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Rmodelamiento Jaula de Ardilla - Unlocked
Rmodelamiento Jaula de Ardilla - Unlocked
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:
INGENIERO ELECTRICISTA
PRESENTAN:
JESÚS SÁNCHEZ CORTÉS
OCTAVIO HERNÁNDEZ GUTIÉRREZ
DIRECTORES DE TESIS:
M. EN C. ISMAEL ALBINO PADILLA
M. EN C. MERCEDES LÁZARO GONZAGA
DR. DAVID SEBASTIÁN BALTAZAR
TEMA DE TESIS
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE INGENIERO ELECTRICISTA
AS E S O R E S
JESÚS.
caminos.
A todos mis amigos, por las experiencias que dejaron huella en mí ser.
OCTAVIO.
vii
Agradecimientos
formación profesional.
JESÚS.
gracias.
OCTAVIO.
ix
Glosario de términos
Área [m2]
Campo magnético [Wb/m2]
: Fuerza electromotriz inducida [V]
⃗ Campo eléctrico [N/C]
⃗ Fuerza contraelectromotriz de línea a neutro [V]
⃗ Fuerza electromotriz inducida en el rotor [V]
Función en el marco natural
Fuerza electromotriz [V]
Fuerza magnetomotriz [AV]
Función qd0
Fuerza [N]
Frecuencia de la red [Hz]
Frecuencia del rotor [Hz]
Entrehierro [m]
Intensidad de campo magnético [A/m]
Momento de Inercia [s]
Corriente del rotor [A]
Corriente del estator [A]
Corriente de la fase a, b y c del rotor [A]
Corriente de la fase a, b y c del estator [A]
Corriente qd0 [A]
Corriente de arranque de una máquina de inducción [A]
Corriente base [A]
Corriente de pérdidas en el núcleo [A]
Corriente de cortocircuito o de rotor bloqueado [A]
Corriente de magnetización [A]
xi
Corriente que atraviesa al campo magnético-ley de Ampère [A]
Corriente de corriente directa [A]
Corriente consumida de la red [A]
Corrientes parásitas [A]
Corriente en vacío [A]
Corriente aplicada por fase [A]
Corriente en el devanado del rotor [A]
Corriente en el estator [A]
Corriente de carga o de rotor estacionario [A]
Corriente en el devanado del rotor en estado dinámico [A]
Corriente de excitación [A]
Constante de inercia [kgm2]
Longitud [m]
Longitud de estator [m]
Longitud del conductor afectada por el campo magnético [m]
Inductancia de dispersión del rotor [H]
Inductancia de dispersión del estator [H]
Inductancia de magnetización [H]
Inductancia mutua entre fases del rotor [H]
Inductancia mutua entre fases del estator [H]
Inductancia propia del rotor [H]
Inductancia propia del rotor [H]
Inductancia propia del estator [H]
Inductancia propia del estator [H]
Inductancia propia de la fase a, b y c del rotor [H]
Inductancia mutua de la fase a, b y c entre rotor y estator [H]
Inductancia mutua de la fase a, b y c entre estator y rotor [H]
Inductancia propia de la fase a, b y c del estator [H]
Inductancia del rotor [H]
Masa [kg]
xii
Masa del rotor [kg]
⃗⃗ Momento dipolar magnético [Am2]
Número de fases
Velocidad del rotor [rpm]
Función de conductores
Número de espiras
Número de vueltas del devanado del rotor
Número de vueltas del devanado del estator
( ) Función de devanado del rotor
( ) Función de devanado del estator
Velocidad síncrona [rpm]
Número de polos
Potencia de entrehierro [W]
Potencia de cortocircuito o de rotor bloqueado [W]
Potencia eléctrica [W]
Potencia de entrada [W]
Potencia mecánica [W]
Potencia mecánica interna [W]
Potencia de pérdidas del estator [W]
Potencia qd0 [W]
Potencia de pérdidas rotatorias [W]
Potencia de salida [W]
Potencia útil [W]
Potencia de pérdida en el cobre del estator [W]
Potencia de pérdida en el cobre del rotor [W]
Potencia de pérdida en el hierro [W]
Potencia en vacío [W]
Potencia absorbida de la red [W]
Carga eléctrica [C]
Radio [m]
xiii
Resistencia del núcleo [Ω]
Resistencia del rotor [Ω]
Resistencia del estator [Ω]
Resistencia de carga en el eje del motor [Ω]
Resistencia del devanado del estator [Ω]
Resistencia del devanado del rotor [Ω]
Deslizamiento
Potencia base [VA]
Tiempo [s]
Par [Nm]
Par de amortiguamiento [Nm]
Par base [Nm]
Par electromagnético [Nm]
Par mecánico [Nm]
Par nominal desarrollado en la máquina [Nm]
Par desarrollado a tensión reducida [Nm]
( ) Matriz de transformación qd0
xiv
Tensión aplicada por fase en el estator [V]
⃗ Tensión de línea del estator [V]
Reactancia base [Ω]
Ancho de la espira [m]
Reactancia de magnetización [Ω]
Reactancia de dispersión del rotor referida al estator [Ω]
Reactancia de dispersión del estator [Ω]
Reactancia de dispersión del estator [Ω]
Reactancia de dispersión del rotor en estado estacionario [Ω]
Reactancia de dispersión del rotor en estado dinámico [Ω]
Impedancia de cortocircuito o de rotor bloqueado [Ω]
Impedancia del rotor [Ω]
Impedancia del rotor a frecuencia de deslizamiento [Ω]
Ángulo geométrico [°]
Eficiencia [%]
Ángulo de desfasamiento [°]
Flujo propio de fase [Wb]
Flujo magnético del rotor [Wb]
Flujo magnético del estator [Wb]
Flujo de la fase a, b y c del rotor [Wb]
Flujo de la fase a, b y c del estator [Wb]
Permeabilidad del medio [Wb/AVm]
Permeabilidad del aire = [Wb/AVm]
Ángulo de fase [°]
Flujo magnético [Mx].
