Índice

Introducción 1

Motor DC 1

Motor DC Convencional 2

Forma constructiva 2

Estator 2

Rotor 3

Principio de funcionamiento 5

Motor brushless 5

Principio de funcionamiento 5

Forma constructiva 6

Materiales usados 7

Nomenclatura 7

Electrónica de control 8

Control de potencial 8

Control de motores de CC por Ancho de Pulso (PWM) 8

El Control Vectorial 9

Conmutación de bobinas 10

Utilización de sensores de Efecto Hall para la conmutación: 11

Aplicaciones de los motores brushless 11

Otros tipos de motores 13

Motor paso a paso 13

Motor de inducción AC 15

Comparación entre motores 16

Conclusiones de los alumnos 17

Bibliografía 19
Introducción
El siguiente documento se trata de un informe establecido como trabajo de fin de curso, en
la cátedra “Electrónica Industrial”, que pertenece al 4to año de carrera Ingeniería
Electromecánica. Dicha asignatura fue cursada por los alumnos autores de este informe en
el año 2019 en la UTN Facultad Regional Rafaela, y pertenece a la carrera Ingeniería
electromecánica.

El tema asignado por el profesor Ing. Raúl Ruata a los alumnos, fue el de “Motores
Brushless”. En el documento se abordarán los temas, comenzando con una clasificación de
los motores DC (corriente continua). Luego de explicar conceptos básicos de un motor
convencional DC, se centrará el informe en el tema principal: los motores sin escobillas o
brushless, de corriente continua. En esta sección se desarrollarán conceptos como principio
de funcionamiento, forma constructiva, materiales usados en la construcción de los mismo,
electrónica de control en los motores BDCM (ésta sigla significa Brushless Direct Current
Motor y será utilizada a lo largo de todo el documento), y conmutación de las bobinas de
éste tipo de motores, entre otros aspectos principales.

A continuación del desarrollo principal, se realizó un repaso de otros tipos de motores

eléctricos, incluyendo motores paso a paso y motores de inducción, para finalizar el
documento con una comparación de los equipos nombrados con los dispositivos Brushless.

Por último se realizó una conclusión final, teniendo en cuenta todo lo expresado en el
informe, con conclusiones propias de los alumnos acerca del tema principal.

Motor DC
Un motor DC (Direct Current) es un motor que, al recibir una corriente continua, produce la
rotación mecánica de su eje. Están compuestos de dos partes principales, una fija llamada
estator y una móvil solidaria al eje llamada rotor. Estos motores utilizan la corriente que
reciben para generar un campo magnético, el cual a su vez induce en el rotor una cupla
motora que lo obliga a girar.

Dependiendo de su forma constructiva y su principio de funcionamiento (esto es, uso de

devanado o imanes permanentes en el rotor o el estator y forma de conmutación del
campo), un motor DC puede ser clasificado como motor convencional o como motor de
conmutación electrónica. Dentro de estos existen distinto subtipos, los cuales se
mostrarán a continuación, en la figura 1.

1
 Figura 1: Tipos de motores DC

Siendo el objetivo del trabajo explicar las características de los motores sin escobillas,
también llamados BDCM (Brushless Direct Current Motors), se comenzará mostrando en los
siguientes apartados los principios de funcionamiento de los motores convencionales y del
motor paso a paso, con el fin de establecer una comparativa adecuada entre estos y los
BDCM.

Motor DC Convencional
Se llamará motor DC convencional al motor de corriente continua cuyo rotor está
conformado por un devanado y un colector que actúa como conmutador. El devanado está
conformado por una serie de espiras arrolladas sobre un núcleo magnético de hierro y
conectadas al colector. En los siguientes apartados se detallará la forma constructiva y
funcionamiento de este tipo de motor.

Forma constructiva

Estator
El estator es el elemento del motor que permanece fijo durante su marcha. En un motor DC
convencional es el encargado de generar el campo magnético que envuelve al rotor,
necesario para generar la cupla motora. La configuración más usual para estos motores es
la de un estator de dos polos, variando el método para crearlos. Esto es, si se usa
devanado o imanes permanentes. De ahí surge la clasificación hecha en la figura 1.

En el caso del estator devanado, se utiliza un núcleo magnético de hierro al que se le

arrollan dos bobinas (en su forma más sencilla), conformando dos polos. Estas bobinas
están conectadas de forma tal que, al circular corriente por ellas, se produce el campo

2
magnético deseado. Desde la posición del rotor, una de las bobinas actúan como polo norte
y la otra como polo sur. Se puede ver su esquema en la figura 2a.

Figura 2: Estatores de devanado (a) y de imán permanente (b)

En el caso del estator con imán permanente, se utilizan dos imanes (que pueden ser
naturales o artificiales) colocados enfrentados y orientados de tal forma que uno apunta al
rotor con el polo norte y el otro lo hace con el polo sur. Se puede ver una representación
básica de este estator en la figura 2b.

