacion diferencial que satisface la funcion
y(x) que, reemplazada en el integrando de (8), asegura que esta integral
adopte un valor extremo. Supondremos que la funcion  es diferenciable
hasta la segunda derivada en sus argumentos.
Consideremos la familia de curvas de comparacion y(x; ) dependientes del
parametro  y denidas de la siguiente manera:
y(x; ) = y(x) +  (x) (9)
donde y(x) es la solucion buscada y la funcion (x) es una funcion arbitraria.
La familia as denida tiene las siguientes caractersticas: i)
3
 Figura 3: La funcion y(x) minimiza la integral I

y(xA; ) = yA (10)
y(xB ; ) = yB (11)
Estas relaciones son validas para todo valor de ; es decir, todas las curvas
de la familia comienzan y terminan en los mismos puntos. Estas condiciones
implican que:
(xA) = (xB ) = 0 (12)
ii) Utilizando la denicion (9) se verica que:
y(x; 0) = y(x) (13)
y_ (x; 0) = y_ (x) (14)
donde, y(x) es la solucion buscada.
iii) Las funciones y(x; ) y sus derivadas hasta el segundo orden, son funciones
continuas de x y del parametro .
Evaluemos la integral (8) sobre una curva cualquiera de la familia y(x; )
(Figura 1.0.2): Z xB
I () = (x; y; y_ ) dx (15)
xA
Las relaciones (13) y (14) aseguran que la integral (15) adopta el valor ex-
tremo cuando  = 0. Matematicamente, esta condicion se expresa como:
dI () = 0



d =0



(16)

4
Entonces, diferenciando (15) con respecto a  se tiene que:
dI = xB @ dy + @ dy_ dx
Z ( )

d xA @ y d @ y_ d (17)
pero,
dy_ = d dy = d dy
! !

d d dx dx d (18)
utilizando (18) en (17) se obtiene que
dI = xB @ dy + @ d dy dx
Z ( )

d xA @ y d @ y_ dx d (19)
Integrando por partes el segundo termino de (19):
xB
dI = @ dy @ dy d @ dy dx
" # ( ! )
Z xB
d @ y_ d + @ y d dx @ y_ d (20)
xA xA

Note que:
dy = (x) (21)
d
Ademas, (12) asegura que el primer termino en (20) es nulo.
Entonces, usando (21) en (20) y evaluando la expresion resultante en  = 0,
se tiene que:
dI = xB @ d @ (x)dx = 0
 ( )
 Z

d


@y dx @ y_ (22)

=0 x A
donde, hemos utilizado (16).
Dado que las funciones (x) son arbitrarias, de (22) se concluye que:
@ d @ = 0 (23)
@y dx @ y_
Esta ecuacion fue derivada por Leonhard Euler en 1744. Se la conoce con
el nombre de ecuacion de Euler-Lagrange debido a su importancia en la
formulacion de Mecanica Clasica hecha por Joseph Louis Lagrange.
La relacion (23) es una ecuacion diferencial de segundo orden para la fun-
cion y(x). Una vez encontrada, estamos seguros que al reemplazarla en el
integrando de (8) dicha integral tomara un valor extremo (maximo, mnimo
5
o punto de in exion). En general, no resulta simple probar de que tipo de
extremo se trata; sin embargo, eso no es esencial para el desarrollo de la
teora.
Caso particular importante.
Existen muchas situaciones de interes donde la funcion  en el integrando
de (8) no depende explcitamente de la variable de integracion x. En esos
casos, la funcion y(x) satisface, ademas de la ecuacion de Euler-Lagrange,
una ecuacion diferencial de primer orden. Esto simplica notablemente el
calculo de y(x), ya que se cumple la siguiente relacion:
d y_ @  = 0
!

dx @ y_ (24)
En efecto, basta llevar a cabo la derivacion indicada para demostrar la validez
del resultado:
@ y_ @ + y_ d @ @ y_ @ @ y_ @ = 0 (25)
@x @ y_ dx @ y_ @y @ y_ @x @x
|{z}
x=0
El primer termino en (25) se cancela con el cuarto y el ultimo es identicamente
nulo pues  no depende explcitamente de x. Entonces, esta (25) se reduce
a:
d @ @ ) = 0
y_ ( dx (26)
|
@ y_ @y
{z }
x=0
que es efectivamente igual a cero, pues el termino entre parentesis es la ecua-
cion de Euler-Lagrange para y(x). Entonces, de (24) se concluye que
y_ @
@ y_  = constante (27)
La ecuacion (27) es una ecuacion diferencial de primer orden en y(x). (Es
una primera integral de la ecuacion original de Euler-Lagrange).
1.0.3 Generalizacion para el caso en que el funcional  depende
de n funciones y1(x); y2(x); ::::; yn(x).
Ahora se trata de encontrar las funciones y1(x); y2(x); :::; yn(x) que aseguran
que la integral I escrita a continuacion adopta un valor extremo:
Z xB
I = x (y1(x); y2(x); :::; yn(x); y_1(x); y_2(x); :::; y_ n(x); x) dx (28)
A

6
sometida a las condiciones de borde:
y1(xA) = y1A ; y2(xA) = y2A ; :::: yn(xA) = ynA (29)
Llevando a cabo un procedimiento variacional similar al descrito para mini-
mizar la integral (8) que depende de x, y(x) e y_(x), se obtiene cada una de
las funciones yi(x); i = 1; n, satisface la ecuacion de Euler-Lagrange; i.e.:
@ d @ = 0 (30)
@yi dx @ y_i
Analogamente, cuando el integrando  no depende explcitamente de la va-
riable x se cumple que:
n @
y_i  = constante
X
(31)
i=1 @ y_ i
EJEMPLO 1. Curva mas corta entre dos puntos en un plano.
Se trata de minimizar el funcional:
Z xB Z xB
I= ds = (1 + y_ 2)1=2dx (32)
xA xA
donde, y(x) es la curva continua que une los puntos A y B . En este caso, el
integrando en (32) no depende explcitamente de x; luego, se puede aplicar
directamente (27) con  = (1 + y_ 2)1=2
1=2
y_ (1 + y_ 2)y_ (1 + y_ 2)1=2 = C = constante
1
(1 + y_ 2)1=2) = C (33)
Elevando al cuadrado (33) y reordenando los terminos se tiene que
2 C
y_ = C 2 )  A2
(1 2
(34)
Integrando (34) se tiene que
y =A x+h (35)

7
Claramente, se trata de una recta. Las constantes A y h se calculan a partir
de las condiciones de borde:
yA = A xA + h
yB = A xB + h (36)
EJEMPLO 2. La Braquistocrona
En este ejemplo se busca la curva y(x) que debe seguir una partcula immersa
en un campo gravitacional uniforme de manera que demore el mnimo de
tiempo en viajar entre los puntos (xA; yA) y (xB ; yB ). En otras palabras, se
trata de encontrar el valor extremo de la integral (5)
ZxB ds Z xB (1 + y_ 2)1=2
tAB = = dx (37)
xA v xA (2gy )1=2
Al igual que el ejemplo anterior, el integrando en (37) no depende explcitamente
de la variable x. En efecto,
2 ) 1=2
1 (1 + y
_
!

 = p2g y (38)
Entonces, utilizando (27) se tiene que
1 1 = (2 g)1=2  C 0 (39)
(1 + y_ 2)1=2 y1=2
Elevando al cuadrado (39) y deniendo a  1=C 02, se tiene que
dy = y_ = 2a y 1=2
!

dx y (40)
Integrando (40) se tiene que:
dx = (2ay dy
Z Z 1=2

y)1=2 + x0 (41)
donde x0 es una constante de integracion. La integral (41) se resuelve utili-
zando el siguiente cambio de variable:
y = a(1 cos ) (42)
8
 Figura 4: Cicloide

Entonces, (41) adopta la forma

x x0 = 2a sen2 2 d = a( sen )
Z

(43)
Las ecuaciones (42) y (43) describen un cicloide; i.e. una curva generada por
la trayectoria de un punto jo en el borde de un crculo de radio a que rueda
sin resbalar en contacto con la parte inferior del eje x positivo (Figura 1.0.3)
La solucion (43) fue publicada por Joseph Bernoilli en 1697.
EJERCICIO. Huygens haba descubierto a~nos antes que una masa puntual
que oscila sin roce sobre un cicloide vertical bajo la accion de la gravedad
terrestre, lo hace con un perodo que es independiente de la amplitud del
movimiento. Demuestre este resultado.

