ROBOTICA. | ANOUsr INGewi ei ius ww Tonarl OcTAVO ‘A: bee Andiea Jara ho! 1g- 4d > 2019 Encuente la funcios de teansferencia del HOD AA En Ppoteses: oe Siguiente diggrama de bleques ae, —' [tl | pd) 4 Oe ¢i Cite Tes "WR Qa, “OH 1 3 L , Gag 1 th) va bd oe mip tis] | ee i ae ose l | eh | Ss Bi $M ae, |. Taee eset (53} if Tae er Sri st 1 1 foe). Se [etl uy! oe = O— taser slain a , , £ A Cute Cismde CasBean | SPC ANCA yOS P24 Reg 2 CRs (2b 15 (GRP us aw (7) _| 1 | Oe Ce Storr CeO2aslakis cake) SP OrCaaay TIGR 4G Raye 1 ' + Rome cokea slat Rel te 2 22 GS 1 SPCR Cee +5 (Prd GRe) sy $0 Ricis O61, 1 SEQRICARD SEG ke + Cr Oa] 4 1 Ste AR, CoRe yster Bis CoRaler q St (Ru cohatsCcrPr the lies Rotts) SE CBr CoPe-a8(C i044 Crd Joy | / L $2 CMe caAe +5 (CiRra (Ro pCreo)t | Qrls)Obtenga la forces de Hans ferencia Ks (5) (4065) moesta en Mecanico que se y XB 1s) Jats) def sistema) la fig Encontiar = 1 Eevaciones drferenciales ocdinaias E my m2 = ky 2. Foncion de tansferencia' del, sistema) 4 4 | b= 200 sm 3. Piagiomas de. ploque cet sistema ey = SN/m 4. Diagrama de poles _y cers Wol> FN Ake tN fll = Kix (fe doy Wm dtd gue dy UW Ka xy oe a [att dt | + kaye ly GN sts aly pa fi) dali Care) xt ia aa kore | 4 wer | | | Fiske Ctistattvatvats + Iter ei ee x24) O = fyadutil , kext) — Med@eld [ fyoy fue) BHU Coady 22 dt at ot = fue dal) - ke ti (tly Medtyelt) 4 Ufve efve ) duet), (KoaKs lye ot au os USNa 5 Ke) Halls} yg (ites? + Ufva + Gy2)s 4 Uke via) ve ts) Fes = Cimistity 4 fs) sa Wi ave)? iu) 4 (fe =e) x2 6) o = [Wes —Ka) xls) 4 Citast (fig 4 fads 4 Uke 4K3) J X25)—& Crome: f(s) -pl-4ty9. -K2) (ive + Kar fe Kile oO Mes’s fy mst el fvy fvols 4 ky phe fv Ke thy 4s (fvas fvels + Ko {mists (fy dfva)e + (am) Fis) ~W3s- a 4 =| GG 63) |. |_ Gr be 6169 Lo 7+ L616 hi + Oath +6009] + LeicaGa Hines GaGstane) G(s) = 6163 frat 14 Go CoM tHe) +G ata Cr4 be bat 4 Go He | 4 GaLows + Ha] Gots 4 br Gul Gumi 4s) Ge COM tte) 6s (14 Gola) +L Oso tt) Cvs 6am) 0 60 Ga Ne 4 Goa 40] 6G). _é 66a MH tt]fonsidere et sistema mecénice que aparece en la Fgura Obtene t a) Ecoacios diferencial ardinaria b) Ewacernes de esiado Fences de transfeenca det sislema dinaimico | Cramer) O) Diagrama de dloqees det Sistema meceinice e| Oragrama de eles y ceas eat muy me = sky, BeteNIm | K =e Nim | few caw 3) { LE Y . mls i ms be x UY a meg, (Y's Ko Dol ~xa lel} yer [ey LU - % W)) oe Ke Lea lt) ~ 4 WA [xe CE) t ma eC asSD= KL Xr Gt bus KiLS) ype shy G4 Ke Hy GS) Ra RaS)t bist) US) - nistals) [jee Ka. Xa. CS) ~ Ka XS) 4 binass) - bisks Us] + me S® Xals) -Ko, Ky FbiS tm stite +b, 1, = (ka +i +s +mzs?) (-Ka ors}®~ Cie brs sen st 4 Ko abs) [KR 41s 4 Me th 4A 5) 1 (5)! Flos 20 wD 1oos? {eos ~34 “Ios 40S 430 34 43083 +1005 3UGOS 4 GOSHe is} - 204 los JUS) SH 43057 43605% tuoes F4Ge weed UU = aU Kr xe (ed by aes eo C41 ET LD] br 05 (te Le) mp kettle