Universidad del Magdalena. Jimenez Willy, Jimenez Jose, Narváez Álvaro, Mejía Juan.

Modelado,
simulación y control de un motor DC de imán permanente.1

Modelado y simulación de un sistema de control, para un

motor DC de imán permanente, por el método de la
respuesta en frecuencia
Jimenez, Willy., Jimenez, Jose., Narváez, Álvaro., y Mejía, Juan.
{willyjimeneznaranjo, jimenezrangel1998, alvaronarvaez97, juaanca777}@gmail.com
Universidad del Magdalena

Resumen-En el siguiente informe se presenta el modelado, diseño y simulación de un sistema de control aplicado a un motor DC
de imán permanente. Se implementan tres controladores PID para estabilizar la señal después de una perturbación. Estos son los
diferentes métodos que utilizamos para hallar los valores necesarios para el controlado, método de la respuesta en frecuencia,
método de Ziegler-Nichols y el método de discretización de PID tustin o bilineal. Se desea modelar y ajustar el control de velocidad
PID por medio de las herramientas, metodologías y transformadas desarrolladas a lo largo del semestre. Se dispone a comparar la
implementación del control de velocidad del motor discreto con el motor continúo desarrollado durante el curso anterior en Control
I, con el fin de comprobar su respuesta para su documentación y así verificar los conceptos vistos en clase. Se desea controlar la
velocidad del motor DC, independientemente de las perturbaciones que este tenga. También se analiza el comportamiento que tiene
el motor con distintos valores de las perturbaciones. Para el cumplimiento de todo lo descrito anteriormente se hizo uso de los
conocimientos adquiridos en clase y del Software Matlab, términos Control, PID, respuesta en frecuencia, compensadores,
estabilidad y métodos de discretización.

Índice de Términos—Control, PID, respuesta en frecuencia, compensadores, estabilidad.

I. INTRODUCCION
Los motores IP son motores eléctricos que utilizan la combinación de campos magnéticos
de naturaleza permanente (Imanes) y campos magnéticos inducidos producidos por la corriente de excitación
externa que fluye a través de los devanados del estator.[ CITATION Moi15 \l 9226 ]
Los imanes permanentes son materiales que poseen una gran capacidad de almacenamiento de energía
magnética, que perdura en el tiempo y que su degradación no es significativa. Un aspecto importante es la
curva característica de magnetización o curva de histéresis, curva que es particular para cada tipo de material
magnético.[ CITATION Moi15 \l 9226 ]
Para poder controlar la velocidad de este motor se realizó el diseño de un sistema de control, utilizando un
controlador PID, por medio del método de la respuesta en frecuencia.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que
alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una
acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.
[ CITATION pic19 \l 9226 ]
Con el término respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la respuesta de un sistema en estado
estacionario a una entrada sinusoidal. En los métodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de
entrada se varía en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.[ CITATION Oga10 \l 9226 ]
Los métodos de respuesta en frecuencia fueron desarrollados en los años 1930 y 1940 por Nyquist, Bode y
Nichols, entre otros. Los métodos de respuesta en frecuencia son los más potentes en la teoría de control
convencional.[ CITATION Oga10 \l 9226 ]
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simulación y control de un motor DC de imán permanente.2

Para la respuesta en frecuencia se hace use de los diagramas de bode, Para analizar sus dos gráficas y poder
analizar los márgenes de ganancia y fase para así poder diseñar compensadores de adelanto, atraso, o a
adelanto- atraso de fase.
Para poder controlar la velocidad de este motor se realizó el diseño de un sistema de control, utilizando un
controlador PID, por medio del criterio de yuri. Este criterio contempla también una condición suficiente por la
cual se asegura la estabilidad del sistema. Este criterio de estabilidad tiene la particularidad de poder ser
empleado directamente sobre sistemas de tiempo discreto expresados en la variable z.
Se hace uso de Las funciones bilineales son el tipo más elemental de las funciones racionales de una variable
compleja. La transformada bilineal también conocidas con el nombre de Método de Tustin es usada
habitualmente en el campo del procesamiento digital de señales y en la Teoría de control de señales discretas.
Esta herramienta matemática suele usarse para transformar la representación en tiempo continuo de las señales
en tiempo discreto y viceversa.
Este método describe una forma de posicionar números complejos y pertenecientes al plano S, en la
circunferencia trigonométrica pertenecientes al plano z.
La transformada bilineal puede ser usada, para deformar la respuesta en frecuencia de un sistema discreto
lineal e invariante en el tiempo con el fin de realizar una aproximación en frecuencia a lo que es el sistema no
lineal.
La transformación bilineal es una aproximación de primer orden de la función logarítmica natural que
consiste en realizar una asignación exacta del plano Z al plano S.
A continuación se muestra el análisis y los resultados obtenidos de la simulación. El proyecto se realizó con
los valores establecidos por el docente y se establecieron unos valores iniciales para nuestro sistema.
II. MATERIALES UTILIZADOS
-Software Matlab (Simulink)
-Apuntes de clase

III. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL Y RESULTADOS

Para lograr el objetivo de este proyecto se llevaron a cabo distintos procedimientos que serán explicados a
continuación.

