Índice general

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Capı́tulo 1

Funciones vectoriales de una variable

real

1.1. Introducción
Las funciones estudiadas por los estudiantes hasta este momento fueron funciones reales de
valores reales, es decir funciones
f : I ⊂ IR 7→ IR
Ahora se estudiarán funciones cuyos valores son vectores porque dichas funciones se requieren
para describir curvas y superficies en el espacio.

f : I ⊂ IR 7→ IRn , en particular IR2 ∨ IR3

También se utilizan funciones de valores vectoriales para describir el movimiento de objetos en

el espacio. En particular, se recurre a ellas para deducir las leyes de Kepler del movimiento de
los planetas.
Una curva C ⊂ IR2 en el plano ası́ como una curva C ⊂ IR3 en el espacio tridimensional pueden
definirse mediante ecuaciones paramétricas. Al emplear las funciones como componentes en un
conjunto de ecuaciones paramétricas, podemos construir una función de valores vectoriales cuyos
valores son los vectores de posición de los puntos sobre la curva C. En ésta sección consideraremos
el cálculo y las aplicaciones de estas funciones vectoriales.
Una ecuación rectangular o cartesiana no es la única manera, y a menudo la más conveniente,
de describir una curva en el plano de coordenadas. En esta sección consideraremos una manera
diferente de representar una curva que es importante en muchas aplicaciones del cálculo.

1.1.1. Curvas en el plano

Definición 1.1 Curva en el plano
Si f y g son funciones reales de variable real y continuas definidas sobre un intervalo común I,

f, g : I ⊂ IR −→ IR2
t −→ (f (t), g(t)) = (x(t), y(t))

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entonces x = f (t), y = g(t) se llaman ecuaciones paramétricas y “t” recibe el nombre de

parámetro. El conjunto C de pares ordenados (f (t), g(t)) cuando t varı́a sobre I se denomina
curva plana.
C = {(f (t), g(t)) / t ∈ I} ⊂ IR2

Figura 1.1: Imagen de la curva: α(t) = (f (t), g(t))

Es una práctica común referirse al conjunto de ecuaciones x = f (t), y = g(t), para t en

I, como una parametrización de la curva C. De aquı́ en adelante, haremos referencia a una
curva plana C como una curva paramétrica o como una curva parametrizada. La gráfica
de una curva paramétrica C es el conjunto de todos los puntos (x, y) en el plano de coordenadas
correspondientes al par ordenado Por simplicidad, no se establecerá la distinción entre una curva
paramétrica y una gráfica de una curva.
Ejemplo 1.1 Curva paramétrica
Grafique la curva C que tiene las ecuaciones paramétricas

x = t2 , y = t3 , −1 ≤ t ≤ 2
Solución. Como se indica en la tabla siguiente, para cualquier elección de t en el intervalo
[−1, 2], se obtiene un solo par ordenado (x, y). Al conectar o unir los puntos con una curva,
obtenemos la gráfica de la figura.??.

Figura 1.2: Imagen de la función x = t2 , y = t3

https: // www. geogebra. org/ m/ zsqhtgpu

J.R. Ticona P.
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1.1.2. Curvas en el espacio

Definición 1.2 Curva en el espacio
Si f, g y h son funciones reales de variable real y continuas definidas sobre un intervalo común
I,

f, g, h : I ⊂ IR −→ IR3
t −→ (f (t), g(t), h(t)) = (x(t), y(t), z(t))

entonces x = f (t), y = g(t), z = h(t) se llaman ecuaciones paramétricas y “t” recibe el

nombre de parámetro. El conjunto C de ternas ordenados (f (t), g(t), h(t)) cuando t varı́a sobre
I se denomina curva en el espacio.

C = {(f (t), g(t), h(t)) / t ∈ I} ⊂ IR3

Figura 1.3: Imagen de la curva β(t) = (f (t), g(t), h(t))

1.2. Funciones vectoriales

En general, una función es una regla que asigna a cada elemento del dominio un elemento
del rango.