Ángulo azimutal [rad]
Diámetro del rotor [m]
Diámetro del estator [m]
Flujo magnético base [Wb]
Velocidad angular del sistema= 377 [rad/s]
xv
Velocidad angular base [rad/s]
Velocidad mecánica base [rad/s]
Velocidad del rotor [rad/s]
´: Cantidades del rotor referidas al estator
Cantidades qd0 en estado arbitrario
Cantidades qd0 en estado estacionario
Transpuesta
xvi
Resumen
La máquina de inducción en la industria se ha utilizado en su régimen
motor debido a su amplia aplicación. En los últimos años se ha tomado como
tema de relevancia la reducción de emisiones de gases invernadero por medio
de la implementación de energías renovables para la generación de energía
eléctrica; en este tema la máquina de inducción como generador se ha abierto
lugar debido a su bajo costo de producción, bajo mantenimiento así como su
alta confiabilidad. Por lo anterior se ha creado la necesidad de conocer más
del comportamiento de este tipo de máquinas en estado tanto estable como
transitorio.
xvii
ÍNDICE
Página
Dedicatorias…………………………………………..…………………………… viii
Agradecimientos…………………………………………………...……………… x
Glosario de términos…………………………………………………………..… xii
Resumen……………………………………………………………………………. xviii
Capítulo 1 Introducción
1.1 Introducción...……………………………………………………………….. 1
1.2 Antecedentes…………………………………………………………………. 1
1.3 Planteamiento del problema……………………………………………… 7
1.4 Objetivo general……………………………………………………………… 8
1.5 Objetivos particulares……………………………………………………… 8
1.6 Justificación………………………………………………………………….. 9
1.7 Limitaciones y alcances…………………………………………………… 10
1.8 Aportaciones de la tesis……………………………………………………. 10
1.9 Estructura de la tesis………………………………………………………. 11
2.1 Introducción………………………………………………………………….. 13
2.2 Definición y partes constitutivas………………………………………… 13
2.2.1 Estator…………………………………………………………………. 14
2.2.2 Rotor…………………………………………………………………… 15
2.2.2.1 Rotor jaula de ardilla……………………………………... 15
2.2.2.2 Rotor devanado…………………………………………….. 16
2.2.3 Carcasa………………………………………………………………… 17
2.2.4 Flecha o eje……………………………………………………………. 17
2.2.5 Tapas laterales……………………………………………………….. 18
2.2.6 Rodamientos o cojinetes…………………………………………… 18
2.2.7 Escobillas……………………………………………………………… 19
2.3 Principio de operación de la máquina de inducción………………… 19
2.4 Formas de operación……………………………………………………….. 21
2.4.1 Operación en régimen freno electromagnético……………..…. 22
2.4.2 Operación en régimen motor…………………………………….... 23
xix
2.4.3 Operación en régimen generador…………………………..…….. 23
2.5 Velocidad y deslizamiento…………………………………………………. 24
2.6 Circuito equivalente del motor de inducción trifásico………………. 26
2.7 Circuito equivalente del generador de inducción trifásico…………. 31
2.8 Par y rendimiento de la máquina de inducción………………………. 32
2.9 Balance de potencias………………………………………………….……. 39
3.1 Introducción………………………………………………………………….. 43
3.2 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla en el
43
marco natural…………………………………….………………………………..