1. Obtención de la función de transferencia del control de motor de corriente continua.

Las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor son:

di
La + Ra i+ K v W m =V i
dt
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dwm
J + B W m+ τ=K m i
dt
Ahora bien, se utiliza la transformada z para operar de forma más sencilla las ecuaciones y encontrar
el esquema que se implementará en simulink.

La expresión usada para llegar a la respuesta del sistema de forma discreta es la siguiente.

L [ i t −i t−1 ]=Vi t−Ri t−KvW t❑

L
L [ i t ]+ Ri t =Vit −KvW t + i t −1
T ❑

L
( L+ R ) it =Vit −KvW t + i
T t−1

Añadiendo el tiempo de muestreo T se obtiene:

L
[i −i ]=Vit −Rit −KvW t
T t t−T ❑

L L
[ i t ]+ Ri t=Vit −KvW t + i t −T
T T ❑

L L
( + R)i t =Vit −KvW t + i t −T
T T

Para la parte mecánica del motor:

J [ w ( t )−w ( t−1 ) ]=Kmi ( t )−Bw ( t )−τ l

J [ w ( t ) ]+ Bw ( t )=Kmi ( t ) +Jw (t−1 )−τ l

Añadiendo el tiempo de muestreo T se obtiene:

J
T
[ w ( t ) −w ( t−T ) ] =Kmi ( t )−Bw ( t ) −τ
l

J
T
[ w ( t ) ] + Bw ( t )=Kmi ( t )+ TJ w ( t−T )−τ
l

¿
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Para hallar de forma sencilla la función de transferencia de forma discreta se procede a encontrarla en
términos de Laplace, para luego aplicar transformada z y de esta forma encontramos esta misma función
de transferencia en términos discretos.

( Js +B ) W m S+ τ
V i S=[ LS+ R ]
[ Km ]
+ KvW m S

( Js+ B) τ [ LS+ L]
V i S= [ LS+ R ] W m S + + Kv W m S
Km Km

Hacemos cero el valor de la perturbación τ =0

[Js + B]
V i S= [ La S + R ] W m S + K v W m S
Km

( Js + B ) ( Js+ B )
V i S=
[ Km
LS+
Km ]
R W m S+ K v W m S

JL S2 + BLS+JsR + RB
V i S=
[ Km ]
W m S+ K v W m S

JL S 2+ BLS+ JsR+ RB
V i S=
[ Km
+Kv Wm S
] ]
JL S2 + ( BL+ JR ) s + RB+ K v K m
V i S=
[ Km
W S
m
]
Finalmente, obtenemos la siguiente función de transferencia:

Wms Km
= 2
V i s JL S + ( BL+JR ) s+ RB+ K v K m

Como siguiente paso se reemplaza los términos.

Para hallar las funciones de transferencia definitivas del sistema remplazamos los valores iniciales que se le
asignaron al proyecto y se pueden ver a continuación, de esta forma obtenemos nuestras dos funciones de
transferencia:

 Resistencia de armadura (R):

0.5 Ω
 Inductancia de armadura (L):
0.00142 Η
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 Constante de par (Km):

Nm
6 x 10−3
A
 Constante de fuerza electromotriz (Kv):
Vs
0.0555
rad
 Momento de inercia del sistema (J):
K g m2
0.255
s
 Coeficiente de fricción viscosa (B):
K g m2
0.000000425
s

De esta forma obtenemos nuestras dos funciones de transferencia:

WmS 0,006
= 2
V i S 0,0003621 S +0,1275 S +0,000333

Ya con los términos obtenidos se procede a encontrar la función de transferencia en términos de

transformada z usando las herramientas existentes en matlab.