Una función con valores vectoriales, es decir, una función vectorial, es simple-
mente una función cuyo dominio es un conjunto de números reales y cuyo rango es un
conjunto de vectores o puntos.

Definición 1.3 Una función vectorial (o a valores vectorial) de una variable real, es una fun-
ción del tipo f : I ⊂ IR 7→ IRn (IR2 o IR3 ), lo cual a cada número real t ∈ I (I = Dom(f )) le
asocia un (solamente) valor f (t) ∈ IRn .

f : I ⊂ IR −→ IRn
t −→ (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)

Nota.
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La variable independiente de la función vectorial f se denotará con la letra “t” (o en

algunas ocasiones usaremos la letra “s, r, . . .”).

En general f (t) ∈ IRn , f (t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), las funciones xi (t), i = 1, 2, . . . , n
son las funciones componentes de f , además cada función componente se define:

xi : I ⊂ IR 7→ IR, i = 1, 2, . . . , n

A veces sólo se da la regla de correspondencia, y no se hace explı́cito el dominio I de f ,

se entiende que éste es el mayor subconjunto de la recta para el cual todas las xi (t) tiene
sentido para i = 1, 2, . . . , n

Hasta el momento se han descrito curvas planas dando a “y” como una función de la variable
“x”, (es decir y = f (x)) o x como una función de y (es decir x = g(y)) o dando una relación
entre x e y que define a y implı́citamente como una función de x (es decir F (x, y) = 0). En esta
sección se analizan dos nuevos métodos para describir curvas.
Algunas curvas, como la cicloide, se manejan mejor cuando x y y se dan en términos de una
tercera variable t llamada parámetro x = f (t), y = g(t). Otras curvas, como la cardioide,
tienen su descripción más conveniente cuando se usa un nuevo sistema coordenado, llamado sis-
tema de coordenadas polares.
Imaginemos que una partı́cula se mueve a lo largo de la curva C mostrada en la figura. Es impo-
sible describir C por una ecuación de la forma y = f (x) porque C no pasa la prueba de la lı́nea
vertical. Pero las coordenadas x e y de la partı́cula son funciones del tiempo y, por lo tanto, se
puede escribir x = f (t) e y = g(t). Tal par de ecuaciones suele ser una forma conveniente de
describir una curva y da lugar a la siguiente definición.
Suponga que x e y se dan como funciones de una tercera variable t (llamada parámetro) me-
diante las ecuaciones:
x = f (t), y = g(t)
(llamadas ecuaciones paramétricas). Cada valor de t determina un punto (x, y), que se puede
representar en un sistema coordenado.
Cuando t varı́a, el punto (x, y) = (f (t), g(t)) varı́a y traza una curva C, a la cual se le llama
curva paramétrica. El parámetro t no necesariamente representa el tiempo y, de hecho, se
podrı́a usar una letra distinta a t para el parámetro. Pero en muchas aplicaciones de curvas
paramétricas, t denota el tiempo y, por lo tanto, se puede interpretar a (x, y) = (f (t), g(t)) como
la posición de una partı́cula en el tiempo t.

Ejemplo 1.2 Bosqueje e identifique la curva definida por las ecuaciones paramétricas

x = t2 − 2t, y =t+1

Solución. Cada valor de t da un punto sobre la curva, como se muestra en la tabla. Por ejemplo,
si t = 0, en tal caso x = 0, y = 1; ası́, el punto correspondiente es (0, 1). En la figura.?? se
grafican los puntos (x, y) determinados por varios valores del parámetro y se unen para producir
una curva.