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla en el
51
marco de referencia qd0 en estado arbitrario………………………………
3.4 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla en el
67
marco de referencia qd0 en estado estacionario….………………………..
4.1 Introducción………………………………………………………………….. 69
4.2 Determinación de la resistencia óhmica……………………………….. 70
4.3 Prueba de vacío……………………………………………………………… 71
4.4 Prueba de rotor bloqueado………………………………………………… 73
5.1 Introducción………………………………………………………………….. 79
5.2 Desarrollo del diagrama de simulación………………………………… 79
5.3 Simulación de las máquinas de inducción……………………………. 87
5.3.1 Simulación en régimen motor y análisis de resultados…….. 88
5.3.2 Simulación en régimen generador y análisis de resultados.. 92
Conclusiones y recomendaciones
Conclusiones………………………………………………………………………. 97
Aportaciones a los escritores…..………………………………………………. 98
Recomendaciones…………………………………………………………………. 99
Referencias……………………………………………………………………... 101
xx
Apéndice A Tipos de arranque y controles para
máquinas de inducción
xxi
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
1.1 INTRODUCCIÓN
1.2 ANTECEDENTES
1
Capítulo 1. Introducción
2
1.2 Antecedentes
3
Capítulo 1. Introducción
4
1.2 Antecedentes
5
Capítulo 1. Introducción
6
1.3 Planteamiento del problema
7
Capítulo 1. Introducción
Debido a lo anterior, en esta tesis se hace uso del modelo de una máquina
de inducción trifásica con rotor jaula de ardilla utilizando el marco de
referencia qd0 mediante el uso de un programa de simulación digital y
tomando como referencia los datos de parametrización a partir de
desarrollos experimentales con el fin de llevar a cabo un análisis del
comportamiento electromecánico como motor y generador.
8
1.6 Justificación
1.6 JUSTIFICACIÓN
9
Capítulo 1. Introducción
Limitaciones
Alcances
10
1.9 Estructura de la Tesis
11
Capítulo 1. Introducción
12
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
CAPÍTULO 2
MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Si te atrae una lucecita síguela. Si te conduce al
pantano, ya saldrás de él. Pero si no la sigues,
toda la vida te mortificarás pensando que acaso
era tu estrella. .
-Lucio Anneo Séneca-
2.1 INTRODUCCIÓN
13
Capítulo 2. Máquina de inducción
2.2.1 Estator
14
2.2 Definición y partes constitutivas
2.2.2 Rotor
15
Capítulo 2. Máquina de inducción
eje con la finalidad de que las barras corten con mayor uniformidad al
campo magnético y su rendimiento se incremente [Gallegos, 2006].
16
2.2 Definición y partes constitutivas
2.2.3 Carcasa
17
Capítulo 2. Máquina de inducción
18
2.3 Principio de operación de la máquina de inducción
2.2.7 Escobillas
19
Capítulo 2. Máquina de inducción
El campo magnético depende del flujo magnético, así como del ancho y
de la longitud de la espira que lo corta. Por tanto si se tiene un campo
magnético fijo y una espira o conductor lo atraviesa, se induce una fem en
él y ésta se expresa mediante la ecuación [Albino, 2011, Gallegos,
2006].
20
2.4 Formas de operación
21
Capítulo 2. Máquina de inducción
22
2.4 Formas de operación
23
Capítulo 2. Máquina de inducción
decir, que lleven una dirección del rotor al estator. Esto significa un
cambio de sentido de la fem inducida provocando un cambio de sentido en
las corrientes y una inversión en el par. En este punto el par se convierte
en un par de frenado por lo que necesita una fuente externa que abastezca
de energía mecánica al eje logrando mantener una velocidad mayor a la
síncrona y entregando energía eléctrica en las terminales del estator. En la
Figura 2.6 en la zona de generador se observa que las velocidades van en
el mismo sentido pero la velocidad del rotor es mayor que la síncrona
[Fraile, 2008].
24
2.5 Velocidad y deslizamiento
25
Capítulo 2. Máquina de inducción
⃗ ⃗
26
2.6 Circuito equivalente del motor de inducción trifásico
R1 X1 I2
+ +
I1 Iφ
V1 Ic Im E2
Rc Xm
- -
Figura 2.7 Circuito equivalente del estator.
27
Capítulo 2. Máquina de inducción
Para ello se deben obtener los parámetros del rotor real a frecuencia de
deslizamiento. Partiendo de que antes que el motor arranque ambas partes
(estator y rotor) de la máquina poseen las mismas frecuencias, se tiene que
la reactancia de dispersión del rotor es:
28
2.6 Circuito equivalente del motor de inducción trifásico
29
Capítulo 2. Máquina de inducción
⃗ ⃗
Por lo que ahora se tiene una nueva expresión para la impedancia del rotor
a frecuencia de deslizamiento.