Ko OU Ud - dal) Gy Late (0) 9) wd a MAA) ae ee we Ke ae » wilde mil Tse 2) Diagiamo de Polos _y CerosConside fa siguirate foncok de tansferencia que apace en la Agua @2 (5) = ocs 4 1. t8 Ts} $2 (5* 4 6063 141.4978) osdey octet eae) Tes) Gi3-0317 4 2.4667) Botener el vater del contiolader PID Con Hatlab mediante diagiama de bleqves para el Contict de posites det meter ea contro lad Aekoosr Planta 4 ee LE eee Pe 4 i} 92. (57 46-005 417.078)| Benbst Pacisiog A as Lael Ingreso del digioma de blogues en HatlabProportional (P): Integral (1): Derivative (0): Filter coefficient (N): 7313049030197634 9.46581991956957e-05_ 1.7369896400379 50.1978431380504Konsideie et siguicale sistema de contiel qee aparce en ke ¢ \° “oO Ll. > I i tie] l D+ | a - »¥O-+|—_ >~O— ’ 7 0.2 am" Ly \ V1 Ne !I Fra i) - m Ff [Le mee ts (ste) sti+orbe \s 4 DCE eS dent PET rear | L a 7 te y J ane Care 7 1 EET, é yt L} - 3 a IK ; 5 i be ( = [ 1 O10) ] to Gc -0.36e-¥ fo 70> j bo { TH ° \ m0 \ tT Ustiot sé ¥ nie yo} (541 Te) (stil 4 I J Ie TSS TEE) +O 1 pee +Och siguicote diagrama de dloqoes Obtene: * a) foodies de Trans fewncia bj Diagiama de poles y coms del sistema CHT sete : | 50 —Siswalt ee | 56 BLASIO tle SUS 44514) #00 b} Polos @) si. “eR gs 4b tM 527 Fase = 4.9Rt es on sistema ings tablea | } Dragioma de logue mecwade en la Figur celemine las corstanies de fuer para entadas pulse ;ampa 4 facholita Ia seit de erry definido elt) ademas determne e/ etsy clo estado estacopars er beings KE lvego doleimne les valees Kt Ru) you LF meal < (S45) (Sit0) z | 4 dee Ke 5545) (ste) Joo. 91546) (5410) H00K) 4P 40. to Lod Prola a seeed | | te ph n 1o0¢ “SG Res) — Orr Jian Nap 4 tooo 5.1 $45] (Sto) + 100K +5) Gtio]t eek ttt eT 2) (54 19) 4 100 KU F Le) Acs) nda 100. —SU5+SI (e410) Hiso ke ea Lovo Sls4s) (sto) ¢ oot 2 loo 5G#5) (sie) ¢ LOOM S506 VG) 100 + 5(545) (st 10) 4 looKE 4 L600Escalon ess = lim 5 {hee tooo. Rb) s-0 essz lim 9 | sto (545) (5410) {rook 4 1209 ie > 2} 260 ik -, {4} - Ipe. ce. {t) 3} Srp) toto) oo kt prove |S) 7 “Sts4g) Griolyreont e000 [5 4 loo. e (SB) She) + e0Kt Heo eins yl a! idee. J Jo ] foo Kt + leoo Joo Kt F 1800, ot bel | jie eis: | lice + lob Wbln ieee see.) bynes pUke ih) | daced. 1ookt + 000 too (KEtI6) Kt- lo Rompa -—1e2o QL) ess = lim = ets) ess = ess} |W) { ° ess = Oy Parabe'lica. ess es3= coy Booth 18 15 toot Meow br bt Sefer cr 5 [545] (St10] + 100 K+ 1000 11906 5 (£45) (te) + 100 K 11000 Loot bys lis0x50)-[eeKt 1000) 1S by 2 ohus- a) |U-e) 18 c loopt+ woo re ~250-leok F390 feoKkk >= 000 19K 4-250 Keke sae Khe -25 ul fatboy 3[s+5) (4410) }100Kd + io 277 s1645) (sy o)410gKd H1009 peLteokt + 1000) —UsH5A - yon t tooo ca = foe P S(345) (5410) 4 too kt + 106, Icteteartiees nasetes 2) i 555) (S110) Hook E Hoe | 54 loo ) 51445] (S410) toe KE F000 2 J50-100Kt =)000 = ~ 250 t1ookt 45 1s C2 = by lol ~ by wo 4 KES = 25Oblere: la fonciod de tansferenca del sistema y cleteeminar mediante Routh. °C) cos) ; ast A) . hes | i (sean (say) a z ces Rust s , par lS ) . Shae Se 3 | 4 tes) 3) as fe ce a Ottis Mh 5 s Cstsiu) eT (513) [st seeaty Ga2) Le 3 iw DL Usa 4s FV 54) L458 Cots yery aa 2 CUSE aus anton | Lap 18 sed tba) aCisteases) eld 46 lets LTT ea ats) al Gsttystt) (sta)] ts 346574 9544s? g1bs + ts 41252 $4as 34ef sistema es(0c. Serene la forced de hansferencia C) Diagrome de a) indicac si et eles 4 cows y 10 gic’fica de les polos y cos deh Sistema Sicado Ve ia salida e 06 (6 extacos ,5¢ desea obeene + 0) Forces de taesferencia b) Matt de estodeas Oates Sistema es estable © pe 4 potifowe R= 2k bol tH Ciz 0. Nos vetu = Velll a Ve [ey pe 4) Tos) [Mew 4 fue Wael te d Ne) | @ ee dt Tae let Ne«Dtey | Te lit) 4 ¢s Ne td & Ls Ted 3 Ne lt) 46s Ne (4) CR+Ls) A rls Te. ls Ve Ul 4 Acs Ve lt] 4. 1s Cs Vs Lt) Ove tt) = Ve] Tes) = No ts) (s4 RCs 41¢52) G5) = No ks i | Le ts) clea Td | We eee Ie 1 | Te &) 45% +025 43 Etre BE re ee a te Ty & L X1 = Ne Kos Ya | Ya: Vo rh ~ \VeRPENGIEPd ead I lv Li (a Mee Tel Ly, = Chm R ew). ° +s e& Vise Tol be [ ] ya) = Co 1] [ ¢) GS) = , : Supe ge Bale ag eet) 1 ete = Pols] ta wp Sue tt Vv W Sele 0b Tv, Nos encontioros con un sistema a inestolle VERNAZAi. Elija lo tespoesta comecta: Considee (a sigviente forces de tans ferercia ocblener ias \aices y sealiza la qa’fica de tos pole. ps Fis) = te ists) (5+ ju) (543 ja) $Ust ite) (646 Je) st 6 Hye) a) (Sse) Cs =-dels (5 2 64 je), (Ss 6-ye) vb) 20) ss 40) 5 (3 = -b epg (2 = 8 -je) of Gre) f C32 -00)* (se - ea 8)) (5 5-67) 8) d) (s (s= TBrjady ls = 73 ju) a venaElija lo respuesta conecta Copsidee ef sistema meainico que gare en a Figora « Se sepone gue el sistema es lineal . ha foera extema 41 Le) es la entrada al 5.3tema, y ef desplaramiente ( de @ masa es fa Satida , € desp@ramiente gl se mde a pore de lea posicey |, de cquilibie en avienca de wna fooyta externa , este 3/SHema Eene uve sola enkada y wma sola salida su Obtencr = a) Ecoaces di ferncal odlinaria k 5 bl Funcion dle — tens ferencia. del sistema dinaimico ul O Diagrama de bieques dei sistema mecunice A) Oblere la motte de estode; © a] T vu Tre a Ecoacion de! sistema + l€ my + bY Ky aH Xo ms yy " | Z Xo (Ky by} +t | aot = y ld vm | « ba Ecvacion de satida | | hi HEE oy pe | ta | | Ecvacoa de estado | « Fe] ae a a, ba mom Xs. 3 ys Sk 4 Da Di aysara de bloques | eee eerste a —2. Encoaar (a foncios de taro abierto de siguiente vi3!ma de contol mode [ede en dingiama de bleques Bkee- Ral.o. tap {e Gu|__J 62+ Ge Ita Led 4 > | Me es) T Gy be 63462 ct) = 7 1261 aH Ho | | Giby (634 69) | ie Lbq ( ee i + a- 3 64+ Hn Pe! o | Ha 61 64 Léa 62) ie (63462) = 614G W z ue 6 [Be See a 14 61. 64 Ip [Garey \- Oy 64.M cls) Aus) Gi.by (63 +62) s=GrGy.th 5 61, Guila(oy box i