1.1 Principio de Hamilton

Resulta bastante evidente que las ecuaciones de Euler-Lagrange (23) y (30)
obtenidas utilizando calculo variacional, tienen la misma forma de las ecua-
ciones de Lagrange de Mecanica Clasica, obtenidas utilizando el Principio de
D'Alembert. Esa similitud hace pensar que las ecuaciones de la Mecanica
Clasica pueden ser obtenidas de un principio variacional. En efecto, William
R. Hamilton enuncio este principio de la siguiente manera: "La trayectoria
que sigue un sistema fsico cualquiera es aquella que minimiza la integral de
accion, denida como tB
Z

I = t L(q; q_; t) dt (44)

A
donde, L es una funcion escalar llamada Lagrangeano, que depende de las
coordenadas generalizadas, las velocidades generalizadas y del tiempo. La
exigencia que la integral (44) adopte un valor extremo sobre la trayectoria
del sistema, se expresa escribiendo: I = 0, sometida a las condiciones de
borde q(tA) = q(tB) = 0. La solucion a este problema ya fue encontrada
en (21) y dice la trayectoria buscada es aquella que satisface la ecuacion
diferencial
d @L @L = 0 (45)
dt @ q_ @q
9
Note que el principio de Hamilton supone la existencia de la funcion La-
grangeano, pero no provee un procedimiento para encontrarla. En el caso de
sistemas conservativos el Lagrangeano es igual a la diferencia entre la energa
cinetica y la energa potencial; sin embargo, en otros casos la forma de esta
funcion no es evidente.
Cuando el sistema tiene varios grados de libertad, existe una ecuacion de
Lagrange para cada uno de ellos. As, analogamente a (30) se cumple que
d @L @L = 0 (46)
dt @ q_i @qi
donde q1; q2; ::::qn son coordenadas generalizadas.

1.2 Metodo de los multiplicadores de Lagrange

. A menudo es necesario calcular explcitamente las fuerzas de restriccion
presentes en un determinado problema (tensiones, fuerzas normales, fuerzas
de roce, etc). Esto se puede lograr en forma elegante permitiendo que el
Lagrangeano del sistema permanezca expresado en funcion de un numero de
variables superior al numero de grados de libertad del sistema e incorporan-
do explik citamente las relaciones de restriccion en el problema variacional
mediante el metodo de los multiplicadores de Lagrange.
Recordemos que el principio de Hamilton asegura que un sistema de n grados
de libertad, evoluciona en el tiempo de manera que sus coordenadas genera-
lizadas q1(t); q2(t); ::::qn(t) son funciones del tiempo tales que minimizan la
integral de accion:
Z
tB
I= L(q1; q2; :::qn; q_1; q_2; ::::q_n; t) dt (47)
tA
sujeta a las condiciones de borde
q1(tA) = q2(tA)::::: = qn(tA) = 0
q1(tB ) = q2(tB )::::: = qn(tB ) = 0
La exigencia que la integral I tome un valor extremo sobre la trayectoria
que realmente sigue el sistema se expresa escribiendo I = 0. Siguiendo un

10
procedimiento idendico al expuesto en las secciones previas, se debe cumplir
que: n
Z

I = tB q ( @q @L d @L ) dt = 0
X
(48)
tA =1 dt @ q_  
En el analisis de (48), es importante distinguir dos casos:
Caso I. Las n coordenadas q1; q2; ::::qn son linealmente independientes. Eso
signica que las variaciones q en (48) son todas independientes y conse-
cuentemente se concluye que el termino entre parentesis es nulo para cada
coordenada q ; i.e., reproducimos el resultado escrito en las secciones ante-
riores:
d @L @L = 0 (49)
dt @ q_ @q
Caso II. Algunas de las coordenadas q son linealmente dependientes debi-
do a la existencia de relaciones de restriccion entre ellas. Supongamos que
existen k relaciones de restriccion holonomas; i.e, k relaciones del tipo:
fj (q1; q2; :::::qn) = Cj  = 1; 2; :::::k (50)
En este caso no es posible conclur en (48) que el integrando es nulo para cada
valor de , ya que algunas de las variaciones q son linealmentedependientes.
El procedimiento ideado por Lagrange para tratar este caso consiste en llevar
a cabo variaciones innitesimales arbitrarias de las variables q1; q2; :::; qn en
(50):
n @f
j X
fj = @q q = 0 (51)
=1 
En la etapa siguiente, se multiplica (51) por una funcion arbitraria j (q1; :::qn; t),
se suma sobre el subndice j y nalmente se integra toda la expresion entre
los lmites tA y tB :
tB k n
Z
@fj q dt = 0
X X
j @q  (52)
tA j =1 =1 
Adicionando (52) a (48) se obtiene:
2 3
Z n
tB X @L d @L + k  @fj q dt = 0
I =
X
4
@q dt @ q_ j=1 j @q 
5 (53)
tA =1

11
Rotulemos las coordenadas de manera que las primeras n k son linealmente
independientes y las n k restantes son dependientes. Entonces, las k fun-
ciones j (multiplicadores de Lagrange) se eligen de manera de asegurar que
los coecientes de las variaciones q en (53) se anulen para cada uno de los
subndices  = (n k + 1); (n k + 2); ::::; n. Por otra parte, los coecientes
de la variaciones q en el integrando de (53) se anulan automaticamente,
pues las variaciones q con  = 1; :::; n k son linealmente independientes.
Se concluye entonces que el coeciente de las variaciones q en el integrando
de (53) es nulo para todo . Es decir:
d @L @L = k  @fj  = 1; 2; ::::n
X
(54)
dt @ q_ @q j=1 j @q
Note que (54 provee n ecuaciones, que junto con las k ecuaciones de restric-
cion (50) determinan las n + k funciones: q1; :::::qn; 1; ::::; k.
El signicado fsico de los multiplicadores de Lagrange en el caso de sistemas
conservativos se puede obtener en forma simple. En este caso el Lagrangeano
del sistema se puede escribir como L = T V . Entonces, (54) adopta la
forma:
d @T @T = @V + k  @fj = Q  = 1; 2; ::::n
X
(55)
dt @ q_ @q @q j=1 j @q 

La ecuacion (55) muestra que la fuerza generaliza Q consta de dos terminos:

uno que proviene de las fuerzas conservativas y un segundo termino que
corresponde a la componente  de las fuerzas de restriccion ; es decir, la
suma de las componentes  de las fuerzas que es necesario aplicar para hacer
respetar las restricciones (50). Claramente, las fuerzas de restriccion tienen
una relacion directa con los multiplicadores de Lagrange.
EJEMPLO. La Maquina de Atwood.
Este es un problema muy conocido en cursos introductorios de fsica y aqu
servira para ilustrar las ideas recien expuestas. En la Figura 1.2 se indican las
coordenadas x1 y x2 de las masas m1 y m2 medidas desde la lnea horizontal
que pasa por el centro de la polea. Dado que la cuerda es inextensible, se
cumple que x1 +x2 = l = constante. Esta relacion de restriccion reduce a uno
el numero de grados de libertad; sin embargo, optaremos por tratar ambas
coordenadas como si fueran independientes e introduciremos un multiplicador
de lagrange asociado a la relacion de restriccion:
12
 Figura 5: Maquina de Atwood

f = x1 + x2 = l (56)
Entonces, el Lagrangeano del sistema se escribe como:
L = 12 (m1 x_ 21 + m2 x_ 22) + m1 g x1 + m2 g x2 (57)
donde, la referencia de potencial cero se eligio en la lnea horizontal que pasa
por el centro de polea.
Utilizando las ecuaciones (54) se tiene que:
m1x1 m1 g =  @x @f =  (58)
1

m2x2 m2 g =  @x @f =  (59)
2

Utilizando la relacion de restriccion se prueba que x1 = x2; entonces, res-

tando ambas ecuaciones se obtiene que:
x1 = m 1
m1 + m2
m2 g (60)
= m 2 m1 m2 (61)
1 +m 2