( )
30
2.7 Circuito equivalente del generador de inducción trifásico
R1 X1 X2 R2
+
I1 Iφ I2
Ic Im RL
V1
Rc Xm
-
Figura 2.8 Circuito equivalente del motor de inducción.
31
Capítulo 2. Máquina de inducción
R1 X1 X2 R2
+
I1 Iφ
I2
Ic Im RL
V1
Rc Xm
-
Figura 2.9 Circuito equivalente del generador de inducción.
La ley de Lorentz dice que para que exista una fuerza sobre una
carga inmersa en un campo magnético, ésta debe llevar una velocidad.
El resultado es un desplazamiento perpendicular a las líneas de campo. De
aquí se deduce la ecuación que rige a la ley de fuerza de Lorentz.
⃗
(⃗ ⃗ ⃗)
32
2.8 Potencia, par y rendimiento en el régimen motor y generador
⃗ ⃗
⃗ ⃗
Donde ⃗ por ser una velocidad se puede descomponer en una longitud por
unidad de tiempo.
33
Capítulo 2. Máquina de inducción
∮ ⃗⃗⃗ ⃗
z
F
c d
l By=B ay
b a
F
w
Figura 2.10 Espira inmersa en un campo magnético uniforme.
34
2.8 Potencia, par y rendimiento en el régimen motor y generador
∫ ⃗⃗⃗ ⃗ ∫ ⃗⃗⃗ ⃗
̂ ̂
̂ ̂
Con este resultado se puede ver que la fuerza resultante es cero. Sin
embargo la dirección que lleva cada vector de fuerza es de sentido opuesto.
Esto se aprecia fácilmente en la Figura 2.11 donde se muestra la espira
experimentando la misma fuerza en direcciones contrarias, por tanto la
espira comienza a girar.
35
Capítulo 2. Máquina de inducción
w α1
r
α B ay
α1
90-α1
an
F
Figura 2.11 Par en una espira.
| || |
36
2.8 Potencia, par y rendimiento en el régimen motor y generador
37
Capítulo 2. Máquina de inducción
⃗⃗ ̂
⃗⃗ ⃗
̂ ̂
̂
̂
38
2.9 Balance de potencias
39
Capítulo 2. Máquina de inducción
En este punto la potencia que resta es la que llega al eje del motor pero
aún sin salir de él. A esta potencia se le denomina potencia mecánica
interna ; en esta potencia se ve involucrada la resistencia de carga
que representa el efecto de la carga en el motor, es decir la potencia
40
2.9 Balance de potencias
( )
41
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
CAPÍTULO 3
MARCOS DE REFERENCIA
Los sueños son la esperanza perenne de nuestra vida y la
energía que nos hace vivir: ¡Aférrate a ellos!
-Irene Fohri-
3.1 INTRODUCCIÓN
43
Capítulo 3. Marcos de referencia
Vas Vbr
ias ibr
Vbs Var
iar
ibs
Lbs Lar
g
Rbs
Rar
Ras Las
N Rbr N
Lbr
Rcr
Rcs
Lcr
Lcs icr
ics Vcr
Vcs
Estator Entrehierro Rotor
Estator:
( )
44
3.2 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de
ardilla en el marco de referencia natural
Rotor:
( )
∫ ( ) ( ) ( )
( )
45
Capítulo 3. Marcos de referencia
Como todas las inductancias propias del devanado del estator son
constantes y del mismo valor, se pueden representar de manera más
compacta con una misma nomenclatura mediante la siguiente
expresión:
( )
( )
Las inductancias mutuas del estator también son iguales, por tanto se
pueden expresar de manera más sencilla y de igual forma con una misma
nomenclatura .
( )
46
3.2 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de
ardilla en el marco de referencia natural
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
Donde los subíndices (a, b y c) indican la fase del estator o del rotor
dependiendo si se acompaña de una o respectivamente. En estas
ecuaciones se aprecia un desfasamiento entre inductancias, esto se debe a
que el rotor está en movimiento y al referir una fase del estator respecto a
otra del rotor aparece dicho desfasamiento. Además de que por la misma
condición dinámica del rotor, las inductancias no son constantes y
47
Capítulo 3. Marcos de referencia
Estator:
( )
Rotor:
( )
( )
[ ] [ ][ ]
48
3.2 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de
ardilla en el marco de referencia natural
[ ] [ ][ ] ( )
O bien
[ ] [ ][ ] ( )
[ ]
[ ] ( )
[ ] ( )
49
Capítulo 3. Marcos de referencia
( ) ( ) ( )
[ ] ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ]
Para obtener las corrientes tanto del estator como del rotor basta con
despejarla de la ecuación base del flujo.
