Finalidad respuesta en el tiempo

• Análisis de estabilidad
• Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del
sistema
• Especificar e identificar las condiciones de operación
La solución se puede obtener mediante:
Resolución de las ecuaciones diferenciales.
Métodos basados en la transformada de Laplace.
Solución de las ecuaciones de estado.
1 orden
Para 𝑡 = 𝜏 el valor de 𝑦(𝑡) ha alcanzado el 63.2 % de su variación
total.
Cuanto más pequeña es la constante de tiempo más rápida es la
respuesta del sistema
Tiempo de asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto)
no supera un porcentaje de su valor máximo, por ejemplo, el 5%.
Al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia la izquierda)
disminuye el tiempo de asentamiento, es decir, la respuesta es
más rápida.
2 orden
Donde ωn se llama frecuencia natural no amortiguada, mientras
que ζ se denomina coeficiente de amortiguamiento
Región de diseño
o Estabilidad
o Tiempo de Asentamiento
o Frecuencia de Oscilación
o Sobrepico
El sistema es estable
El tiempo de asentamiento es menor o igual que 3/a
La frecuencia máxima de oscilación de la respuesta natural es ω*
1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de
crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso
máximo.
5. Tiempo de
establecimiento

Tiempo de retardo, td: tiempo que tarda la respuesta en

alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento, tr: tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su
valor final.
Tiempo de pico, tp: tiempo requerido por la respuesta para
alcanzar el primer pico del sobreimpulso.
Máximo sobrepico (por ciento), Mp : es el valor pico máximo de
la curva de respuesta, medido desde la unidad, es común utilizar
el máximo sobreimpulso porcentual. Está definido del siguiente
modo
Tiempo de establecimiento, ts: tiempo requerido por la curva de
respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado
rango del valor final de dimensión especificada en porcentaje
absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%).
Para una respuesta transitoria deseable de un sistema de segundo
orden, la relación de amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8.
Valores pequeños de ζ (0.4<ζ) dan excesivo sobreimpulso en la
respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de ζ (0.8<ζ)
responde muy tardíamente.
Finalidad de control

• Mejorar la estabilidad (inestabilidad, robustez)

• Precisión en la respuesta estacionaria del sistema (error, perturbaciones)
• Mejorar la respuesta transitoria (tiempo, sobrepico)
Sistemas de control lazo abierto
Se basa en la calibración de los puntos de operación y las posibles perturbaciones.
Debe ser monitoreado y calibrado con relativa frecuencia.
Sistemas de control lazo Cerrado
La salida se compara con la entrada del sistema de tal manera que la acción de control
apropiada se pueda formar como alguna función que dependa de la entrada y la salida

On-Off
son simplemente encendido y apagado.
Económico
Daña el sistema por conmutación
El ciclo de histéresis es hacer que las acciones de encendido y apagado del actuador se
produzcan en valores distintos del error 𝑒(𝑡) o de la salida 𝑦(𝑡)
Objetivos

• Se desea que el error de estado estacionario sea cero.

• Se desea que esto ocurra instantáneamente
Lo que es posible lograr

• Lograremos, inyectando una gran cantidad de energía, que el tiempo de establecimiento

sea pequeño (dependerá de que tanta energía).
• La salida tenderá a la referencia, para valores de tiempo grandes. (Rastreo asintótico) o
existirá algún error estacionario remanente.
Controlador proporcional: un controlador proporcional mantiene un error estacionario en la
respuesta del sistema, aumenta la ganancia, respuesta mas rápida a mayor ganancia
Controlador integral: influye en el tiempo de respuesta mas lento, sobrepico y estabilidad
(probar Ki=60) del sistema retroalimentado. Además la acción integral hace cero el Eee para
respuesta al escalón. Reduce el error en estado estacionario,
Derivador: (un comportamiento predictivo). es lograr un efecto de predicción. Adivinar, en cierta
manera, responde mas rápido, elimina sobrepico, puede crear oscilaciones
PI: Red de atraso Mejora el margen de ganancia, el margen de fase. Filtra el ruido de alta
frecuencia. Mejor el amortiguamiento y reduce el sobrepico, incrementa el tiempo de subida,
disminuye el ancho de banda
PD: Red de adelanto

• Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso máximo.

• Reduce el tiempo de subida y el de estabilización.
• Incrementa el ancho de banda (BW).
• Mejora el margen de ganancia (GM), el margen de fase (PM) y el pico de resonancia Mr
(disminuye).
• Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.
• No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.

PID