De (55) vemos que  corresponde a la parte no conservativa de la fuerza

generalizada Q1:
Q1 = m1 g +  (62)
13
Figura 6: Cilindro de radio R2 que rueda sin resbalar sobre un cilindro de
radio R1 que gira sobre un eje jo que pasa por su centro.
Considerando que sobre la masa m1 actuan las fuerzas m1g y la tension
T~ = T x^1 , se deduce de immediato que  = T . Nota que la fuerza de
restriccion actua en direccion opuesta a T de manera de asegurar que el largo
de la cuerda permanezca constante.
EJEMPLO. Cilindro que rueda sin resbalar sobre otro cilindro que
rota sobre un eje jo.
Consideremos un cilindro de radio R2 y masa m que rueda sin resbalar sobre
un cilindro de radio R1 que puede girar sobre un eje jo que coincide con
su eje de simetra axial O (Figura 1.2). Se desea encontrar la ecuacion de
movimiento del cilindro de radio R2. La conguracion del cilindro que rueda
esta dada por el angulo 1 que forma el vector OO0 que une el centro de los
cilindros y por el angulo 2 que indica la rotacion del cilindro de radio R2
con respecto a su centro de masa. En la Figura 1.2 se indica el arco recorrido
por ambos cilindros durante el movimiento. La condicion que los cilindros
ruedan sin resbalar se escribe como:
(2 1) R2 = 1 R1 (63)
Reordenando los terminos y deniendo la funcion f2(1; 2), se tiene que:
f2(1; 2)  1 (R2 + R2) 2 R2 = 0 (64)
Ademas, se debe satisfacer la condicion
f1(r)  r = R1 + R2 = constante (65)
14
que asegura que los cilindros permanecen en contacto durante todo el mov-
vimiento.
La energa cinetica del cilindro de radio R2 es igual a la energia cinetica de
rotacion del cilindro alrededor de su eje de simetra axial que pasa por su
centro de masa, mas la energa cinetica translacional.
T = 12 m(r_2 + r2 _12) + 14 m R22 _22 (66)
Note que aun cuando la conguracion esta completamente denida por dos
coordenadas generalizadas (1 y 2), utilizaremos ademas la coordenada r
cuyo valor esta restringido por la condicion que ambos cilindros estan per-
manentemente en contacto (ecuacion (65)).
Eligiendo la referencia de potencial igual a cero sobre la recta horizontal que
pasa por el centro del cilindro de radio R1, se tiene que la energa potencial
gravitatoria es:
V = m g r cos 1 (67)
Entonces, el lagrangeano del sistema se escribe como :
L = 12 m(r_2 + r2 _12) + 14 m R22 _22 m g r cos 1 (68)
Las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas r, 1 y 2 resultan ser:
a) r:
d @L @L =  @f1 +  @f2 (69)
dt @ r_ @r 1 @r 2
@r
m r m r _12 + m g cos 1 = 1 (70)
b) 1:
d @L @L =  @f1 +  @f2 (71)
dt @ _1 @1 1 @1 2
@1
d ( m r2 _ ) m g r sen  =  (R + R ) (72)
dt 1 1 2 1 2

c) 2:
1 m R2  =  R (73)
2 2 2 2 2

15
Utilizando (65) tenemos que r_ = r = 0. Entonces, (70) se reduce a:
m (R1 + R2) _12 + m g cos 1 = 1 (74)
Despejando 2 de (73) y reemplazando en (72) se tiene que:
m (R1 + R2) 1 m g sen 1 = 12 m R22 (75)
Derivando (64) dos veces con respecto al tiempo:
(R1 + R2) 1 = R2 2 (76)
Reemplazando (76) en (75) se obtiene una ecuacion diferencial para 1:
3 (R + R )  m g sen  = 0 (77)
2 1 2 1 1

Note que esta ecuacion tambien se obtiene si al comienzo se utilizan l as

relaciones de restriccion para expresar el Lagrangeano solo en funcion de la
coordenada 1. La eleccion de escribir el lagrangeano en funcion de tres coor-
denadas generalizadas nos permite obtener directamente informacion acerca
de las fuerzas de restriccion.
Multiplicando (77) por _1 se puede escribir como:
3 (R + R ) d _2 + m g d cos 1 = 0 (78)
4 1 2 dt 1 dt
Integrando esta ecuacion con las condiciones iniciales _1 = 0 en 1 = 0, se
obtiene que:
(R1 + R2) _12 = 34 m g (1 cos 1) (79)
En principio esta ecuacion puede ser integrada y obtener 1 = 1(t); pero
nuestro interes va en otra direccion en este momento. Volvamos a la ecuacion
(74). All, el multiplicador de lagrange 1 corresponde a la fuerza normal
que el cilindro de radio R1 ejerce sobre el cilindro de radio R2. Entonces,
reemplazando el valor de _12 obtenido en (79) en (74), se obtiene la fuerza
normal N (1):
1 = N (1) = m3 g (7 cos 1 4) (80)

16
Note que N (1) se anula en el instante en que el cilindro de radio R2 se
despega del cilindro de radio R1; esto ocurre para un angulo 1 tal que:
cos 1 = 74 es decir 1 = 55:15 (81)
Valores negativos de la normal pueden existir si ambos cilindros se mantienen
unidos por una barra rgida sin masa, de manera que permanentemente se
cumpla que R1 + R2 = r = constante. Cuando la normal se hace negativa
equivale a decir que la barra esta ejerciendo una tension para evitar que el
cilindro se despegue. Note que el angulo 1 es independiente de los radios R1
y R2.

1.3 Momentum generalizado

Denicion. Momentum generalizado o momentum canonico p asociado a
la coordenada generalizada q
p  @@L
q_ (82)

Con esta denicion, la ecuacion de lagrange para la coordenada q adopta la
forma
@L
p_ = @q (83)

Consecuentemente, cuando el Lagrangeano del sistema no depende explcitamente
de la coordenada q , el momentum generalizado p es constante. Decimos
entonces que la coordenada q es una coordenada cclica y que p es una
constante de movimiento.

1.4 Principios de simetra y cantidades conservadas.

La nocion de simetra juega un papel fundamental en todas las ramas de la
fsica, desde el mundo macroscopico hasta el mundo microscopico, donde la
mecanica de Newton deja de ser valida. En este seccion, analizaremos las
propiedades de simetra del Lagrangeano de un sistema clasico. A modo de
ejemplo, consideremos el lagrangeano de una partcula de masa m que se
mueve en un potencial que depende solo de la coordenada z:
L = 12 (x_ 2 + y_ 2 + z_ 2) V (z) (84)

17
Esta funcion no depende explcitamente de la coordenada x ni tampoco de
y; consecuentemente, los momentum generalizados px y py son constantes de
movimiento; i.e.:
px = @L @ x_ = m x_ = constante (85)
py = @L @ y_ = m y_ = constante (86)
Note que el lagrangeano (84) permanece inalterado cuando cambiamos x !
x0 = x + a e y ! y0 = y + b donde a y b son desplazamientos arbitrarios.
Decimos entonces que el lagrangeano tiene la propiedad de simetra de ser
invariante bajo translaciones en esas dos direcciones. Esta simetra se re eja
en una ley de conservacion: las componentes px y py del momentum lineal se
conservan en el tiempo.
Como segundo ejempo consideremos el movimiento de una partcula de masa
m en un campo de fuerzas centrales que derivan del potencial V (r). Esto
signica que el movimiento se mantendra en el plano denido por el vector
de posicion y la velocidad inicial de la partcula. En ese plano el lagrangeano
de la partcula tiene la forma
L = 21 m (r_2 + r2 _ 2) V (r) (87)
Claramente, el lagrangeano en (87) no depende explcitamente del angulo
. En otras palabras, esta funcion permanece inalterada cuando hacemos
la transformacion  ! 0 =  + , donde  es un angulo arbitrario. En
este caso decimos que el lagrangeano (87) es invariante bajo rotaciones en
el angulo . Esta propiedad de simetra se maniesta en la conservacion
del momentum generalizado p ; en efecto, la ecuacion de lagrange para la
variable  se escribe como:
p_ = dtd @L_ = dtd (m r2_ ) = 0 (88)
@
Note que p = m r2 _ es el momentum angular l de la partcula. Utilizando
este resultado en la ecuacion de lagrange para la variable r, se obtiene la
conocida ecuacion diferencial para r = r(t):
m r ml r3 + @v
2

