En vez de seleccionar un controlador y ajustarlo

para cumplir las especificaciones, se escoge una FT

de lazo cerrado que cumpla las especificaciones; el
controlador que permite implementar dicha función se
encuentra usando el método algebráico.
Se trata de técnicas que tratan de reducir el
problema de diseño a un problema algebraico.

▪ Métodos de ubicación de polos por realimentación

unitaria. (podemos asignar los polos del sistema
de lazo cerrado pero no tenemos control sobre los
ceros)

▪ Métodos de ajuste del modelo de lazo cerrado T(s),

usando controladores de dos parámetros
Siendo 𝐷(𝑠) y 𝐴(𝑠) de grados 𝑛 y 𝑚 respectivamente
Sean además los polinomios

La FT de lazo cerrado es
Usando las definiciones anteriores

El denominador de 𝑇(𝑠) debe satisfacer la ecuación

Consideremos el sistema:

Se desea ubicar los polos dominantes en {-1 ± î }.

Es posible
con solo
ganancia?
Elijamos ahora el controlador C(s) de primer orden
caracterizado por la estructura
Con este controlador la FT de lazo cerrado será

De tal manera que T(s) debe ser de tercer orden

Supongamos que queremos

Con polos dominantes, como deseábamos en {-1 ± î },

ahora igualamos las expresiones para los polinomios
de lazo cerrado
Igualando coeficientes de las mismas potencias,
llegamos a la ecuación matricial
Solucionando la ecuación anterior tenemos

Es decir el compensador que ubica los polos de lazo

cerrado del sistema es
Para aplicar este método se debe resolver las
posibles soluciones de la expresión

Conocida como Ecuación de Diofanto

Nuestro polinomio de lazo cerrado debe ser de grado

Una vez expandido lo escribimos como

De la ecuación de Diofanto tenemos que

Con la notación introducida para cada uno de estos

polinomios se tiene
Despejando las ecuaciones resultantes para cada
potencia de s

Con lo cual completamos n + m + 1, ecuaciones que

podemos escribir en forma matricial
De manera compacta tenemos la ecuación matricial

Para que este sistema tenga solución en general

tendremos que

Y la condición general para la existencia de la

solución de esta ecuación es
Diseñe un controlador algebraico para la planta

Sol. Determinamos el orden del controlador.

Entonces el orden del controlador lo hacemos m=1

Se quieren los polos en {-1 ,-2 , -3}

Formamos el sistema de acuerdo con la ecuación

Diseñar un controlador con error de posición nulo y
con rechazo de perturbaciones

El controlador debe cumplir

Elijámoslo de orden 2, para poder incluir un efecto

integral, usando el hecho que podemos asignar
algunas de las incógnitas
Como el sistema de lazo cerrado es de orden m + n,
deberá tener 4 polos. Supongamos que queremos ubicar
los polos en lazo cerrado en

Es decir
Nótese que al haber escogido el controlador de orden
m = 2, hay 6 incógnitas y apenas 5 ecuaciones.

Podemos asignar una variable libremente, pero como

deseamos error de posición nulo, introducimos efecto
integral haciendo A0 = 0
De esta forma el sistema queda
La FT escogida debe tener características que la
hagan deseable. Entre ellas podemos mencionar las
siguientes:

▪ Debe ser implementable

▪ Debe tener características estáticas apropiadas
▪ Debe tener una respuesta transitoria aceptable