Rotor
El rotor de un motor DC convencional es el mismo tanto para uno con estator devanado o
de imanes permanente. Está conformado por un núcleo magnético de hierro, al que se le
arrolla una serie de bobinas que se conectan a un colector formado por diferentes delgas,
como se muestra en la figura 3.

Figura 3: Rotor de un motor DC convencional

3
El colector tiene dos funciones primordiales. La primera y más evidente es la de conectar
las bobinas con la fuente de corriente continua que alimenta al motor. Para esto, las delgas
entran en rozamiento con las escobillas, las cuales se conectan a dicha fuente. El uso de
estas escobillas es el motivo por el cual los motores DC convencionales son también
denominados brushed. La segunda es la de actuar como conmutador de corriente.

A medida que el rotor gira, las bobinas cambian su orientación con respecto al campo
magnético que las atraviesa, por lo que la corriente que circula por ellas deberá cambiar de
sentido para mantener un torque siempre en la misma dirección. Cuando esta conmutación
de la corriente se realiza con escobillas y un colector como el de la figura 3, se le llama
conmutación mecánica, y es lo que caracteriza a todos los motores DC convencionales.

Al comienzo del desarrollo de los motores eléctricos, debido a la falta de tecnología

electrónica de la época, la conmutación mecánica fue la solución más sencilla de
implementar para la inversión de las corriente en las bobinas. Sin embargo, tiene una serie
de problemas:

 Genera chispas durante el funcionamiento, al conectar y desconectar con las delgas

del colector.
 Es una importante causa de disipación de energía en forma de calor debido al
rozamiento.
 Las escobillas tienen un vida útil menor a la del motor, puesto que para disminuir el
rozamiento se hacen de grafito, el cual se desgasta.
 El desgaste de las escobillas produce suciedad (polvo de grafito) lo que lo vuelve
inadecuado para ciertas aplicaciones si no se lo aísla adecuadamente.

Estos son los motivos por los cuales los motores DC convencionales están siendo
reemplazados por otros tipos de motores eléctricos, como el brushless.

Principio de funcionamiento
Existen dos formas de entender el funcionamiento de un motor DC. Una es mediante la
fórmula de Lorentz y la otra es la de atracción de polos. A fin de simplificar la explicación del
funcionamiento de los motores eléctricos se utilizará la segunda, que aunque es menos
rigurosa, resulta más intuitiva. Esta prosigue de la siguiente forma:

Al conectar el motor a una fuente de corriente continua, circula por algunas de las bobinas
del rotor una corriente eléctrica de tal sentido que se produce un campo magnético
perpendicular al creado por el estator. Entonces, se tiene que el rotor actúa como un
electroimán y sus polos serán atraídos por los polos opuestos del estator, creando el par
que produce la rotación del eje.

Cuando el rotor gira un determinado ángulo, las delgas del colector que habilitaban el paso
la corriente por las primeras bobinas se desconectan de las escobillas, dando paso a la
conección de las delgas adyacente. De esta forma, el campo magnético del rotor vuelve a
ser perpendicular al del estator, evitando la alineación de estos que resultaría en una
posición estática. Este proceso se repite a medida que el rotor gira mientras siga conectado
a una fuente de corriente.

4
Motor brushless
El motor brushless pertenece a la familia de los motores DC de conmutación electrónica.
Esto significa que, para variar el sentido del campo magnético y producir el giro del rotor, se
vale de la electrónica y no del uso de un conmutador mecánico.

Su principal característica, que lo distingue de otros motores de conmutación electrónica

como el de paso a paso, es el uso de sensores para determinar su posición, permitiéndole
al controlador saber cuándo modificar el campo magnético.

A continuación se describirán las características de este tipo de motor DC.

Principio de funcionamiento
El funcionamiento de estos motores es similar a otros motores eléctricos de imanes
permanentes. Al energizar una bobina, esta crea un campo magnético. El rotor que tiene un
campo magnético constante, detecta la variación y tiende a alinear el campo creado por el
estator y el propio haciendo girar el rotor ya que es la parte móvil del motor.

Para lograr que el rotor siga girando, antes de que se alinee por completo la bobina
energizada con el rotor, se energiza la bobina que le sigue y a la anterior se la deja de
alimentar. Esto provoca que el campo magnético del rotor siga al campo magnético del
estator, que va variando en el tiempo, haciendo que el rotor gire.

Figura 4: Esquema constructivo de un motor brushless

Respecto al variador electrónico hay que mencionar que su función en pocas palabras es
asegurarse en conocer cuál es la posición del rotor en cada momento, para lograr que la
corriente que llegue sea la adecuada y por lo tanto provocar que el movimiento de rotación
corresponda con lo que se requiere para el motor. En cuanto a esta capacidad del variador,
se destaca que disponen de unos sensores en el motor o por la respuesta del mismo en
cuanto al comportamiento de la corriente del motor.

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Forma constructiva
El motor cuenta con tres enrollados de cable de cobre con conexión estrella, y dependiendo de
cada tipo de motor, determinado número de polos para sí mismas. Comúnmente los polos de las
bobinas se encuentran en el estator y a su alrededor un número acorde a las bobinas de
pequeños imanes que al energizarse cada una de las bobinas, o mejor dicho, cada par de
bobinas hace girar al rotor para generar movimiento mecánico.