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t x y
−2 8 −1
−1 3 0
0 0 1
1 −1 2
2 0 3
3 3 4 Figura 1.4:
4 8 5

https: // www. geogebra. org/ m/ xn7rf8fb

Una partı́cula cuya posición está dada por las ecuaciones paramétricas, se mueve a lo largo
de la curva en la dirección de las flechas a medida que se incrementa t.
Nota. Que los puntos consecutivos marcados en la curva aparecen a intervalos de tiempo iguales,
pero no a iguales distancias. Esto es porque la partı́cula desacelera y después acelera a medida
que aumenta t.
Según se observa de la figura.??, la curva trazada por la partı́cula puede ser una parábola. Esto
se puede confirmar al eliminar el parámetro t como sigue.
Se obtiene t = y − 1 de la segunda ecuación y se sustituye en la primera. Esto da

x = t2 − 2t = (y − 1)2 − 2(y − 1) = y 2 − 2y + 1 − 2y + 2 = y 2 − 4y + 3.

y, por lo tanto, la curva representada por las ecuaciones paramétricas es la parábola

P : x = y 2 − 4y + 3 = (y − 2)2 − 1 

Es una parábola que se abre hacia la derecha con vértice en el punto V = (−1, 2).
En el ejemplo.?? el parámetro t fue irrestricto, ası́ que se supone que t podrı́a ser cualquier
número real. Pero algunas veces t se restringe a estar en un intervalo finito. Por ejemplo, la
curva paramétrica
x = t2 − 2t, y =t+1 0≤t≤4
mostrada en la figura es la parte de la parábola del ejemplo.?? que empieza en el punto (0, 1)
y termina en el punto (8, 5). La cabeza de flecha indica la dirección en la que se traza la curva
cuando t crece de 0 a 4.

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Figura 1.5:

En general, la función vectorial de la curva del plano cartesiano (IR2 ) con ecuaciones pa-
ramétricas f : I = [a, b] ⊂ IR 7→ IR2 , f (t) = ((x(t), y(t)) tiene punto inicial f (a) = ((x(a), y(a))
y punto terminal o llamado punto final f (b) = ((x(b), y(b)).

Ejemplo 1.3 ¿Qué curva se representa mediante las ecuaciones paramétricas de la función vec-
torial con funciones componentes: x(t) = cos t, y(t) = sen t, 0 ≤ t ≤ 2π?
Solución. Si se grafican los puntos, la curva parece un cı́rculo. Esta impresión se confirma al
eliminar el parámetro t mediante operaciones algebraicas y luego también mediante identidades
algebraicas o identidades trigonométricas.

x(t) = cos t ∧ y(t) = sen t

x2 (t) = (cos t)2 ∧ y 2 (t) = (sen t)2
x2 (t) + y 2 (t) = cos2 t + sen2 t = 1

Observe que
x2 + y 2 = cos2 t + sen2 t = 1
Ası́, el punto (x, y) se mueve en el cı́rculo unitario x2 + y 2 = 1. Observe que en este ejemplo el
parámetro t se puede interpretar como el ángulo (en radianes) mostrado en la figura.??. Cuando
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t se incrementa de 0 a 2π, el punto (x, y) = (cos t, sen t) se mueve una vez alrededor del cı́rculo
en sentido contrario a las manecillas del reloj, empezando en el punto (1, 0).

Figura 1.6: Imagen de la circunferencia con ecuaciones paramétricas f (t) = (cos t, sen t)

https: // www. geogebra. org/ m/ a3pekusv

Ejemplo 1.4 ¿Qué curva se representa mediante las ecuaciones paramétricas de la función vec-
torial?
x = sen 2t, y = cos 2t, 0 ≤ t ≤ 2π
Solución. De nuevo se tiene

x2 + y 2 = cos2 (2t) + sen2 (2t) = 1

de modo que las ecuaciones paramétricas representan el cı́rculo unitario x2 + y 2 = 1 Pero cuando
t se incrementa de 0 a 2π, el punto (x, y) = (sen 2t, cos 2t) comienza en el punto (0, 1) y se
mueve dos veces alrededor del cı́rculo en la dirección de las manecillas del reloj como se indica
en la figura.??.

Figura 1.7: Imagen de la circunferencia con ecuaciones paramétricas f (t) = (sen 2t, cos 2t)

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https: // www. geogebra. org/ m/ psupq5fw

En los ejemplos.?? y ?? se muestra que los diferentes conjuntos de ecuaciones paramétricas
pueden representar la misma curva. Ası́, se distingue entre una curva, que es un conjunto de
puntos, y una curva paramétrica, en la cual los puntos se trazan de una manera particular.