0.02338 z +0.0001335
z 2−0.9987 z

2. Diseño de un diagrama de bloques del motor de corriente continua en un sistema discreto.

La figura 1 muestra el diagrama de bloques del motor basado en las ecuaciones que rigen el
comportamiento de este. Dicho diagrama fue realizado en Simulink.
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Figura 1. Diagrama de bloques del motor

Una vez obtenido el diagrama de bloques, procedimos a hacer, una tabla de comparaciones con diferentes
valores de τ l , para encontrar con qué valor de la perturbación, el valor W m se reduce a la mitad en 12 voltios.
Para esto se hicieron varias pruebas con diferentes 12 valores diferentes de voltaje, desde 2 a 24 voltios. A
continuación se muestran las tablas de las pruebas.

TABLA I

TABLA II
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TABLA III

TABLA IV
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TABLA V
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TABLA VI

3. Tacometro
Para que pueda funcionar correctamente el controlador se diseñó un tacómetro cuya función es la de convertir
los valores de la salida W m (rpm) en voltaje. Para obtener la ecuación y los valores del tacómetro se utilizó una
herramienta estadística llamada regresión lineal. La cual implementamos en Excel, con los valores de la TABLA
I, dándonos como resultado la gráfica de regresión lineal de la Figura 2. Una vez obtenido esta ecuación se
procede a diseñar el tacómetro en simulink, como se puede observar en la Figura 11.

Figura 2. Grafica de voltaje, para el tacómetro

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Figura 3. Diagrama de bloques del tacómetro.

5. Criterio de estabilidad de Yuri

El criterio de Yuri es un método para hallar la estabilidad en sistemas discretos, pero en este caso lo
utilizaremos para hallar el tiempo de muestreo óptimo para el sistema:

W (s ) Ls+ R
H ( s )= = 2
R ( s ) LJ S + ( RJ + BL ) S+( RB+ Kv+ Kw )

d 2 W (t) dW ( t ) dτ (t)
LJ 2
+ ( KJ + BL ) + ( RB+ KvKw ) W ( t )=L + Rτ (t )
dt dt dt

Aplicamos diferenciación para discretizar:

LJ 1 L
2 [
W T +2 −Z W t +1+ Wt ]+ ( RS+BL ) ( W t +1−Wt ) + ( RB+ KvKw ) Wt= [ K t +1−τ t+1 −τ t ]+ R τ t
T T T

Ahora transformada Z:

LJ 2
2
[ Z W ( z )−2 W ( z )−2W ( z ) +W (z )] + (RJ T+ BL) [ ZW ( z )−W ( z) ]+ ( RB+ KvKw ) W ( z )= TL [ Zτ ( z ) −τ (z )]+ Rτ (t )
T

LJ Z 2 W (z) 2 LJZW ( z ) LJ ( RJ + BL) ( RJ + BL ) LZ L

2
− 2
+ 2 W (z )+ ZW ( z )− W ( t )+ RBW ( z )+ KvKwW ( z )= τ ( z )− τ ( z ) + Rτ (z)
T T T T T T T
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W (z)
[ LJ 2 RJ + BL 2 LJ
T 2 (
Z +
T
LS ( RJ + BL )
) (
− 2 Z+ 2 −
T T T
L
)] L
+ RB+ KvKw =τ ( z) Z+( R− )
T T [ ]
L L
Z +(R− )
W ( z) T T
=
τ (Z ) LJ 2 LJ ( RJ + BL)
Z + ( RJ + BL ) T 2−2 LJTZ+ 2 − + RB+ KvKw
T 2
T T

2
LJ 2 ( RJ +BL ) T −2 LJT LJ ( RJ + BL )
P ( z) =
T 2
Z +
T 3 [
Z+ 2 −
T T
+ RB+ KvKw
]
R=0.5 J =0.255 L=0.00142 B=0.00000425

Kv=0.0555 Kw=6∗10−3

2
3.61∗104 2 ( 0.1275 ) T −7.242∗10
−4
LJ 0.124
P ( 2 )=
T 2
Z +( T 3 )Z+ 2 −
T T
+3.332∗10 4

RJ + RL
> RB+ KvKw
T

0.127
T< T <382.63
3.332∗10−4

5. Controlador PID
El primer diseño lo hicimos hallando las constantes de la ganancia proporcional K p, el tiempo integral T i y de
tiempo derivativo T d por medio de la Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID. Para esto
implementamos un código en la herramienta Matlab para hallarlas. El código que se utilizo es el que se muestra
en la Figura 4 y en la Figura 5 se puede observar la gráfica. Los valores de las constantes son las siguientes
halladas por la regla de Ziegler-Nichols son los siguientes:

K p =1.6170 x 105
T i=0.0057

T d=0.0014
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Figura 4. Código para la obtención de las constantes del PID, por el método de Ziegler-Nichols