Figura 5: comparación esquemática de un motor.

Materiales usados
Existen dos materiales a tener en cuenta en un motor brushless: el usado en el núcleo de
las bobinas del estator, y el usado para los imanes permanentes del rotor.

Para el núcleo de las bobinas, se utilizan las mismas aleaciones que para los núcleos de los
motores DC convencionales. Estas son aleaciones de acero al silicio, usualmente de hasta
3,5%, las cuales tienen una alta permeabilidad magnética y bajas pérdidas por histéresis.

Para los imanes permanentes del rotor, se suelen utilizar aleaciones de samario-cobalto o
de neodimio-hierro-boro. La principal diferencia entre estos dos tipos de imanes
permanentes es que el de samario tiene una alta resistencia a la corrosión y a los ácidos
por lo que nos suele necesitar un revestimiento, mientras que el de neodimio el
revestimiento es obligatorio. Sin embargo, los imanes de neodimio logran un mayor campo
magnético, siendo los imanes artificiales permanentes más potentes.

También suelen utilizarse imanes de plastoferrita en motores de muy baja potencia, como
los coolers para computadoras. Estos son imanes de bajo campo magnético en
comparación con los de neodimio y los de samario, pero son más baratos y poseen cierta
flexibilidad elástica, lo que facilita el ensamble de motores pequeños. Están hechos de polvo
de ferrita mezclados con una goma nitrílica.

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Nomenclatura
Cada motor tiene una numeración correspondiente que abarca sus características esenciales, y
que define de manera clara su comportamiento y capacidades. Ej: XXXX-XXXXKV.
Las primeras cuatro cifras se leen de dos en dos y corresponden a la longitud del motor y a su
altura, respectivamente. La cuatro siguientes cifras corresponden con los KV o Kilo- Voltio y se
trata de la característica física que define la calidad del motor.
El valor expresado en KV se refiere a la constante de revoluciones del motor, en resumen, el
número de Revolución por minuto que será capaz de ofrecer cuando se le aplique 1V (un voltio)
de tensión. No se debe confundir los KV del motor con kV (Prefijo "kilo" que expresa la
multiplicación de 1000 por la unidad).
En los motores con KV bajos indica que el número de espiras es mayor, por lo tanto el hilo de
cobre es más fino. El total de amperios que circulan por el motor es inferior a otros con KV más
alto. Se utilizan en drones que necesitan mucho par y poca velocidad.
En los motores con KV altos indica que el número de espiras es menor, por lo tanto el hilo de
cobre es más grueso. El total de amperios que circulan por el motor es superior a otros con KV
más bajo. Se utilizan en drones de carreras, aparatos que necesitan poco par y mucha
velocidad.

Electrónica de control

Control de potencial - Control de velocidad

Éstas tienen como principal objetivo, estimar la excitación óptima de cada una de las fases
del motor, y la diferencia más importante es la complejidad de implementación, que se
refleja en un incremento de prestaciones.

La mayoría de los motores BLDC tienen 3 devanados en el estator, conectados en estrella,

que se localizan sobre la periferia del estator, para así tener un número determinado de
pares de polos. Cada uno de estos devanados, está formado por bobinas que se ubican en
las ranuras, y son interconectadas entre ellas.

Asimismo, dependiendo de cómo se conecten las bobinas en los devanados del estator, se
van a tener distintos tipos de fuerza contra electromotriz (FCEM), como lo son trapezoidal y
sinusoidal. Posteriormente, se explicará con detalle que es la fuerza contra electromotriz.

Como su nombre lo indica, la FCEM trapezoidal tiene una forma de onda trapezoidal, así
como la FCEM sinusoidal tiene una forma de onda sinusoidal, como se presenta en figura.

7
Dependiendo de la forma de onda de la FCEM, la corriente por fase va a sufrir variaciones
trapezoidales o sinusoidales, lo que implica que en la conmutación sinusoidal el torque varíe
suavemente comparado con la conmutación trapezoidal.

Conmutación trapezoidal
Es el método más sencillo para controlar la conmutación en los motores DC sin escobillas,
su nombre se deriva de la forma de onda que tiene su FCEM, Figura 3. En éste, se controla
la corriente que circula por los devanados del motor, excitando dos fases de manera
simultánea, mientras la tercera permanece desconectada. Dicho de otro modo, se excitarán
dos de los seis transistores, para así polarizar dos de las tres fases del motor. De manera
consecutiva, se deben alternar los dos terminales que se están excitando hasta completar
las seis posibles combinaciones, y de esta manera, generar una revolución eléctrica
completa. La forma de la FCEM, y la corriente por fase son presentadas en la Figura 12,
acá el eje x corresponde a el ángulo eléctrico.