Ejemplo 1.5 Determine las ecuaciones paramétricas para el cı́rculo con centro (h, k) y radio r.
Solución Si toma las ecuaciones del cı́rculo unitario del ejemplo.?? y multiplica por r las ex-
presiones para x y y, obtiene x = r cos t, y = r sen t. Se puede verificar que estas ecuaciones
representan un cı́rculo con radio r y centrar el origen trazado en sentido contrario a las ma-
necillas del reloj. Ahora desplace “h” unidades en la dirección del eje “x” y “k” unidades en
la dirección del eje “y” para obtener ecuaciones paramétricas del cı́rculo (figura.??) con centro
(h, k) y radio r:
x = h + r cos t, y = k + r sen t, 0 ≤ t ≤ 2π

Figura 1.8: Parametrización de la circunferencia: (x − h)2 + (y − k)2 = r2 .

https: // https: // www. geogebra. org/ m/ sbrjygzu

Las figuras muestra varias curvas en el espacio generadas por un programa de graficación por
computadora. No serı́a fácil dibujar estas curvas a mano.

Figura 1.11:
Figura 1.10:

Figura 1.9: J.R. Ticona P.

Funciones vectoriales 10
√
Ejemplo 1.6 Sea la función vectorial f : I ⊂ IR 7→ IR3 , f (t) = (t3 , ln(3 − t), t), entonces sus
funciones componentes son:
√
x(t) = t3 , y(t) = ln(3 − t), z(t) = t

De acuerdo con la convención usual, el dominio de f consta de todos los valores √ de t para los
3
cuales la expresión de f (t) está definida. Todas las expresiones t , ln(3 − t) y t están definidas
para cuando

t ∈ IR ∧ 3 − t > 0 ∧ t ≥ 0 ⇐⇒ IR ∩ (3 − t > 0) ∩ (t ≥ 0) = [0, 3 i

Por lo tanto, el dominio de f es el intervalo [0, 3 i 

√
Figura 1.12: Imagen de la función vectorial f (t) = (t3 , ln(3 − t), t)

https: // www. geogebra. org/ m/ pjhdkmxa

Ejemplo 1.7 Describa la curva que define la función vectorial

f : I ⊂ IR 7→ IR3 , f (t) = (1 + t, 2 + 5t, −1 + 6t)

Solución. Las funciones componentes son:

x(t) = 1 + t, y(t) = 2 + 5t, z(t) = −1 + 6t (1.1)

a las cuales se identifica de las ecuaciones (??) como ecuaciones paramétricas de una recta
que pasa por el punto P0 = (1, 2, −1) y es paralela al vector en el espacio IR3 , donde el vector
direccional es →
−
v = (1, 5, 6).

f (t) = (1 + t, 2 + 5t, −1 + 6t)

= (1, 2, −1) + (t, 5t, 6t)
= (1, 2, −1) + t(1, 5, 6)
f (t) = P0 + t→−v
J.R. Ticona P.
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Otra posibilidad es observar que la función se puede escribir como f (t) = P0 + t → −v , don-
→
−
de P0 = (1, 2, −1) y el vector direccional v = (1, 5, 6), y ésta es la ecuación vectorial de la
recta. 

Figura 1.13: Imagen de la función vectorial f (t) = (1 + t, 2 + 5t, −1 + 6t)

https: // www. geogebra. org/ m/ djzbwunx

Ejemplo 1.8 Grafique la curva trazada por la función vectorial

f : I ⊂ IR 7→ IR3 , f (t) = (2 cos t, 2 sen t, 1)

Solución. Las ecuaciones paramétricas de la curva son las componentes de la función vectorial
x = 2 cos t, y = 2 sen t, z = 1. Observamos que un punto sobre la curva debe estar sobre el
cilindro Sin embargo, puesto que la coordenada z de cualquier punto tiene el valor constante la
función vectorial f (t) traza una circunferencia en el plano 1 unidades arriba y paralelo al plano
xy. Vea la figura.??.