@r = 0 (89)

18
1.5 Ecuaciones de Hamilton
La formulacion de las leyes de mecanica clasica basada en el Lagrangeano
y las ecuaciones de Lagrange que se derivan de el, presupone que el es-
tado mecanico del sistema queda perfectamente denido especicando si-
multaneamente las coordenadas generalizadas y las velocidades generaliza-
das. Sin embargo, esta no es la unica forma de proceder. En efecto, en
ciertos problemas tiene ventaja utilizar como variables independientes las
coordenadas generalizadas y los momenta generalizados.
El paso de un conjunto de variables independientes al otro se realiza mediante
un tipo de transformacion que los matematicos conocen con el nombre de
transformacion de Legendre.
Denicion.. La funcion Hamiltoniano del sistema se dene como:
H= p q_ L
X
(90)

La diferencial total de H se escribe como:
X
dH = (dp q_ + p dq_ ) @q @L dq @L dq_ @L dt (91)

  @ q_  @t
Pero, utilizando la denicion de momentum generalizado se demuestra que
los dos terminos proporcionales a dq_ se cancelan mutuamente. Ademas, la
ecuacion de Lagrange muestra que el tercer termino en (91) es igual a p_ .
Entonces, (91) se reduce a:
dH = q_ dp p_ dq @L
X

 @t dt (92)
Esta relacion muestra que la funcion H depende de las variables indepen-
dientes q y p . Diferenciando explcitamente la funcion H = H (q ; p ; t) se
tiene que:
dH = @q
X @H dq + @H dp + @H dt (93)

  @p  @t
Comparando los coecientes de las diferenciales en (92) y (93) se concluye
que:
@H = p_ @H = q_ @H = @L (94)
 
@q  @p  @t @t

19
Estas ecuaciones reciben el nombre de Ecuaciones de Hamilton o Ecuaciones
canonicas. Forman un conjunto de 2n ecuaciones de primer orden en las
variables q y p . En esta formulacion las variables q y p tienen la misma
importancia, tal como se maniesta en la simetra de las ecuaciones.
1.5.1 Propiedades del Hamiltoniano
a) El Hamiltoniano se conserva cuando el Lagrangeano del sistema no de-
pende explcitamente del tiempo Derivemos (91) con respecto al tiempo:
dH = (p_ q_ + p q ) @L q_ @L q @L
X
(95)
dt      @q  @ q_  @t
Ocupando que p = @L=@ q_ se demuestra que el segundo termino en (95) se
cancela con el cuarto. La ecuacion de Lagrange p_ = @L=@q asegura que el
primer termino se cancela con el tercero. Entonces, (95) se reduce a
dH = @L (96)
dt @t
Consecuentemente, si L no depende explcitamente de t, el Hamiltoniano H
es una constante de movimiento.
b) En un sistema conservativo donde las relaciones de restriccion no depen-
den explcitamente del tiempo, el Hamiltoniano es igual a la energa mecanica
del sistema
Cuando las ecuaciones de restriccion no dependen explcitamente del tiem-
po, las ecuaciones de transformacion entre las coordenadas cartesianas y las
coordenadas generalizadas tampoco contienen el tiempo en forma explcita.
En efecto, si existen k ecuaciones de restriccion holonomas, se cumple que:
xi = xi(q1; q2; :::q; :::qn k) (97)
En ese caso, se puede escribir que:
@xi q_
!
X
x_ i =  (98)
 @q
Utilizando (98), la energa cinetica del sistema se escribe como:
n n kn k n @xi @xi ) q_ q_
T = 21 mi x_ 2i = 12 ( mi @q
X X X X
  (99)
i=1 =1 =1 i=1  @q

20
Deniendo: n
m; 
X @xi @xi
mi @q (100)
i=1  @q
la expresion (99) adopta la forma:
n kn k
T = 12
X X
m; q_ q_ (101)
=1 =1
Si ademas el sistema es conservativo, se tiene que: L = T V , donde
V (q1; ::::qn k). Entonces, el primer termino en la expresion para el Hamilto-
niano en (90) se escribe como:
@L q_ = q_ 12
!
X X X X X
p q_ = @ q_  m; q_ + m;q_ (102)
    
Dado que los subndices  y  son mudos, (102) se reduce a:
p q_ == m; q_ q_ = 2T
X XX
(103)
  
Consecuentemente:
H= p q_ L = 2T (T V ) = T + V = E
X
(104)

Recuerde que, en general, el Hamiltoniano no es la energa del sistema.

21
1 ANGULOS DE EULER
Anteriormente demostramos que la orientacion de un solido rgido con respecto
a un sistema de referencia jo queda unicamente determinada especicando 3
parametros. Existen varias elecciones posibles. Los llamados angulos de Euler
son una de esas alternativas.
Consideremos dos sistemas de coordenadas con origen comun O y cuyos ejes
de coordenadas coinciden originalmente. Uno de los sistemas esta jo y denido
por el triedro de vectores ortonormales (^eo1 ; e^o2 ; e^o3). El segundo sistema es soli-
dario al solido y esta denido por el triedro de vectores ortonormales (^e1 ; e^2 ; e^3).
Los angulos de Euler quedan denidos de la siguiente manera (Figura 1).
1. Una rotacion del solido en un angulo  en torno a e^o3 lleva al vector e^2
a la posicion conocida con el nombre de linea de nodos, a lo largo de la cual
denimos el vector unitario e^ .
2. En esa conguracion se hace rotar al solido en un angulo  en torno a la
lnea de nodos; llevando as al vector e^3 a su posicion denitiva.
3. La posicion nal se alcanza rotando en un angulo en torno al eje e^3 .
Estas tres rotaciones permiten alcanzar cualquier orientacion del solido par-
tiendo de una orientacion arbitraria.
Note que los tres angulos de Euler pueden variar independientemente; luego,
pueden ser utilizados como coordenadas generalizadas para describir el movimiento
del solido.
Las siguientes relaciones entre los vectores unitarios anteriormente denidos
resultan utiles para una mejor comprension de los angulos de Euler.
i) La lnea de nodos (^e ) es perpendicular al plano formado por los vectores
e^o3 ; e^3 .
ii) La orientacion del vector e^3 con respecto al triedro jo (^eo1 ; e^o2; e^o3), queda
determinada especicando los angulos  y (coordenadas esfericas).
iii) El angulo es una simple rotacion en torno a la posicion nal del eje e^3.
Una de las cantidades centrales en el estudio de la dinamica de un solido
rgido es la energa cinetica de rotacion. En el sistema de coordenadas de los
ejes principales, queda expresada como
1
T = (I1 !12 + I2 !22 + I3 !32 ) (1)
2
Nuestro proposito es escribir (1) en funcion de los angulos de Euler, ,  y .
Si ocupamos, la propiedad de adicion de las velocidades angulares, el vector ~!
se puede escribir en dos formas alternativas:
~! = !1 e^1 + !2 e^2 + !3 e^3 = ! e^ + ! e^ + ! e^ (2)

1
2
donde e^ = e^o3 y e^ = e^3 . Tambien,
!  _ !  _ !  _
De la gura (1c) se puede ver que
e^ = sen e^1 + cos e^2 (3)
De la gura (1b) obtenemos que
e^o3 = sen e^1 + cos e^3 (4)
donde el vector unitario e^1 se escribe como (ver Figura(1): e^1 = cos e^1
sen e^2 . Luego:
e^o3 = sencos e^1 + sensen e^2 + cos e^3 (5)
Reemplazando, (3 y 5) en (2), se obtiene que:

!1 = ~!
e^1 = _ sen cos + _ sen (6)

_
!2 = ~!
e^2 = _ sensen + cos (7)
!3 = ~!
e^3 = _ + cos
_ (8)
Utilizando estos resultados en (1), obtenemos la expresion de la energa cinetica
de rotacion en funcion de los angulos de Euler
1
T = I1 (_ 2 sen2  cos2 + _ 2 sen2 2_ _ sen sen cos )
2
+ 12 I2 (_ 2 sen2  sen2 + _ 2 cos2 + 2_ _ sen sen cos )
+ 12 I3 ( _ + _ cos )2 (9)