Por su parte, si se desea integrar la conmutación trapezoidal con un control en lazo cerrado
de corriente, se debe implementar el diagrama de bloques mostrado en Figura 13. Se tiene
entonces, un sistema en el que la corriente que circula por el par de transistores activos, se
compara con la corriente deseada y el error resultante es la entrada al circuito digital. En
éste, se implementa un controlador PI (Proporcional-Integral) para minimizar el error, y
posteriormente se implementa un circuito conmutador y un modulador, que permiten
energizar los transistores, y cambiar el ciclo de trabajo de los mismos. En consecuencia, se
mantiene constante la corriente que circula por cualquiera de los bobinados del motor.

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Conmutación sinusoidal
La conmutación sinusoidal es un control más sofisticado, complejo y preciso que la
trapezoidal, ya que intenta controlar la posición del rotor continuamente. Para ello, es
necesario aplicar simultáneamente tres corrientes sinusoidales desfasadas 120° a los tres
devanados del motor. La fase de las corrientes debe ser elegida de forma que la corriente
resultante, o sea la suma de las tres corrientes, sea constante y esté en fase con la posición
real del rotor. Como consecuencia de este procedimiento, el torque generado por la
conmutación sinusoidal, es más suave comparado con el torque presente en la conmutación
trapezoidal, ya que éste tiene más rizado.

Sin embargo, el torque máximo desarrollado en la conmutación sinusoidal es menor que el

pico de torque de la conmutación trapezoidal.

Como se puede inferir, para poder generar esta modulación es necesaria una medida
precisa de la posición del rotor, lo que quiere decir, que los sensores de efecto HALL no son
una buena alternativa al usar este tipo de modulación, ya que estos entregan una posición
aproximada de poca precisión. Por lo tanto, es necesario utilizar sensores de mayor
precisión como los encoders o resolvers.

Por otro lado, debido a que va a haber en todo momento corriente por las tres fases del
motor, y al utilizar la ley de Kirchoff de corrientes, se tendría la siguiente expresión
ia+ ib+ic=0 que es equivalente a decir ia+ ib=−ic por consiguiente, controlando sólo dos

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de las corrientes de los devanados del motor, la tercera corriente, será controlada de
manera implícita.

Si se quiere implementar la conmutación sinusoidal controlando corriente, es necesario el

diagrama de bloques mostrado en la Figura 14. Aquí, gracias a la posición del rotor
suministrada por los sensores, se construyen dos señales sinusoidales (fase a y fase b),
correspondientes a las corrientes que circulan por las mismas, posterior a esto se comparan
con las corrientes reales que circulan por el motor, para de este modo obtener un error que
luego pasa por dos filtros PI que intentan corregirlo.

El Control Vectorial

El control vectorial es la técnica más sofisticada y compleja de implementar, ya que

demanda altos requerimientos computacionales. Así mismo, corrige problemas presentes
en la conmutación sinusoidal, ya que también controla las corrientes de manera directa en
un espacio de referencia ortogonal y rotacional, este espacio es llamado espacio D-Q
(Direct-Quadrature), y comúnmente se encuentra alineado con la posición del rotor, de
manera que permite controlar el flujo y el par del motor de forma independiente. Las
componentes directas y en cuadratura permiten controlar el flujo y el par respectivamente.

En consecuencia, y debido a que el vector de corrientes en el espacio de referencia D-Q es

estático, los filtros PI trabajarían por continua, eliminando así problemas relacionados con la
frecuencia, Figura 15.

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No obstante, para poder implementar este control es necesario un fuerte proceso
matemático, ya que se deben transformar las medidas de las tres corrientes del motor, que
tienen como referencia el espacio estático de los devanados, al espacio de referencia
rotacional D-Q. Aunque lo mencionado anteriormente, puede hacerse en un solo paso,
generalmente se divide en dos transformaciones: transformación de Clarke y transformación
de Park:

 Transformación de Clarke: acá se transforma de un sistema de tres fases,

equidistantes (a, b, c) a uno de dos fases ortogonales (α, β).

 Transformación de Park: con esta se transforma de un sistema ortogonal

estacionario (α, β), a uno rotacional (d, q).

Si se quiere hacer un control de corriente a lazo cerrado, utilizando control vectorial, se

deben implementar los módulos mostrados en Figura 17. Por último, debido a que se deben
controlar las dos componentes (D-Q), basta con implementar dos controladores, que en
este caso serán PI.

El Control Vectorial
El sistema de control por campo vectorial (FOC) se utiliza popularmente ya que permite
lograr un funcionamiento suave, como el de un motor de inducción, y un sencillo control,
como en un motor de corriente continua. A continuación ampliaremos la información acerca
de este tipo de control, intentando explicar por qué tiene tantas ventajas.

Existen numerosos algoritmos de control desarrollados para controlar motores BDCM. Los
algoritmos normalmente se clasifican según el tipo de motor BDCM (trapezoidal o
sinusoidal), requerimiento de sensor de posición (con sensor o sin sensor), velocidad y
requerimiento de control de par (corriente). La implementación del FOC permite que el

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motor brushless funcione más eficientemente (alto factor de potencia y mejor eficiencia de
carga ligera), más suavemente (ondulaciones de par más bajas) con una rápida respuesta
dinámica (mejor rendimiento dinámico para lograr cambios de velocidad). El control FOC
hace que el estator y campo magnético del rotor, se orienten ortogonales entre sí para
alcanzar el par electromagnético máximo. Además podemos agregar, que el mismo usa un
control de flujo y de par, a través del cual permite que el motor funcione por encima de la
velocidad nominal utilizando la técnica de debilitamiento de campo.