Figura 1.14: Cı́rculo en un plano

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Figura 1.15: Imagen de la función vectorial f (t) = (2 cos t, 2 sen t, 1)

https: // www. geogebra. org/ m/ s4wybygc

Ejemplo 1.9 Grafique la función vectorial f : I ⊂ IR 7→ IR3 , f (t) = (cos t, sen t, t)

Solución. La función vectorial
f (t) = (cos t, sen t, t) (1.2)
está definida para todos los números reales t. La curva trazada por f es una hélice que se enrolla
alrededor del cilindro circular x2 + y 2 = 1 (figura ). La curva está en el cilindro, puesto que los
→
− → −
componentes i y j de f , siendo las coordenadas x y y de la punta de f , satisfacen la ecuación
del cilindro:
x2 + y 2 = (cos t)2 + (sen t)2 = 1
→
−
La curva sube cuando la componente k , z = t, se incrementa. Cada vez que t aumenta en 2π,
la curva completa una vuelta alrededor del cilindro. La curva descrita se llama hélice (el término
proviene de una palabra griega que significa “espiral”). Las ecuaciones

x = cos t, y = sen t, z=t

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Figura 1.16:

parametrizan a la hélice, en el intervalo −∞ < t < +∞. La figura muestra más hélices.
Observe cómo los múltiplos constantes del parámetro t pueden cambiar el número de vueltas por
unidad de tiempo.
https: // www. geogebra. org/ m/ wuh8mpkz

Ejemplo 1.10 Curvas helicoidales

1. Si intercambiamos, por ejemplo, las componentes y con z de la función vectorial (??),

obtenemos una hélice elı́ptica que se enrolla lateralmente a lo largo del eje y. Por ejemplo,
con la ayuda de un SAC (Sistema Algebraico Computacional) como el Mathematica, la
gráfica de la hélice elı́ptica

f : I ⊂ IR 7→ IR3 , f (t) = (4 cos t, t, 2 sen t)

se muestra en la figura.??

2. La figura.?? muestra la gráfica de g : I ⊂ IR 7→ IR3 , g(t) = (t cos t, t sen t, t) e ilustra por

qué una función vectorial de la forma dada esta define a una hélice cónica.

Figura 1.17: Hélice elı́ptica

Figura 1.18: Hélice cónica
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Ejemplo 1.11 Curva de intersección de dos superficies

Determine la función vectorial que describe la curva C que es la intersección del plano P : y = 2x
y el paraboloide S : z = 9 − x2 − y 2 .
Solución. Primero parametrizamos la curva C de intersección de las dos superficies, el cual se
parametriza la variable “x”, entonces:

x = t, ⇒ y = 2 t ∧ z = 9 − t2 − (2t)2 = 9 − 5t2

De acuerdo con las ecuaciones paramétricas

f : I ⊂ IR 7→ IR3 , f (t) = (t, 2 t, 9 − 5t2 )

vemos que una función vectorial que describe el trazo del paraboloide en el plano está dada por
f (t) = (t, 2 t, 9 − 5t2 )

Figura 1.19: Curva C de intersección de dos superficies

Ejemplo 1.12 Curva de intersección de dos cilindros

Determine la función vectorial que describe la curva C de intersección de los cilindros y = x2 e
z = x3 .
Solución. En el espacio bidimensional, la gráfica de y = x2 es una parábola en el plano xy y
por tanto en el espacio tridimensional es un cilindro parabólico cuya generatriz es perpendicular
al plano xy, esto es, paralela al eje z. Vea la figura.??.
Por otro lado, z = x3 puede interpretarse como un cilindro cúbico cuya generatriz es perpendi-
cular al plano xz, esto es, paralelo al eje y.

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Figura 1.21: z = x3
Figura 1.22: y = x2 ∧ z = x3

1.3. Parametrización de curvas

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