( )
( )
( )
( )
50
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
( )
( )
Los ejes q y d giran a una velocidad angular sobre los ejes magnéticos de
cada fase de la máquina de inducción que giran a la velocidad angular del
sistema . La transformación qd0 se puede realizar en diferentes marcos
o estados que se diferencian entre sí por la velocidad angular de los ejes q
51
Capítulo 3. Marcos de referencia
( ) ( )
( ) ( )
Donde
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
52
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
Vbs
q
ω
Vasq
ωs
θ
Vas
Vasd
Vcs
Figura 3.2 Ejes q y d para la transformación qd0.
53
Capítulo 3. Marcos de referencia
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
[ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
[ ]
( ) ( ) ( )
[ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
[ ]
54
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
[ ][ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ( ) ][ ( ) ] ( )
[ ( ) ][ ( ) ] ( )
Donde:
[ ( ) ][ ( ) ] ( )
[ ]
[ ] [ ] ( )
[ ]
55
Capítulo 3. Marcos de referencia
[ ] ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
De acuerdo con:
∫ ( ) ( )
56
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
Al integrar se tiene.
( ) ( )
( )
Donde:
( )
Así entonces.
( ) ( ) ( ) ( )
( ) [ ( ) ( ) ] ( )
57
Capítulo 3. Marcos de referencia
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ( )
Estator:
( )
[ ] [ ][ ] ( )[ ][ ] [ ] ( )
referidas al estator.
58
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
( )
[ ] [ ][ ] ( )[ ][ ] [ ] ( )
Rotor:
( )
( ) ( )
( )
( )
59
Capítulo 3. Marcos de referencia
Donde.
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
Donde:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
60
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
Estator:
[ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ]
Para el rotor:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
Donde:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
61
Capítulo 3. Marcos de referencia
Rotor:
[ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ]
En general los flujos se pueden expresar en una sola matriz ya con las
cantidades del rotor referidas al estator considerando que la inductancia
de magnetización y la inductancia de dispersión de dispersión del rotor
son:
( )
( ) ( )
( )
[ ] [ ][ ]
62
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
[ ] [ ] ( )
[ ( )] ( )
[ ( )
( ) ( ) ( )( )] ( )
Pérdidas en el cobre.
Energía que se transforma y se queda en el campo magnético.
Potencia mecánica.
63
Capítulo 3. Marcos de referencia
[ ( ) ( )( )] ( )
( ) ( )
64
3.3 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado aritrario
( )
( )
Donde:
( )
Tensiones en el estator:
( )
65
Capítulo 3. Marcos de referencia
Tensiones en el rotor:
( )
( ) ( )
Flujos:
( )
[ ] [ ][ ]
Par electromagnético:
[ ( ) ( )( )] ( )
( ) ( )
66
3.4 Modelo de la máquina de inducción de rotor jaula de ardilla
en el marco de referencia qd0 en estado estacionario
Tensiones en el estator:
( )
67
Capítulo 3. Marcos de referencia
Tensiones en el rotor:
( )
Flujos:
( )
[ ] [ ][ ]
Par electromagnético:
( ) ( )
68
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
CAPÍTULO 4
PARAMETRIZACIÓN DE LA MÁQUINA DE
INDUCCIÓN
La voluntad de ser está en nosotros, así como la
voluntad de ser mejores. A los líderes nos
corresponde facilitar a nuestra gente el logro de
estas aspiraciones. .
-Axayacatl-
4.1 INTRODUCCIÓN
69
Capítulo 4. Parametrización de la máquina de inducción
70
4.3 Prueba de vacío
71
Capítulo 4. Parametrización de la máquina de inducción
72
4.4 Prueba de rotor bloqueado
√ √
73
Capítulo 4. Parametrización de la máquina de inducción
74
4.4 Prueba de rotor bloqueado
| |
√ √
75
Capítulo 4. Parametrización de la máquina de inducción
76
4.4 Prueba de rotor bloqueado
77
Capítulo 4. Parametrización de la máquina de inducción
78
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
CAPÍTULO 5
5.1 INTRODUCCIÓN
79
Capítulo 5. Simulación y análisis de resultados
( )
Para el bloque 0 tanto para estator como para rotor la ecuación queda
igual que en la matriz, pues el eje de referencia se busca dejarlo en
términos de corriente para las ecuaciones de tensión.
80
5.2 Desarrollo del diagrama de simulación
Donde:
( )
81
Capítulo 5. Simulación y análisis de resultados
( )
( )
82
5.2 Desarrollo del diagrama de simulación
( )
( )
( )
83
Capítulo 5. Simulación y análisis de resultados
( )
Donde:
84
5.2 Desarrollo del diagrama de simulación
Bloque q.