Figura 8: Relación entre las distintas posiciones del rotor y el torque generado por el motor.
.

Para que el motor gire de manera óptima, necesitamos conocer la posición angular del rotor
en tiempo real. Luego debemos aplicar voltaje en los cables U V y W para que el campo
magnético del estator está a 90 grados de diferencia del vector representativo al campo
magnético del imán permanente.

Control de motores de CC por Ancho de Pulso (PWM)

La Regulación de un motor brushless DC por Ancho de Pulso se basa en el hecho de que si
recortamos la DC de alimentación, en forma de una onda cuadrada, la energía que recibe el
motor disminuirá de manera proporcional a la relación entre la parte alta (habilita corriente) y
baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada.

Controlando esta relación se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante
aceptable.

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 Figura 6: Ejemplo de variación de potencia del motor usando PWM.

A continuación presentaremos un circuito genérico de generación de pulsos que se puede

utilizar en aquellos lugares donde sea necesario un pulso digital no demasiado preciso. A
partir de cambiar los valores de R1 y R2, que son resistencias variables, se ajusta la
frecuencia básica. El potenciómetro regula el ancho de pulso.

Figura 7: Circuito genérico de generación de pulsos.

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Control de motores de CC por PLL (Phase Locked Loop):
Un PLL es un sistema electrónico de lazo cerrado capaz de sincronizar la fase de un
oscilador controlado por voltaje, con la fase de una señal de entrada. El mismo cuenta con
un comparador de fase (PhD: Phase Detector) , un filtro de pasa bajas (Low Pass Filter) y
un oscilador controlado por voltaje (VCO: Voltage Controlled Oscillator).

Aplicaciones mas conocidas de un PLL:

 Sincronización de frecuencia,

 multiplicación y división de frecuencia,

 restauración o acondicionamiento de señales.

Es común encontrar al PLL formando parte de sistemas como:

 Modems,

 Decodificadores de tono,

 Receptores de FM, SCA,

 Sincronizador de datos.

Diagrama de bloques general:

Figura 8: Diagrama de bloques general del PLL.

a) Detector de fase(PhD): Es esencialmente un switch electrónico que conmuta la señal de

entrada a una frecuencia que es la del VCO. El detector de fase, como su nombre lo indica,
es capaz de determinar el desfase existente entre dos señales.

14
b) Oscilador controlado por voltaje (VCO): Los VCO son osciladores controlados por voltaje.
Existen varios tipos de VCO que se pueden usar en los PLL: osciladores de cristal,
osciladores LC y multivibradores RC. Al igual que con los detectores de fase se elegirá el
tipo de VCO dependiendo del tipo de aplicación se le dé al PLL. Los dos factores que se
analizan para elegir el tipo de VCO más adecuado son la estabilidad de fase y el intervalo
de control. 

c) Filtro Pasabajos (LPF) y Amplificador (A): Estos son bloques funcionales sobre los cuales
el diseñador de PLL puede actuar empleando componentes integrados. Las características
de estos bloques definen el comportamiento estático y dinámico del sistema, como se verá
posteriormente.

Operacion del PLL:

La forma de operar del PLL se explica siguiendo el diagrama de bloques de la Fig.8.

Cuando no contamos con ninguna señal a la entrada del sistema (Vi (t)=0) el voltaje de error
es nulo (Ve(t)=0). En esta condición el VCO oscila a una frecuencia angular ωo,
denominada frecuencia de oscilación libre.

Si se aplica una señal Vi (t) al sistema, el detector de fase compara su fase con la del VCO
y genera un voltaje de error Ve(t) proporcional a esta diferencia. Este voltaje es filtrado,
amplificado y aplicado al terminal de entrada del VCO.

De esta forma, el voltaje de control Vd(t) provoca que la frecuencia del VCO varíe en la
dirección en que se reduce la diferencia de fase entre la señal de entrada y la del VCO.. Si
la frecuencia de la señal de entrada, ωi, está suficientemente cercana a la del VCO, la
naturaleza servo del lazo hace que el VCO se sincronice o enganche en fase (y por lo tanto
en frecuencia) con la señal de entrada.

Una vez que se produce el enganche, la frecuencia del VCO es exactamente la misma a la
de la señal de entrada, y la diferencia de fase permanece acotada dentro de un margen. La
condición de enganche perfecta corresponde a señales de VCO y de entrada en cuadratura;
en ese caso se dice que el error de fase es cero. La diferencia de fase en relación a la
condición de cuadratura es la que produce el voltaje de error correctivo Vd(t) para desplazar
la frecuencia del VCO desde su valor de oscilación libre al valor de la frecuencia de la señal
de entrada, y por lo tanto, es la que mantiene al PLL enganchado. Esta habilidad auto-
correctora del sistema permite al PLL seguir los cambios de frecuencia que experimenta ωi
una vez que ya se ha producido el enganche.