2 TROMPO SIMETRICO. Movimiento en un

campo gravitacional uniforme, con un punto
del eje de simetra jo.
La dinamica de un solido rgido arbitrario es un problema complicado. En esta
seccion restringiremos nuestro estudio al caso particular de un trompo que posee
dos momentos principales iguales (I1 = I2 6= I3 ). Entonces, la expresion para
la energa cinetica (9) se reduce a:
1 1
T = I1 (_ 2 sen2  + _ 2 ) + I3 ( _ + _ cos )2 (10)
2 2
3
4
Consideremos un trompo simetrico que rota alrededor de su eje de simetra axial
(pua) con el extremo jo, bajo la accion de la fuerza de gravedad (2). La energa
potencial gravitacional tiene la forma
V = M g l cos
Entonces, el lagrangeano del sistema es:
1 1
L = T V = I1 (_ 2sen2  + _ 2 ) + I3( _ + _ cos )2 M g l cos (11)
2 2
Una inspeccion rapida de este Lagrangeano nos revela que es independiente de
los angulos  y (coordenadas cclicas). Luego, los momenta generalizados p
y p son constantes de movimiento. Especcamente,
d @L d
( )  p_ = dt
dt @ _
_ 2  + I3 (cos
(I1 sen _ + _ )cos ) = 0 (12)
Luego,
_ 2  + I3 (cos
p = I1 sen _ + _ )cos = constante (13)
De la misma manera,
@L
p = ( ) = I3 (cos
_ + _ ) = constante (14)
@ _
Note que p p y p son las componentes del momentum angular ~l del trompo
en la direccion de los vectores unitarios e^ , e^ y e^ , respectivamente. En efecto,
en el sistema solidario de los ejes principales, el vector momentum angular se
escribe como,
~l = I1 !1 e^1 + I1 !2 e^2 + I3 !3 e^3 (15)
Multiplicando escalarmente esta ecuacion por e^ y utilizando (5, 3 y recordando
que e^ = e^3 ), se obtiene:
~l
e^ = I1 !1 sen  cos + I1 !2 sen  sen + I3 !3 cos  (16)
= I1 ( sen  cos _ + sen _ ) sen  cos
+ I1 (sen  sen _ + _ cos ) sen  sen
+ I3 ( _ + _ cos  ) cos 
= I1 _ sen2  + I3 ( _ + _ cos  ) cos  = p (17)
Analogamente, se demuestra que e^
~l = p y e^
~l = p . De (13) y (14) se
concluye que las componentes del momentum angular en las direcciones de los
vectores e^ y e^ se conservan.
Por otra parte, la ecuacion de Lagrange para la coordenada generalizada  es:
d@L @L
dt @ _ @
=0 (18)

5
Despues de realizar las derivadas indicadas y reordenar los terminos se obtiene
la siguiente ecuacion diferencial:
I1  = I3 _ (_ cos  + _ )sen  + I1 _ 2 sen  cos  + M g l sen  (19)
Esta ecuacion es complicada de resolver; no obtante puede ser simplicada en
buena medida despejando _ y _ en funcion de  de las ecuaciones (13) y (14).
En efecto, utilizando estas relaciones se obtiene que:
p p cos 
_ = (20)
I1 sen2 
 
1 cot2  p cos 
_ = p + I (21)
I3 1 I1 sen2 
Reemplazando (21) en (19) se obtiene una ecuacion diferencial que solo depende
de  :
p p cos  2
 

I1  = I1 sen  cos 
I1 sen2 
 
p p cos 
p sen 
I1 sen2 
+ M g l sen  (22)
= I cos 

3 p2 2 p p cos  + p2
1 sen 
p p
I sen 
+ M g l sen  (23)
1
Esta ecuacion diferencial es altamente no lineal, lo que signica que encontrar
su solucion es un problema complicado. Supongamos que esto ya se ha logrado.
Entonces, las ecuaciones (21) pueden en principio de ser integradas con respecto
al tiempo para obtener  = (t) y = (t).
En lugar de intentar una solucion directa de la ecuacion diferencial, uti-
lizaremos un camino alternativo que permite obviar esta etapa. El punto de
partida es notar que en este problema solo intervienen fuerzas conservativas;
consecuentemente, la energa total del sistema se conserva.

E = T +V =
1 I (_ 2 sen2  + _ 2 ) + 1 I (_ cos  + _ )2 + M g l cos  (24)
2 1 2 3
Utilizando las relaciones (21) en (24), la energa se escribe como:
1 (p p cos  )2 + p2 + M g l cos
E = I1 _ 2 +  2 (25)
2 2 I1 sen  2 I3
Esta expresion se puede reescribir como:
1
E = I1 _ 2 + Veff ( ) (26)
2
6
donde hemos denido el potencial efectivo Veff como:

Veff 
(p p cos  )2 + p2 + M g l cos (27)
2 I1 sen2  2 I3
Si derivamos la ecuacion (26) con respecto a la coordenada generalizada  ,
reproducimos exactamente la ecuacion (23)
@Veff
I1  = (28)
@
Estudio de la ecuacion (28) en la vecindad de un punto de equilibrio
dinamico 0 .
La funcion Veff ( ) consta de tres terminos que han sido gracados inde-
pendientemente en la Figura (2) El termino p2 =2 I3 es una constante que no
altera la posicion del mnimo de la funcion Veff y puede ser absorbida en la
eleccion de la referencia de potencial cero. La posicion del mnimo queda esen-
cialmente determinada por el primer termino en (27). El valor mas peque~no de
este termino es cero y ocurre cuando p = p cos  . Eso signica que el valor
de la razon p=p queda comprendido entre + 1 y 1. El graco de la gura ha
sido confeccionado para una razon p =p  0. El termino proporcional a cos 
tiene el efecto de desplazar el minimo de la funcion hacia valores mayores de  .
Las caractersticas principales de este graco son: a) Que presenta un mnimo
en la vecindad del angulo  = 0 , b) Que para cualquier energa mayor que
Veff (0 ), existen dos puntos de retorno + y  , entre los cuales se desplaza el
solido. En 0 , los puntos de retorno coinciden; i.e. _ = 0. Tambien se cumple
que  = 0 pues, 0 es el mnimo de la funcion potencial.
Evaluando (21) en 0 , obtenemos:
_ 0 = _ (0 )
_ 0 = _ (0 ) (29)
Integrando (29) vemos que, en este caso, los angulos  y varan linealmente
en el tiempo.
Analicemos ahora el comportamiento de  (t) en la vecindad de 0 . Para ello
escribimos  (t) = 0 + (t), donde (t) es una funcion arbitraria, innitesimal.
Entonces, una expansion en serie de Taylor de Veff en la vecindad de 0 tiene
la forma
   2 
Veff = Veff (0 ) +
@Veff
(t) +
1 @ Veff
(t)2 + :: (30)
@ 0 2 @ 2 0
La primera derivada de (27) evaluada en  = 0 es:
   
@Veff
= ( p p cos  )(p p cos  )
M g l sen  = 0 (31)
@ 0 I sen3 
1 0

7
 2.2
2
1.8
1.6
1.4
x
1.2
1
0.8
0.6

8
6
8

0
4
12

10

Figura 3: Funcion potencial efectivo y las diferentes contribuciones que la con-

La segunda derivada del potencial efectivo evaluada en 0 se obtiene derivando
(27) y utilizando (31)
 
@ 2 Veff p p I1 M g l(4 3 sen2 0 )
@ 2 = I1 cos 0
(32)
0
Utilizando estos resultados, la energa total del trompo se escribe como
 
1
E = I1 _ 2 +
1 @ 2 Veff 2
2 2 @ 2 0  + Veff (0 ) (33)

Claramente, (33) tiene la misma forma que la energa de un oscilador armonico

de frecuencia
:  2 
2

=I 1 @ Veff
>0 (34)
1 @ 2 0
As, resulta immediato escribir que:
 (t) = 0 + (t) = 0 + 0 cos (
t + ) (35)
donde,  es una constante de fase y 0 es una constante cuyo valor depende
de las condiciones iniciales. El movimiento es estable si
2 > 0 y esto se logra
cuando el producto p p en (32)tiene un valor positivo sucientemente grande.
2.1 APLICACIONES
2.2 Trompo dormido.
As se denomina la conguracion en que el trompo es colocado a rotar con su
eje practicamente vertical. Las condiciones iniciales son:
0 = 0 _ = 0 (36)
En esta conguracion se cumple que e^3 = e^03 y consecuentemente _ = _ .
Asimismo, se cumple que p = p .
> Es estable la rotacion del trompo en esta conguracion? La respuesta es
armativa cuando la frecuencia
2 en la ecuacion (34) es positiva. Es decir, se
debe cumplir que

2 = p2 4 I1 M g l > 0 (37)
En la practica, debido al roce de la pua con el suelo, p decrece hasta llegar a
su valor lmite p
p = 2 I1 M g l (38)
Para valores de p inferiores a este, el movimiento es inestable.