∫{ ( )}
∫{ ( )}
Bloque d.
∫{ }
∫{ }
Bloque 0.
∫{ }
∫{ }
85
Ψmq
Ψsq Ψsq isq
Ec. (5.21) Ec. (5.1)
Vsq Ψmq
Capítulo 5.
Ψsq
Ψsq
Ψ´rq
Ψ´rq
i´rq Gráfica 3 y 4
Ec. (5.22) Ψ´rq Ψmq Ec. (5.4)
(wr/wb) Ψ´rd
Ψ´rq
Ψmq
isq
Ψsq Tm
(wr/wb)
Ec. (5.17) Tem Ec. (5.18)
Ψsd
isd
Ta
Vas Ψmd
Ψsd isd
Vbs Ψsd
Ec. (3.30) Vsd Ec. (5.23) Ec. (5.2)
Ψmd
Vcs Ψsd
86
Simulación y análisis de resultados
Ψsd
Ψmd isq ias
Ec. (5.15) isd Ec. (3.31) ibs
Ψ´rd ics
is0
Gráfica 1 Ψ´rd
i´rd
Ec. (5.24) Ψmd
Ψ´rd Ec. (5.5)
(wr/wb) Ψ´rq Gráfica 2
Ψ´rd
Ψmd
Vs0
is0
Ec. (5.25)
is0
87
Capítulo 5. Simulación y análisis de resultados
88
5.3 Simulación de la máquina de inducción
Para poder ver las gráficas, se debe ejecutar el diagrama de simulación s1.
Esto se logra dando clic en el bloque superior derecho llamado initialize
and plot m1 para que se carguen los parámetros y datos de simulación de
la máquina, enseguida se acciona el botón start simulation y al finalizar se
escribe en la pantalla principal de Matlab la palabra return para que
regrese las gráficas a analizar. Una vez obtenida la simulación de la
máquina propuesta se realizó nuevamente para la máquina 2. A
continuación se muestra la conducta de las máquinas de inducción
tomando como punto de comparación las gráficas de la máquina 1.
TENSIÓN DE FASE A NEUTRO DEL ESTATOR TENSIÓN DE FASE A NEUTRO DEL ESTATOR
200 200
150 150
100 100
50 50
van [V]
van [V]
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
-200 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
Figura
20 5.2 Comportamiento de la tensión de
20 fase a neutro del estator:
a) máquina 1 y b) máquina 2
10 10
ias [A]
ias [A]
0 0
89
-10 -10
-100 -100
-150 -150
-200 -200
Capítulo
0 0.25. 0.4Simulación
0.6 0.8 y análisis
1 1.2 de
1.4 resultados
1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
20 20
10 10
ias [A]
ias [A]
0 0
-10 -10
-20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
a) b)
TENSIÓN DE FASE A NEUTRO DEL ESTATOR TENSIÓN DE FASE A NEUTRO DEL ESTATOR
200 200
150 150
100 100
50 50
van [V]
van [V]
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
-50 GRADOS [°] -50 GRADOS [°]
-100 -100
-150 -150
-200 -200
1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412
CORRIENTE DE LÍNEA DEL ESTATOR CORRIENTE DE LÍNEA DEL ESTATOR
5 5
ias [A]
ias [A]
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
GRADOS [°] GRADOS [°]
-5 -5
1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
a) b)
90
5.3 Simulación de la máquina de inducción
15 30
20
Tem [Nm]
10
Tem [Nm]
5 10
0 0
-10
-5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s]
TIEMPO [s]
VELOCIDADb)
VELOCIDADa)
DEL ROTOR EN PU
DEL ROTOR EN PU
1
1
Figura 5.5 Curva del par electromagnético desarrollado como motor:
0.8
0.8
a) máquina 1 y b) máquina 2
wr/wb
0.6
wr/wb
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2 91
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 TIEMPO [s]
0 0
-5 -10
Capítulo
0 0.25. 0.4Simulación
0.6 0.8 y análisis
1 1.2 de
1.4 resultados
1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
1 1
0.8 0.8
wr/wb
wr/wb
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
a) b)
92
5.3 Simulación de la máquina de inducción
para que opere como generador llevando la velocidad del rotor por encima
de la velocidad del sistema. A continuación se muestran los valores de
cada vector.
50 50
van [V]
van [V]
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
-200 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
20
Figura 5.7 Comportamiento de la tensión
20 de fase generada en las
0
0
93
-10
-10
-100
-100
-150
-150
Capítulo
0 0.25.