Figura 5. Grafica de Siegler-Nichols

Una vez obtenida el valor de las constantes, estas se introducen en la ventana del PID de simulink como se
muestra en la Figura 6.
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Figura 6. Ventana del PID Controller

Figura 7. Diagrama PID general

6. Discretizacion del PID medio del método bilineal o Tustin:

Se parte de un controlar de tiempo continuo, y se discretiza con un determinado tiempo de muestreo.

u ( t )=k p ¿

Para la aproximación tustin tenemos que:

t k k
e ( i )−e ( i−1 ) e +e
0 i=1
(
∫ e ( τ ) dτ=¿ ∑ e i−1+ 2 ) T =∑ T i i−1 ¿
i=1 2

uk −uk−1=qo ek + q 1e k−1 +q 2 e k−2

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T Td
qo=k p (1+ + )
2 Ti T
T Td
q 1=k p ( −1−2 )
2T i T

Td
q 2=k p
T

.
Figura 8. Método tustin.
Figura 9. Resultado método tustin

7. Simular el sistema completo en el entorno Matlab mediante la aplicación de Simulink.

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Al unir todos los diagramas de bloque, resulta el siguiente esquemático del sistema (figura 10).

Se muestra el diagrama condensado.

Figura 10. Diagrama completo del sistema

La salida del sistema si perturbación se aprecia en la figura 11.

Figura 11. Salida del sistema sin perturbación

Como se nota en la Figura 11 se puede apreciar la señal sin ningún tipo de perturbación, algo que se nota en la
Figura 13 es que la corriente aumenta, pero, ahora veamos como se comporta el sistema ante una perturbación.
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Figura 12. Salida del sistema con una perturbación.

Ahora, como se aprecia en la Figura 12 el sistema responde ante una perturbación como se había pronosticado
de antemano, el controlador está funcionando muy bien llevan los valores al set point en cuestión de
microsegundos.

Figura 13. Resultados

Partiendo de que en el software de matlab la única señal que se pudo discretizar fue el step, debido a otras
señales en el visualizador no se notan discretizadas después, aun después de el tratamiento que se les aplico
para esto. Haciendo un análisis a los resultados obtenidos por el sistema, en la gráfica, observamos que es un
sistema subamortiguado.
Por otra parte analizando el diseño del tacómetro se realizaron distintas pruebas con valores de perturbacion
diferentes con los cuales contruimos distintas tablas y los resultados fueron que estos elementos son
independientes entre sí, y se observa que el consumo de corriente se mantiene constante independiente del
voltaje y revoluciones dadas, la corriente solo dependía de la perturbación presentada.
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Análisis del margen de fase y margen de ganancia por el método de respuesta en frecuencia: para realizar este
análisis nos basamos en el análisis del diagrama de bode, Un diagrama de Bode está formado por dos gráficas:
una es la gráfica del logaritmo de la magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica
del ángulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica[ CITATION Oga10 \l 9226 ].
Para obtener el diagrama de bode de nuestra función de transferencia utilizamos el software Matlab y una
herramienta de esta misma llamada Sisotool, la cual nos brinda un análisis completo en frecuencia del sistema
que se está trabajando. Para este caso nuestra función de transferencia. En la figura 18 se muestra el código
implementado en Matlab para obtener el diagrama de bode.

Figura 18. Código para generar diagramas de bode.

En la Figura 19 podemos apreciar la graficas de bode generadas, en las cuales podemos ver que nos arroja un
valor de margen de fase de 93.1739 y de ganancia de inf, como se ve en la Figura 20.

Figura 19. Graficas de bode, ganancia y fase.

Figura 20. Valores del margen de ganancia y margen de fase

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Ahora utilizando la herramienta sisotool de Matlab implementamos el comando sisotool(G), donde G es la

función de transferencia como se muestra en la figura 21, y el resultado que obtuvimos se ven en la ventana que
genera sisotool como se puede apreciar en la figura 22.

Figura 21. Código implementado para la función sisotool

Figura 22. Ventana de edición de sisotool.

Podemos observar que el valor del margen de fase es de 90.2 deg, aproximadamente igual al que se halló en
Matlab.
Sisotool brinda una herramienta de sintonización de PID, llamada PID Tunning en el cual podemos adelantar
o atrasar la fase para mejorar el tiempo de respuesta del sistema. La ventana de edición del PID tunnig se puede
apreciar en la Figura 23. Al querer aumentar el tiempo de respuesta este disminuyo el margen de fase que
teníamos anteriormente, haciendo un atraso de fase, que fue el método que utilizamos para sincronizar y
obtener una mejor respuesta de nuestro sistema, agregando un cero al sistema ubicado en el origen, y un par de
polos conjugados. Como se puede observar en la Figura 24.
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Figura 23. Ventana de edición del PID tunning.