9
2.3 Precesion y Nutacion.
Conocidos los valores de p y p , la ecuacion diferencial para  (t) queda deter-
minada. Una vez encontrado  (t) es posible en principio calcular (t) y (t).
El tratamiento general es complicado y aqu nos restringiremos a estudiar el
movimiento del trompo en la vecindad de la posicion de equilibrio. En ese caso
sabemos de (35) que:  = 0 + 0 cos (
t + ). Las expresiones para _ y _
se obtienen llevando a cabo una expansion en serie de Taylor en la vecindad de
 = 0 , hasta el primer orden en  =  0 .
 
p p cos   @ _
_ =  2 = ( _ )=0 +  + ::: (39)
I sen 
1 @ =0
 
_ = p
1 + cot2  p cos 
(40)
I3 I1 I1 sen2 
 
 @ _
= ( _ )=0 + @   + :::
=0
Por comodidad deniremos:
   
@ _ @ _
_ 1  _ 1  (41)
@  =0 @  =0
Entonces, las ecuaciones (41) adoptan la forma:
_ = _ 0 + _ 1  + ::: (42)

_ = _ 0 + _ 1  + ::: (43)
Supongamos que p y p tienen valores tales que _ 0, _ 1, _ 0 y _ 1 son todos pos-
itivos. Entonces, el movimiento del trompo tiene las siguientes caractersticas:
1) La dependencia sinusoidal de (t) en el tiempo (35) implica que _ y _
oscilan en la vecindad de los valores medios _ 0 y _ 0 en el transcurso del
tiempo con frecuencia
.
2) Utilizando la suposicion que _ 0 y _ 1 son positivos, se deduce de (42) que
_ alcanza su maximo cuando  (t) es maximo ( maximo); es decir, la
velocidad de precesion del trompo (_ ) es mayor cuando el eje de simetra
e^3 esta mas alejado de la vertical. A medida que  (t) decrece, la velocidad
de precesion tambien decrece. As, el eje e^3 describe un rizo en el trancurso
del tiempo cuya forma depende de la magnitud relativa de _ 0 y _ 1 (Figura
2.3).
3) La velocidad angular _ tambien oscila en el transcurso del tiempo, tal
como se observa en la expresion (43), sin embargo, dado que _ 0 en general
es mucho mayor que _ 1 , esa variacion es difcil de observar a simple vista
y requiere en general de un estroboscopio.

10
4) En general, _ 0 y
no son multiplos enteros uno de otro; consecuente-
mente, el trompo no retorna a la misma condicion de partida despues de
completar una vuelta de precesion.

11
12
1 Oscilaciones peque~
nas
1.0.1 Introduccion
Un tipo de movimiento muy comun en toda clase de sistemas mecanicos
ocurre en la vecindad de una conguracion de equilibrio estable; i.e., cuan-
do el sistema esta restringido a moverse en el entorno de un mnimo de la
funcion energa potencial. Se dice entonces que el sistema realiza peque~nas
oscilaciones alrededor de esa posicion de equilibrio.
En esta seccion se presenta un tratamiento formal que permite analizar en
detalle este tipo de movimiento cuando el sistema tiene muchos grados de
libertad.
En esta presentacion se supondra que todas la fuerzas externas son conser-
vativas y que las relaciones de restriccion no dependen explcitamente del
tiempo; entonces, la energa cinetica se puede escribir como:
T = 21
nXk nXk
m; q_ q_ (1)
 
=1 =1

donde,
Xn
m; = mi @q @xi @xi (2)
i=1  @q

Dado que las relaciones xi = xi(q ; ::::; qn k) son funciones reales, se cumple
1
que:
m; = m; = m; = m; (3)
En la Figura 1.0.1 se muestra el graco de la funcion potencial versus una
coordenada generalizada, en los casos de equilibrio estable, inestable e indi-
ferente. Para que un sistema de n k grados de libertad tenga un punto de
equilibrio estable en q; q:::qn k se debe cumplir que:
1 2
!
@V
@q q1;q2:::qn k = 0  = 1; 2::::; n k (4)
!
@V
2

@q @q q1;q2:::qn k > 0 ;  = 1; 2; ::::; n k (5)

En la vecindad de la conguracion de equilibrio estable, resulta conveniente
escribir las coordenadas generalizadas como:
q = q +  (6)
1
 Figura 1: (a) Estable , (b) Inestable y (c) Indiferente

donde, las funciones  son peque~nas. De (6) se deduce que:

q_ = _ (7)
Utilizando (7), la energa cinetica (1) adopta la forma:

T = 12
nXk nXk
m; _ _ (8)
=1 =1

Llevando a cabo una expansion en serie de Taylor de la funcion potencial en

la vecindad del punto de equilibrio estable se obtiene que:
!
V = V (q; q:::q ) + 1 nXk nXk @ V 2
  + :: (9)
1 2 n k
2   @q @q
=1 =1 q1 ;q2 :::qn k

Note que las primeras derivadas no aparecen en la expansion, pues son nulas
de acuerdo con (4). De aqu en adelante ocuparemos la siguiente notacion:
!
v;  @q@ V@q
2
(10)
  q1 ;q2 :::qn k

Con esta notacion, la energa potencial se escribe como:

V = V (q; q:::qn k) + 21
nXk nXk
1 2 v;   + :: (11)
  =1 =1

2
Note que, cuando la funcion potencial es real, se cumple que:
 = v = v
v; = v; (12)
; ;

Utilizando (8) y (11), el lagrangeano del sistema, al segundo orden en  , se

escribe como:
L = T V = 12
nXk nXk
m; _ _ (13)
 
=1 =1

1 nXk nXk v   V (q; q:::q ) (14)

2   ;  
=1 =1
1 n k
2

Entonces, la ecuacion de Lagrange para la coordenada  es:

d @L @L = 0 (15)
dt @ _ @
nXk
(m;  + v;  ) = 0  = 1; 2; :::; n k (16)
=1

La linealidad del sistema de ecuaciones (16) procede del hecho que el la-
grangeano (14) es una forma cuadratica de las coordenadas y las velocidades
generalizadas.
Antes de abordar la solucion general del sistema de ecuaciones diferenciales
lineales (16), conviene estudiar el caso particular de un sistema con un grado
de libertad. Eso permitira revisar un ejemplo familiar e introducir la notacion
basica que se utilizara en las secciones subsiguientes. En ese caso particular,
el sistema de ecuaciones (16) se reduce a una unica ecuacion, que corresponde
a la ecuacion de movimiento de un oscilador armonico simple (suponiendo
que v ; > 0). Introduciendo la notacion m ;  m y v ; = k, esa ecuacion
11 11 11
se escribe como:
m  + k  = 0 (17)
La solucion de (17) conviene escribirla en una notacion apropiada para ser
extendida facilmente a sistemas con muchos grados de libertad.
Note que la ecuacion (17) tiene coecientes reales; luego, puede ser escrita
como la parte real de la ecuacion:
z + mk z = 0 (18)

3
donde z(t) es una variable compleja; tal que, (t)  Rez(t). La linealidad de
(18) sugiere que la solucion es del tipo:
z(t) = z exp(i!t)0 (19)
donde, z es una constante compleja. Reemplazando (19) en la ecuacion (18)
0
se obtiene que:
(! m k)z =0 2
(20)
0