-200
0.4Simulación
0.6 0.8 y análisis
1 1.2 de
1.4 resultados
1.6 1.8 2 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s]
TIEMPO [s]
20 20
10 10
ias [A]
ias [A]
0 0
-10 -10
-20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
a) b)
Para la máquina 1:
Para la máquina 2:
94
5.3 Simulación de la máquina de inducción
TENSIÓN DE FASE A NEUTRO DEL ESTATOR TENSIÓN DE FASE A NEUTRO DEL ESTATOR
200 200
150 150
100 100
50 50
van [V]
van [V]
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
-50 GRADOS [°] -50 GRADOS [°]
-100 -100
-150 -150
-200 -200
1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412
ias [A]
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
GRADOS [°] GRADOS [°]
-5 -5
1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412 1.396 1.398 1.4 1.402 1.404 1.406 1.408 1.41 1.412
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
a) b)
95
Capítulo 5. Simulación y análisis de resultados
15 30
10 20
Tem [Nm]
Tem [Nm]
5 10
0 0
-5 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
VELOCIDADa)
DEL ROTOR EN PU VELOCIDADb)
DEL ROTOR EN PU
10
Tem [Nm]
20
gira a una velocidad mayor que la del campo magnético giratorio y por
Tem [Nm]
0.4 0.4
tanto
0.25 su deslizamiento es mayor a la unidad.0.2
10 Esto se aprecia rápidamente
si 0se
0
grafica en el sistema por unidad ya que en
0 este régimen de operación
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 00 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
la curva de velocidad del rotor pasa por encima de la unidad como se
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
-5 -10
muestra
0 0.2 en
0.4 la 0.6
Figura
0.8 5.11.
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
1 1
0.8 0.8
wr/wb
wr/wb
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
TIEMPO [s] TIEMPO [s]
a) b)
96
Conclusiones y recomendaciones
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
97
Conclusiones y recomendaciones
98
Conclusiones y recomendaciones
Recomendaciones
99
Referencias
REFERENCIAS
101
Referencias
102
Referencias
103
Referencias
104
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
APÉNDICE A
105
Apéndice A. Tipos de arranque y controles para máquinas de inducción
Estrella Delta
Autotransformador
Resistor primario
106
A.2 Métodos de arranque
VL
IL
Vm Iar
107
Apéndice A. Tipos de arranque y controles para máquinas de inducción
108
A.2 Métodos de arranque
VL
IL
Va
Vm Iar
Vb
M
Vc
109
Apéndice A. Tipos de arranque y controles para máquinas de inducción
110
A.3 Control y regulación de velocidad
B
N S a1' a1
N
a1 a1' a2 a2'
a2 S a2'
B
i(t)
Figura A.3 Fase a del devanado del estator de una máquina de inducción
[Stephen, 2006].
111
Apéndice A. Tipos de arranque y controles para máquinas de inducción
B
N S N S a1' a1
N
a1 a1' a2 a2' S S
B B
a2 N a2'
B
112
A.3 Control y regulación de velocidad
113
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
APÉNDICE B
115
Apéndice B. Determinación de los parámetros de la máquina
A In
Resistor limitador
de corriente
R1
R1
Vcd
V
R1
116
B.3 Prueba de vacío
La corriente fluye por los dos devanados, por lo que la resistencia está
dada por la siguiente expresión:
117
Apéndice B. Determinación de los parámetros de la máquina
A W2 M
V
A W3
Neutro
Para este ensayo se tiene que la potencia en vacío está compuesta por
tres pérdidas.
118
B.3 Prueba de vacío
119
Apéndice B. Determinación de los parámetros de la máquina
Pm+Pfe
PFe
Pm
Vl
Vln
Io
Rfe Xm
Vf Ife Im
120
B.3 Prueba de vacío
121
Apéndice B. Determinación de los parámetros de la máquina
X1 X2
R1
R2/s=R2
122
B.4 Prueba de rotor bloqueado
123
Apéndice B. Determinación de los parámetros de la máquina
| |
124
B.4 Prueba de rotor bloqueado
Con las tres pruebas realizadas se tienen todos los parámetros requeridos
para determinar el circuito equivalente de la máquina.
125
ACADEMIA DE ELECTROTECNIA 2011
APÉNDICE C
DE LA MÁQUINA
Cuando menos lo esperamos, la
vida nos coloca delante un desafío
que pone a prueba nuestro coraje y
C.1 INTRODUCCIÓN nuestra voluntad de cambio. .
-Paulo Coelho-
127
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Todo campo que cumple con la ley de Gauss para campos magnéticos y
con la ley de Ampère se considera que es un campo magnético. Cuando un
campo magnético pasa de un medio a otro con diferente permeabilidad ,
por ejemplo hierro y aire, el campo sufre una deflexión [Albino, 2011].