Conmutación de bobinas
Los motores de CC sin escobillas vienen en configuraciones monofásicas, bifásicas y
trifásicas. La configuración más común es la trifásica. El número de fases coincide con el
número de bobinados en el estator mientras que los polos del rotor pueden tener cualquier
número de pares según la aplicación. Debido a que el rotor de un motor de CC sin
escobillas está influenciado por los polos giratorios del estator, la posición del polo del
estator debe ser rastreada para poder controlar con eficacia las 3 fases del motor. Por lo

15
tanto, se utiliza un controlador de motor para generar un patrón de conmutación de 6 pasos
en las 3 fases del motor. Estos 6 pasos o fases de conmutación mueven un campo
electromagnético que hace que los electroimanes permanentes del rotor muevan al eje del
motor.

Figura 9: Patrón de seis pasos para la conmutación del motor de CC sin escobillas.

Para que este sistema mantenga sus ventajas de eficiencia sobre la tecnología con
escobillas, se requiere un bucle de control muy ajustado entre el motor y el controlador.
Aquí es donde la tecnología de retroalimentación se vuelve importante. Para que el
controlador mantenga un control preciso del motor, siempre debe conocer la posición exacta
del estator en relación con el rotor. Cualquier desalineación o cambio de fase en la posición
esperada y actual puede dar como resultado un comportamiento indeseable y una
disminución en el rendimiento.

Utilización de sensores de Efecto Hall para la conmutación:

Los sensores Hall están integrados en el estator del motor para detectar la posición del
rotor, que se utiliza para conmutar los transistores (SW1, SW2, SW3, SW4, SW5, SW6) en
el puente trifásico para accionar el motor. Las tres salidas del sensor de efecto Hall se
indican comúnmente como los canales U, V y W. Mientras que los sensores Hall son una
solución efectiva para conmutar los motores de CC sin escobillas, solo abordan la mitad de
las necesidades de un sistema de CC sin escobillas.

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 Figura 10: Circuito del controlador del puente trifásico.

Cuando el estator avanza las señales de estos de estos sensores de efecto Hall son
decodificadas en información acerca de la posición del rotor en orden a determinar el patrón
de disparo del puente.

Aplicaciones de los motores brushless

Entre las aplicaciones del motor DC brushless, encontramos múltiples rubros, desde el uso
del mismo como hobby en vehículos RC, hasta uso aeronáutico y en la industria
aeroespacial. Mencionaremos las siguientes aplicaciones:

 Discos duros de computadoras,

 Lectoras de CD/DVD,
 Pequeños ventiladores de refrigeración de equipos electrónicos,
 Herramientas,
 Equipos médicos,
 Extractores de humo,
 Industria aeroespacial,
 Motores de vehículos RC,
 bicicletas eléctricas,
 Automóviles (Suelen utilizarse en vehículos híbridos),
 Encendidos electrónicos en motos,
 Robots industriales (Robots de pintura, robots de soldadura, etc).

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 Figura 11 y 12: Aplicaciones de motores Brushless en dispositivos RC (drone tipo octocoptero) y
herramientas (taladro recargable).

Figura 13: Aplicación de motores Brushless en robots industriales.

Figura 14: Aplicación de motores Brushless bicicletas eléctricas.

Sin embargo, por más de que se utilice en todos estos rubros, los principales impedimentos
en la implementación de este tipo de motor son:

 el coste del mismo ya que tiende a ser más elevado que cualquier otro motor;
 el control del mismo, ya que es imposible controlarlo manualmente por lo que
necesita la ayuda electrónica para funcionar.

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Otros tipos de motores
A continuación se mostrarán otros dos tipos de motores que también prescinden del uso de
escobillas, pero que no son motores brushless puesto que funcionan de forma distinta. Uno
de estos es el motor DC paso a paso y el otro es el motor AC de inducción. Estos se
presentan con propósitos comparativos.

Motor paso a paso

Los motores paso a paso forman junto con los motores brushless el grupo de los motores
de conmutación electrónica. Conceptualmente son similares, aunque tienen distintas
aplicaciones prácticas. La principal diferencia entre estos dos motores es que el motor paso
a paso no utiliza ningún sensor para saber la posición del rotor.

Constructivamente, el motor paso a paso es idéntico al motor brushless, estando

conformado por un rotor de imanes permanentes (usualmente con múltiples pares de polos)
y un estator devanado que crea un campo magnético rotativo, como se muestra en la figura
15.

Figura 15: Esquema de motor paso a paso

El motor paso a paso de la figura 15 funciona mediante un circuito de control, el cual trabaja
de la siguiente forma:

1. Se activa el transistor A, por lo que el polo A, del estator actúa como norte activo
debido al paso de corriente por su bobina, y el polo C como sur pasivo, debido a la
conducción del núcleo de hierro de las líneas de campo.