Figura 24. Ventana de edición de sisotool, modificada.

En la Figura 24, se puede observar que hubo un atraso de fase, dando un valor de 78 deg. Y se observa
también que el tiempo no mejora, sino que por el contrario, se demora más en estabilizarse.

IV. CONCLUSIONES
En este proyecto logramos modelar y simular un sistema de control, para un motor DC de imán permanente,
logrando estabilizar la velocidad del motor a pesar de las perturbaciones que influyeran en este.
Básicamente lo que se hizo fue discretizar el sistema motor – controlador con los que se trabajaron en el
semestre pasado, con ayuda de diferentes métodos que vimos en clase como, las ecuaciones en diferencia, que
es el primer paso para las discretizaciones del sistema. La transformada Z fue utilizada para el análisis y la
transformada bilineal que permitió discretizar el PID, reemplazando los valores del motor establecidos, se pasó
del dominio del motor de tiempo continuo a tiempo discreto.
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simulación y control de un motor DC de imán permanente.20

Partiendo de que en el software de matlab la única señal que se pudo discretizar fue el step, debido a otras
señales en el visualizador no se notan discretizadas, aun después del tratamiento que se les aplico para esto.
Haciendo un análisis a los resultados obtenidos por el sistema, en la gráfica, observamos que es un sistema
subamortiguado.
Por otra parte analizando el diseño del tacómetro se realizaron distintas pruebas con valores de perturbacion
diferentes con los cuales construimos distintas tablas y los resultados fueron que estos elementos son
independientes entre sí, y se observa que el consumo de corriente se mantiene constante independiente del
voltaje y revoluciones dadas, la corriente solo dependía de la perturbación presentada.

Para encontrar un valor optimo en que las revoluciones por minuto del motor disminuyeran en casi un 50%
en 12 voltios, este valor de perturbación encontrado es 0.007. Con el cual se redujeron las revoluciones a
1059.97 (rpm). A diferencia del valor sin perturbación que era de 2064.55 (rpm). Estas pruebas se obtuvieron
una vez implementado el diagrama de bloques del sistema.
Para el controlar el sistema utilizamos el método del controlador PID, pero primero se sintonizo con los
valores de las constantes de proporcionalidad, tiempo integral y tiempo derivativo que obtuvimos con la regla
de sintonización de Ziegler-Nichols, con las cuales obtuvimos resultados muy buenas en tiempo de
estabilización. Y seguido a esto sintonizamos las constantes con el PID tunnig, obteniendo también resultados
satisfactorios.
Sintonizado el PID, nos damos cuenta que, a pesar de tener una perturbación en la entrada del motor, el PID nos
permitió mantener las revoluciones requeridas para el correcto funcionamiento del motor, ya que este
contrarresta de una manera muy eficiente los efectos negativos que produce una carga en el motor.

Como se dijo anteriormente luego se procedió a aplicar la transformada bilinial al PID a través de la digitación
de su ecuación en MATLA, para obtener resultados simplemente ingresando la función de transferencia del
sistema.
Como se ve en el documento se quiso trabajar con un tiempo de muestreo optimo, para esto utilizamos el
criterio de estabilidad de Yuri visto en clase, se adecuo la función de transferencia para implementar el criterio,
pero al final el resultado del tiempo de muestreo fue de
T < 382.63
Un valor que no era el esperado, se creía que iba a ser número más cercano al cero, y realizando pruebas con
este tiempo, los resultados no fueron los que se esperaban, la respuesta del sistema era indifirente ante este
resultado.

Referencias

[1] G. Moises, «Monografias.com,» 27 Septiembre 2015. [En línea]. Available:

https://www.monografias.com/trabajos100/motores-imanes-permanentes/motores-imanes-
 Universidad del Magdalena. Jimenez Willy, Jimenez Jose, Narváez Álvaro, Mejía Juan. Modelado,
simulación y control de un motor DC de imán permanente.21

permanentes.shtml. [Último acceso: 25 Mayo 2019].

[2] picuino, «Tecno recursos, picuino,» 10 Abril 2019. [En línea]. Available:
https://www.picuino.com. [Último acceso: 25 Mayo 2019].
[3] K. Ogata, Ingenieria de control moderna, Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A.,, 2010.