De donde resultan dos soluciones para !:

s s
! = mk y ! = m
1
k
2 (21)
Entonces, la solucion general de (18) se escribe como:
z(t) = z
(1) (1)
+ exp(i! t) + z 1
(1)
exp( i! t) 1 (22)
Las constantes complejas z y z equivalen a cuatro constantes reales. El
(1)
+
(1)

superndice y el subndice (1) en (22) son redundantes en el caso de un sistema

con un grado de libertad y han sido includos solamente para permitir una
conexion continua con la solucion general que se vera mas adelante.
Tomando la parte real de (22) se obtiene la solucion de la ecuacion original
(17):
z + z  (1)
z +z
(1) (1) (1)

(t) = Re z(t) =
(1) (1)
2 exp(i! t) +
+

2 exp( i! t) 1
+
1

(23)
Denicion:
z = z + z    exp (i )
(1)
0
(1)
+
(1)
(24)
(1)
1

donde  y  son constantes reales que se determinan a partir de las con-

(1)
1
diciones iniciales del problema. Entonces,
n o
(t) = Re 
(1) (1)
exp (i! t + i  ) = 
1 1
(1)
cos(! t +  )
1 1 (25)

4
1.1 Caso General

Siguiendo un procedimiento analogo al descrito en la seccion anterior, el

sistema de ecuaciones (16) se puede escribir en funcion de n k variables
complejas z como sigue:
nXk
(m; z + v; z) = 0  = 1; 2; :::; n k (26)
=1

donde: Re fz g =  .
Intentaremos encontrar la solucion al sistema de ecuaciones (26) escribiendo:
z = z exp(i!t) (27)
donde z es una constante compleja. Reemplazando (27) en (26) se obtiene:
nXk
(v; ! m;) z = 0
2
 = 1; 2; :::; n k (28)
=1

El sistema (28) es un sistema de ecuaciones lineales , homogeneo , con coe-

cientes reales, de n k ecuaciones y n k incognitas. Para que existan solucio-
nes de este sistema distintas de la solucion trivial (i.e., z = 0 ; para todo )
se debe cumplir que el determinante de los coecientes sea igual a cero 1

det k (v; ! m;) k= 02

(29)
La ecuacion (29) es llamada la ecuacion caracterstica y es un polinomio de
grado n k en ! ; luego, existen n k races !s ; s = 1; 2; :::; n k. Las
2 2

cantidades !s reciben el nombre de frecuencias caractersticas , frecuencias

propias o autofrecuencias. Para cada !s existe una ecuacion del tipo (28):
nXk
(v; !s m;) zs = 0
2 ( )
 = 1; 2; :::; n k (30)
=1

Note que el superndice () en (28) ha sido reemplazado por (s) en (30)
cuando la frecuencia es !s .
Antes de proseguir, demostraremos algunas propiedades generales de las
races !s.
1 An Introduction to the THEORY of LINEAR SPACES by Georgi E. Shilov. Traducido
del ruso por Richard A. Silverman, Prentice Hall, Inc., 5a edicion, (1965)

5
a) Los valores !s son reales y positivos
2

Despues de multiplicar (30) por zs  y sumar sobre , se obtiene que:

( )

Pn k Pn k (s)
=1 =1 z v; z
(s)

!s =
2
Pn k Pn k (s) (31)
=1 =1
(s)
z m; z
Escribiendo el numero complejo zs en funcion de su parte real y su
( )

parte imaginaria; i.e.: zs = as + i bs , el numerador de (31) puede

( ) ( ) ( )

escribirse como:
nXk
Pn k
=1 (as + i bs ) v; (as + i bs )
( ) ( ) ( ) ( )
(32)
=1
Pn k nXk nXk nXk
= =1 v; as as +
( ) ( )
v; bs bs
( ) ( )
(33)
=1 =1 =1

donde, hemos utilizado la propiedad (12). Claramente, la expresion re-

sultante es real. Ademas, cada una de las dobles sumatorias en (33) son
formas cuadraticas positiva denidas. Esto se puede ver de (11), donde
la doble sumatoria es necesariamente positiva, ya que V (q; q:::qn k ) 1 2
es el valor mnimo de la funcion energa potencial. Un argumento si-
milar demuestra que el denominador de (31) es real y positivo. Esto
completa la prueba que las cantidades !s son reales y positivas. 2

b) La razon zs =zMs , es real para cualquier valor de M = 1; 2; ::::; n k.

( ) ( )

Esto se puede ver facilmente al dividir cada ecuacion del sistema (30)
por zMs . De esta forma, el sistema homogeneo de n k incognitas zs se
( ) ( )

transforma en un sistema inhomogeneo de n k 1 incognitas, zs =zMs , ( ) ( )

con coecientes reales. Note que, !s , m; y v; son numeros reales;
2

consecuentemente, el valor de las incognitas tambien es real. Pero,

para que la razon entre dos numeros complejos sea real se requiere que
ambos tengan la misma fase. En otras palabras, la constante de fase
resulta independiente del subndice  ; i.e., el numero complejo zs tiene ( )

la forma:
zs = s exp(is)  = 1; 2; :::; n k
( ) ( )
(34)

6
 c) Las amplitudes reales s satisfacen la siguiente relacion de ortonor-
( )

malidad. nXk nXk

s m; t = s;t ( )
(35) ( )

=1 =1
Demostracion. Utilizando (34), la ecuacion (30) se puede reescribir
como: nXk
(v; !s m;) s = 0 2
(36) ( )

=1
Una ecuacion analoga se cumple para la frecuencia angular !t ; i.e:
nXk
(v; !t m;) t = 02 ( )
(37)
=1

Multiplicando (36) por t , (37) por s , sumando sobre  ambas
( ) ( )

expresiones y luego restandolas, se obtiene que :

nXk nXk
(!s !t )
2 2
s m; t = 0
( ) ( )
(38)
=1 =1

De (38) se deduce que cuando !s 6= !t , la doble sumatoria necesariamen-

2 2

te es nula, tal como se enuncio en (35) . Por otra parte, cuando s 6= t

pero !s = !t , se dice que esas frecuencias son degeneradas.Puede ocurrir
2 2

que la ecuacion caracterstica tenga varias races iguales; i.e., doblemente,

triplemente,...n-veces degeneradas; en ese caso la relacion (35) aun se puede
satisfacer utilizando el procedimiento de ortonormalizacion de Gram-Schmidt
(ver ejemplo). Cuando t = s, siempre se pueden redenir las cantidades s ( )

de manera que se cumpla (35) (Normalizacion).

La solucion general al sistema de ecuaciones (16) es una combinacion lineal de
las soluciones del tipo (27), con coecientes que dependen de las condiciones
iniciales del problema;i.e.:
nXk n o
z(t) = z s; exp(i !s t) + z s; exp( i !s t)
( )
+
( )
(39)
s

donde, z s; y z s; son constantes complejas. Tomando la parte real de (39),
( )
+
( )

se obtiene que:
Re z(t)  (t) (40)
7
 8 9
nXk < (z s; + z s;)
( ) ( )
(z s; + z s;)
( ) ( ) =
= :
+

2 exp(i ! s t) + 2
+
exp( i ! s t ) ;
s

Deniendo:
(z s; + z s;)  Css exp(i s )
( )
+
( ) ( )
(41)
donde Cs es una constante real, (39) puede ser escrita como:
nXk n o
(t) = Re Cs s exp(i !s t)
( )
(42)
s
nXk
= Cs s cos(!s t + s)
( )
(43)
s

donde, las constantes Cs y s se calculan a partir de las condiciones iniciales

del problema.
As , (43) muestra que la evolucion temporal de cada coordenada  es una
superposicion de n k movimientos armonicos Cs cos(!s t + s ) de frecuencia
bien denida.
1.1.1 Coordenadas normales.
Una pregunta que se origina naturalmente se reere a la posibilidad de elegir
las coordenadas generalizadas de manera que cada una de ellas ejecute indi-
vidualmente un movimiento armonico simple. En efecto, esto es posible y se
logra eligiendo como coordenadas generalizadas las funciones:
s = Cs cos(!s t + s) s = 1; 2; ::::; n k (44)
Entonces, la ecuacion (43) se escribe como:
nXk
 = s s
( )
(45)
s

Note que la relacion (45) es una transformacion lineal entre las antiguas
coordenadas  y las nuevas coordenadas . Reescribiendo el lagrangeano
(14) en fucion de las nuevas coordenadas, se tiene:
L = 21  m; s0 _s _s0 12
X X s XX s
( )
 v; s0 s s0 V (46)
( )
0
; s;s0 ; s;s0