⃗ ⃗
B1
μ1 B1n
B1t
B2t
μ2
B2n B2
128
C.2 Condiciones de frontera
⃗ ⃗
Sustituyendo en se tiene.
⃗ ⃗
Por lo que
⃗ ⃗
H1
μ1 H1n
H1t
H2t
μ2
H2n H2
129
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
⃗ ⃗
⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗
De las Figuras C.1 y C.2 entendiéndose como medio uno aire y como
medio dos hierro, se observa que la intensidad de campo viaja del medio
dos al medio uno, es decir del hierro al aire. Analizando la ecuación
se encuentra que la componente tangencial de la intensidad de campo
magnético en el hierro es despreciable debido a que el cociente de las
permeabilidades resulta ser un valor muy grande ya que el hierro es
altamente permeable. Así entonces se tiene una nueva expresión [Albino,
2011]:
130
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
⃗ ⃗
θd=0
rdθddz
131
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
n p Rotor
Entrehierro
m q
Estator
0 π 2π
Figura C.4 Vista de la cara frontal de la máquina en un plano extendido.
∮ ⃗ ⃗⃗⃗
132
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
∫ ⃗ ⃗⃗⃗ ∫ ⃗ ⃗⃗⃗
⃗ ̂
⃗⃗⃗ ̂
∫ ̂ ̂ ∫ ̂ ̂
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
133
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ ]
134
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
∮ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗ ̂
⃗⃗⃗⃗ ̂
∫ ̂ ̂
Sustituyendo en se tiene:
∫ [ ]
135
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
∫ [ ]
∫ ∫
[ ∫ ]
Sustituyendo en se obtiene:
[ ]
136
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
∬ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
∫ ∫
∫ ∫
137
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
n p Rotor
Entrehierro
m q
Estator
0 π 2π
Na
3Na/4
naθd
Na/2
Na/4
θd
0 θ1 θ3 θ5 θ7 π θ2 θ4 θ6 θ8 2π
Na/2
Naθd
0 θd
-Na/2
0 θ1 θ3 θ5 θ7 π θ2 θ4 θ6 θ8 2π
Naia/2g
Hθd
0 θd
-Naia/2g
0 θ1 θ3 θ5 θ7 π θ2 θ4 θ6 θ8 2π
138
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
[∫ ∫ ∫ ∫ ]
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
139
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
[∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ]
140
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
∫ [ ]
[∫ ∫ ]
141
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Na/2
Naθd
0 θd
-Na/2
0 θ1 θ3 θ5 θ7 π θ2 θ4 θ6 θ8 2π
142
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
Al sustituir en se obtiene:
∫ [ ]
Aplicando
[ ∫ ∫ ]
143
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ | ]
144
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
Al sustituir en se obtiene:
∫ [ ]
Aplicando
[ ∫ ∫ ]
[ ∫ ]
Aplicando
145
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ ∫ [ ] ]
√
[ [ ∫ ∫ ]]
√
[ [ | | ]]
146
C.3 Determinación de las inductancias propias del estator
Al sustituir en se obtiene:
∫ [ ]
Aplicando
[ ∫ ∫ ]
[ ∫ ]
Aplicando
147
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ ∫ [ ] ]
√
[ [ ∫ ∫ ]]
√
[ [ | | ]]
148
C.4 Determinación de las inductancias mutuas del estator
149
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
150
C.4 Determinación de las inductancias mutuas del estator
√
[ [ ∫ ∫ ]]
√
[ [ | | ]]
151
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
152
C.4 Determinación de las inductancias mutuas del estator
[ ∫
∫ ]
√
[ [ ∫ ∫ ]]
√
[ [ | | ]]
153
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
154
C.5 Determinación de las inductancias propias del rotor
[ [ | ]]
155
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
156
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
157
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
158
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
159
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
160
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
161
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ [ | ]
[ | ]]
162
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
163
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
164
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
165
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
166
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
167
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Aplicando
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
168
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
169
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
170
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
171
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
172
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
173
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
[ ∫
∫ ]
174
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
[ [ | ]
[ | ]]
175
Apéndice C. Determinación de las inductancias de la máquina
Al sustituir y en se obtiene:
∫ [ ][ ]
Aplicando [ ]
∫ [ ]
[ ∫ ∫ ]
Aplicando
[ ∫
∫ ]
176
C.7 Determinación de las inductancias mutuas entre estator y rotor
[ ∫
∫ ]
[ [ | ]
[ | ]]
Como se puede apreciar las inductancias mutuas entre estator y rotor son
constantes del mismo valor en cada fase con su respectivo desfasamiento.
La constante puede ser positiva o negativa dependiendo del valor del
ángulo del rotor. En resumen se tiene:
177