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 2. El polo A atrae al polo sur más cercano del rotor, mientras el polo C hace lo propio
con el polo norte del rotor, produciendo un fracción de giro, que en este caso son
30° (primer paso).
3. Si ahora se cierra el transistor A y se abre el transistor B, el polo B actuará ahora
como polo norte activo debido a su bobina, y el polo D actuará como polo sur pasivo,
generando otra fracción de giro (segundo paso).
4. Se repite el proceso cerrando el transistor B y abriendo el transistor C para continuar
generando pasos.
5. De esta forma, al abrir y cerrar los transistores en la secuencia A-B-C-D-A se
consigue un sentido de giro horario.
6. Si se quiere detener el motor en una posición determinada, se deja el transistor
actual abierto.
7. Si se quiere invertir el sentido de giro, se procede por abrir y cerrar los transistores
en la secuencia D-C-B-A-D.
8. Algunos motores permiten el uso de medios pasos, de 15°, que se consiguen al abrir
dos transistores adyacentes simultáneamente, mediante una secuencia del tipo A-
CD-B-AD-C-AB-D-BC-A.

Esta configuración permite permite al motor paso a paso, mediante el circuito de control,
realizar un desplazamiento angular concreto. Por este motivo, dichos motores son utilizados
en áreas diversas que requieran un control de movimiento angular preciso. Estas áreas van
desde los periféricos (principalmente impresoras) hasta la robótica.

Motor de inducción AC
El motor de inducción es un motor de corriente alterna, por lo que cae fuera de la
clasificación vista en la figura 1. Sin embargo, resulta interesante conocer su funcionamiento
básico a fin de compararlo con el motor brushless. A modo simplificativo, se explicará
únicamente el motor de inducción trifásico.

Al igual que todos los motores eléctricos, el motor de inducción está compuesto por un rotor
y un estator. El estator esta formado por una serie de bobinados, cada uno conectado a una
fase distinta. El rotor, que suele ser del tipo jaula de ardilla, está conformado por una serie
de barras inclinadas un cierto ángulo con respecto al eje, que se conectan a dos anillos
denominados como anillos de cortocircuito. Estas parte pueden apreciarse en la figura 16.

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 Figura 16: Motor de inducción
El bobinado está dispuesto de forma tal que, al ser conectado a las fases correspondientes
de una fuente trifásica, se crea un campo magnético giratorio. Este campo inducirá en el
rotor una corriente, la cual a su vez producirá su propio campo magnético. De esta forma,
se tendrá que el campo magnético del rotor, al intentar alinearse con el del estator,
perseguirá al campo magnético giratorio creado por la alimentación trifásica. La velocidad
del rotor será siempre menor que la del campo, puesto que sinó no se produciría la
inducción de corriente necesaria.

De esta forma, se tiene un motor que, al igual que el brushless, carece la necesidad de
utilizar escobillas para permitir el paso de corriente por el estator, evitando así los
problemas del motor DC convencional.

Este tipo de motor es muy utilizado en aplicaciones industriales de baja, mediana y alta
potencia.

Comparación entre motores

A continuación presentaremos un cuadro comparativo entre motores DC convencionales,
motores Brushless y motores de inducción AC, teniendo en cuenta algunos conceptos
claves como conmutación en cada uno de ellos, relación torque-velocidad, y la inercia por el
peso del rotor entre otros aspectos.

BDCM BRUSHED DC INDUCCIÓN AC

Se utiliza corriente
trifásica, la
Electrónica basada en
Conmutación Por escobillas conmutación se
efecto Hall.
hace por la propia
línea.

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 Bajo mantenimiento
Mantenimiento
Mantenimiento (ausencia de
periódico necesario
escobillas).

Vida útil Alta. Media - baja

Moderadamente
Plana, permite la plana, a altas
Relación Torque- operación con torque velocidades la No lineal, menor
Velocidad nominal en todo el fricción de las torque a velocidad.
rango de velocidades. escobillas reduce el
torque útil.

Alta, debido a que no Moderada (hay

Eficiencia hay caída de voltaje caída de voltaje
entre las escobillas. entre las escobillas).

Moderado, debido
Alta, tamaño pequeño
a que el rotor y el
debido a mejores
estator tienen
Potencia a la características
Moderada/Baja. bobinas la relación
salida térmicas (Mejor
peso-potencia es
disipación con bobinas
menor que un
en el estator).
BDCM.

Baja debido a los Mayor inercia que

Alta. Pobres
Inercia por peso imanes del rotor; limita las
características
del rotor mejorando la características
dinámicas.
respuesta dinámica. dinámicas.

Menor, debido a que

Alto, no tiene presenta
Velocidad (Rango) limitaciones limitaciones
mecánicas. mecánicas
(escobillas).

Los arcos que

producen las
Ruido Eléctrico Bajo. escobillas generan
ruido
electromagnético.

Los controladores
electrónicos
Control Bajo.
necesarios son
costosos y complejos.

Es necesario un No necesita No necesita

Controlador controlador para controlador para una controlador para
mantener la rotación velocidad fija, pero una velocidad fija,

22
 del motor. El mismo
controlador se usa sí para variar la pero sí para variar
para variar la misma. la misma.
velocidad.