8
Utilizando la relacion de ortonormalidad (35), P; s m; t = s;t y la ( ) ( )

relacion (36), el lagrangeano (46) se reduce a:

L = 21
nXk  
_ 2
!s 
2 2
V 0 (47)
s=1

As , la ecuacion de Lagrange para cada coordenada s resulta ser la ecuacion

de movimiento de un oscilador armonico simple de frecuencia !s:
s !s s = 0 2
(48)
Las coordenadas generalizadas  ;  ; ::::; zn k reciben el nombre de coordena-
1 2
das normales. Este tipo de coordenadas resulta especialmente adecuado para
analizar oscilaciones forzadas en un sistema de varios grados de libertad. En
ese caso, el lagrangeano del sistema se escribe como:
nXk
L=L + 0 F (t)  (49)
=1

donde, L es el lagrangeano (14). Escribiendo L en funcion de las coordenadas

0
normales, se tiene que L adopta la forma (47) y el segundo termino en (49)
0
se escribe como:
nXk X nXk X
F (t)  = F (t) s s = ( )
fs(t) s (50)
=1 s =1 s

donde: nXk
fs  F (t) s ( )
(51)
=1
Entonces, el lagrangeano (49) se escribe como:

L = 12
nXk   X
_ 2
!s  +
2 2
fs (t) s V 0 (52)
s=1 s

Utilizando las ecuaciones de Lagrange para el lagrangeano (52) se obtiene que

cada coordenada normal satisface la ecuacion tpica de un oscilador armonico
forzado:
s + !s s = fs(t) 2
(53)
9
1.2 Vibraciones Moleculares.

Las moleculas son sistemas formadas por N partculas (atomos), cuyas inte-
racciones mutuas dan lugar a diferentes conguraciones de equilibrio estable.
En la vecindad de cada una de ellas la molecula presenta un conjunto de
frecuencias propias de oscilacion, igual al numero de grados de libertad de
vibracion del sistema.
El numero de grados de libertad de vibracion de una molecula se calcula
sustrayendo del numero total de grados de libertad 3N , 3 grados de libertad
necesarios para jar la posicion del centro de masa del sistema y 3 grados
de libertad (3 angulos de Euler, por ejemplo) requeridos para determinar
la orientacion de la conguracion de equilibrio con respecto a un sistema
de coordenadas jo. As , el numero de grados de libertad de vibracion
del sistema molecular resulta ser 3N 6. Una excepcion la constituyen las
moleculas cuya conguracion de equilibrio es lineal, ya que solo se requieren 2
angulos para determinar su orientacion en el espacio; debido a que la rotacion
a lo largo de la lnea que las une no produce ningun efecto. En este caso, el
numero de grados de libertad de vibracion es 3N 5.
Se acostumbra a clasicar los modos normales de vibracion en una molecula
de acuerdo a la simetra de los respectivos desplazamientos en torno a las
posiciones de equilibrio. El metodo general utilizado en esta clasicacion hace
uso de teora de grupos que es una materia que no se abordara en este curso
2
. Sin embargo, algunas ideas generales de simetra pueden ser introducidas
a este nivel para ayudar a visualizar la forma en que oscilan estos sistemas.
En efecto, cuando las posiciones de equilibrio de los atomos estan contenidas
en un plano, los modos de oscilacion se pueden clasicar en dos grupos:a)
los atomos experimentan desplazamientos dentro del plano y b) los atomos
se desplazan fuera del plano durante el movimiento. Para los movimientos
que ocurren dentro del plano se tienen 2 N grados de libertad. Restando
dos grados de libertad que determinan la posicion del centro de masa y un
grado de libertad de rotacion en torno a un eje perpendicular al plano, se
obtiene que restan 2 N 3 grados de libertad de vibracion contenidos en
el plano. Restando este numero de la cantidad total de grados de libertad
3 N 6 para una molecula cualquiera, se obtiene que existen N 3 grados de
libertad de vibracion fuera del plano. En el caso de moleculas lineales, existen
N 1 grados de libertad de vibracion longitudinales. Consecuentemente, la
2 Consultar por ejemplo....

10
 Figura 2: Modos de oscilacion de una molecula lineal de tres atomos

cantidad de modos de oscilacion transversales es 3 N 5 (N 1) = 2 N 4.

Pero, si llamamos eje x la direccion que denen las posiciones de equilibrio,
vemos que N 2 oscilaciones ocurren en la direccion y y otras N 2, de
la misma frecuencia, ocurren en la direccion z. En otras palabras, existen
N 2 frecuencias doblemente degeneradas.
EJEMPLO.
Determine las frecuencias de vibracion de la molecula lineal simetrica de tres
atomos (m = m ), que se muestra en la Figura 1.2. Suponga que la energa
1 3
potencial de interaccion solo depende de las distancias AB , BA y del angulo
ABA. De acuerdo con la discusion desarrollada en los parrafos anteriores,
el numero de frecuencias propias longitudinales de una molecula lineal es
N 1 = 2 y el numero de frecuencias transversales distintas es N 2 = 1.
Estas se muestran en la Figura 1.2.
Sean x , x y x los desplazamientos longitudinales de los atomos A, B y C
1 2 3
e y , y e y sus desplazamientos transversales, medidos desde las respectivas
1 2 3
posiciones de equilibrio. El lagrangeano del sistema es:
L = 12 m x_ + 12 m x_ + 12 m x_ + 12 m y_ + 21 m y_ + 12 m y_
1
2
1 2
2
2 1
2
3 1
2
1 2
2
2 1
2
3

1 k l  1 k f(x x ) + (x x ) g
2 2 2 2
(54)
2 2
2 1 2 1 3 2

11
donde k y k son constantes de elasticidad. En este lagrangeano las coor-
1 2
denadas longitudinales y transversales aparecen desacopladas; luego, resulta
logico tratarlo como dos subsistemas separados:
L = Ll + Lt (55)
donde:
Ll  12 m x_ + 21 m x_ + 12 m x_ 21 k f(x x ) + (x x ) g(56)
1
2
1 2
2
2 1
2
3 1 2 1
2
3 2
2

Lt  12 m y_ + 12 m y_ + 12 m y_ 12 k l 
1
2
1 2
2
2 1 (57) 2
3 2
2 2

Si se elige el origen del sistema de coordenadas en el centro de masa de la

molecula se cumple que:
m x +m x +m x = 0
1 1 2 (58)
2 1 3

m y +m y +m y = 01 1 2 (59)
2 1 3

La condicion (58) permite eliminar la coordenada x del lagrangeano Ll: 2

Ll = 12 m (x_ + x_ ) + 21 m
2

m (x_ + x_ + 2 x_ x_ ) (60)
2 2 1 2 2
1 1 3 1 3 1 3
2
1 k f(x m (x + x )) + (x m (x + x )) g
1
(61) 2 1 2
2 1
m 1
m 2
1 3 3
2
1 3

Si ademas se denen nuevas variables: qa = x + x y qb = x x , el 1 3 1 3

lagrangeano Ll se escribe como:
Ll = M4 mm q_a + m4 q_b k4 m M q kq 2
1 2
a
4 b
1
(62)
2 1
2
2 1 2

2 2

donde, M = 2 m + m . Claramente, la forma del lagrangeano Ll indica que

1 2
las coordenadas qa y qb son las coordenadas normales para las vibraciones lon-
gitudinales. En efecto, las ecuaciones de movimiento para cada q una de ellas
corresponden
q
a osciladores armonicos de frecuencias !a = k M=m m y 1 1 2

!b = k =m respectivamente.
1 1

Utilizando (59) y la simetra del desplazamiento de los atomos (y = y ) en la 1 3

unica oscilacion transversal posible (Figura 1.2), se tiene que el lagrangeano
Lt se escribe como
Lt = m4 Mm l _ 12 k l  1 2 2
(63) 2
2
2 2

12
Donde  es una coordenada generalizada igual a:  6 ABC ; tal que, tan  =
y y =l donde l es la distancia de equilibrio entre dos atomos vecinos de la
2 3
molecula. La ecuacion de movimiento asociada alqlagrangeano (63) es la de
un oscilador armonico simple de frecuencia !t = 2 k M=m m .
2 1 2

13