Costo de Mayor debido a los

Bajo.
fabricación imanes del rotor.

Tabla 1: Comparación entre motores Brushless, Brushed y de inducción AC.

En el cuadro comparativo, podemos notar que el tipo de motor Brushless tiene marcadas
ventajas respecto a los otros dos tipos de motores. Debemos tener en cuenta que este tipo
de motor es el único de los 3, que no tiene bobinados en el rotor, reduciendo el peso del
mismo, lo que mejora significativamente la relación peso-potencia del mismo respecto de
sus pares comparados. Podría marcarse como desventaja más relevante, el costo del
mismo, debido a la conmutación electrónica del mismo, pero esta desventaja puede
descartarse debido a la gran vida útil de los mismos, y su bajo mantenimiento.

Conclusiones de los alumnos

En base a lo interpretado por los alumnos, se hará un resumen de los temas expuestos con el
fin de afianzarlos. El mismo se muestra a continuación.

Los motores de corriente continua o motores DC, se pueden clasificar en dos grupos. Estos
son los motores de conmutación mecánica y los motores de conmutación electrónica.

En motores de conmutación mecánica, también llamados motores DC convencionales, se

tiene que el estator produce un campo magnético fijo, ya sea mediante el uso de bobinas o
imanes permanentes, dentro del cual se encuentra inmerso el rotor. Este, a su vez, está
formado por una serie de bobinas conectadas a un colector. A través de las escobillas, circula
corriente por las bobinas, creando un campo magnético que tenderá a alinearse con el del
estator, produciendo la rotación del eje. A medida que el rotor gira, las escobillas hacen
contacto con diferentes delgas del colector, invirtiendo mecánicamente la polaridad del
campo del rotor para que este continúe funcionando.

Este diseño trae aparejado una serie de problemas debido al rozamiento de las escobillas con
el colector. Para solucionarlo, surge el motor brushless o BDCM, el cual cae dentro de la
clasificación de motores de conmutación electrónica.

El BDCM posee un rotor que está formado por un imán permanente, mientras el estator está
formado por una serie de bobinas. Para mover el rotor, se utiliza un circuito electrónico que
conmuta las bobinas del estator, produciendo un campo magnético giratorio al cual el rotor
tenderá alinearse.

La electrónica del motor consiste de diferentes partes. Una de esta es una serie de detectores
(normalmente sensores de efecto Hall, que detectan la presencia de un campo magnético) los
cuales son utilizados para conocer la posición del rotor y coordinar la inversión de polaridad

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de las bobinas del estator. Esta inversión se logra mediante el uso de transistores, los cuales
se abren y cierran según lo dicten los detectores para permitir el paso de corriente en el
sentido correcto a través de las diferentes bobinas.

Para controlar la potencia del motor, se utilizan dos técnicas. Una es el control por
modulación de ancho de pulsos (PWM), la cual consiste en recortar la alimentación en forma
de onda cuadrada, limitando de esta forma la energía que recibe el motor en función de la
longitud de cada pulso. La otra técnica es el control vectorial (FOC), usa un algoritmo de
control para que el estator y campo magnético del rotor se orienten ortogonales entre sí,
alcanzando el par electromagnético máximo. El método PWM permite mantener un par
relativamente constante a medida que varía la velocidad de giro, mientras el FOC logra una
marcha más suave.

Las principales ventajas del motor brushless respecto del motor CC convencional son la
mayor vida útil, menor mantenimiento, bajo ruido y mejor relación tamaño potencia debido a
que prescinde del uso de las escobillas, las cuales tienen un alto desgaste debido al
rozamiento.

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Bibliografía
 Maloney, T. J. (2006). Electrónica industrial moderna. PEARSON EDUCATION, México,
págs. 529 - 628.
 Morales Rodríguez, J. (2018). Control de velocidad de motores brushless mediante
modulación PWM. Universidad de Valladolid.
 Flores Hornero, P. (s.f.). Driver basado en procesador ARM 32 bits para motor DC
brushless de tres fases empleando la técnica de campo orientado. Universidad Carlos
III de Madrid.
 Robots Argentina. Control de motores de CC por Ancho de Pulso (PWM). Extraido de:
http://robots-argentina.com.ar/
 IMA. ¿Qué es un imán permanente? ¿Qué tipos existen? Extraido de:
https://www.imamagnets.com/blog/que-es-un-iman-permanente/
 IMA. ¿En qué se diferencia un imán de Neodimio y un imán de Samario? Extraido de:
https://www.imamagnets.com/blog/diferencias-entre-un-iman-de-neodimio-y-uno-de-
samario/
 AC magnets. Diferentes tipos de imanes plásticos o de Plastoferrita. Extraido de:
https://www.acmagnets98.com/imanes-plasticos/
 Ros-Yañez*, T. Alonso, C. Gamarra, Barros, M. Houbaert, J. Y. (2005). Características
magnéticas y microestructurales de aceros eléctricos con alto silicio producidos por
inmersión y recocido de difusión. Revista Metal, Madrid.

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