Análisis y Control de

Sistemas Lineales

Modelado en variables de fase

 x = Ax + Bu
Contenido y = Cx + Du

Modelado en variables de fase

◼ Caso 1: Sin derivadas de la función de entrada

◼ Caso 2: Caso general

◼ Ejemplos y ejercicios
Modelo en variables de fase x = Ax + Bu
y = Cx + Du
para el caso 1, q = 0
◼ Es un modelo en variables de estado, en el cual se
cumplen ciertas condiciones:
◼ Como primera variable se escoge siempre la
salida del sistema.
◼ La variable i se escoge como la primera derivada
de la variable (i-1) desde i = 2 hasta i = n.
◼ Esto tiene como resultado que las variables de
estado son la salida y sus derivadas y que se pierda
a veces su significado físico.
◼ ¿Cuál es el significado físico de la segunda
derivada de la aceleración?
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q = 0 (1) y = Cx + Du

Partimos de una ecuación diferencial de orden n que no

tiene derivadas de la función de excitación; q = 0.
dny d n −1 y d n−2 y dy
n
+ a n −1 n −1
+ a n −1 n−2
+  + a1 + a0 y = b0u (t )
dt dt dt dt

Que tiene la función de transferencia Y(s)/U(s)

Y ( s) b0
= n
U ( s) [ s + an−1s n−1 + an−2 s n−2 +  + a1s + a0 ]
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q = 0 (2) y = Cx + Du

Asignamos las variables de fase

x1 = y
x2 = x1 = y
x3 = x2 = y
x4 = x3 = y

d n −1 y
xn = xn −1 = n −1
dt
dny
xn = n
dt
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q = 0 (3) y = Cx + Du

Despejamos dny/dtn y sustituimos las variables de fase

dny d n −1 y d n −2 y dy
n
= −an −1 n −1 − an −2 n −2 −  − a1 − a0 y + b0u(t )
dt dt dt dt
dny
n
= xn = −an −1 xn − an − 2 xn −1 −  − a1 x2 − a0 x1 + b0u (t )
dt
Escribimos en forma extendida y ordenamos
x1 = 0 x1 + x2 +  + 0 xn −1 + 0 xn
x2 = 0 x1 + 0 x2 + x3 +  + 0 xn −1 + 0 xn

xn −1 = 0 x1 + 0 x2 +  + 0 xn −1 + xn
xn = −a0 x1 − a1 x2 −  − an −2 xn−1 − an −1 xn + b0u (t )
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q = 0 (4) y = Cx + Du

Escribimos las ecuaciones en forma matricial, la cual es

conocida como la forma canónica controlable FCC

 0 1 0  0  0
 0 0 1  0  0
   
x =       x +  0 u
   
 0 0 0  1  
− a0 − a1  − an −2 − an −1  b0 

y = 1 0  0 0 x
 x = Ax + Bu
Ejemplo 1: Caso q = 0 y = Cx + Du

Escriba la forma canónica controlable o FCC para el

sistema descrito por la ecuación diferencial

𝑦ഺ + 2𝑦ሷ + 3𝑦ሶ + 4𝑦 = 4𝑢
𝑦ഺ = −4𝑦 − 3𝑦ሶ − 2𝑦ሷ + 4𝑢
𝑥ሶ 3 = −4𝑥1 − 3𝑥2 − 2𝑥3 + 4𝑢

𝑥ሶ1 = 0𝑥1 + 𝑥2 + 0𝑥3 + 0𝑢 0 1 0 0 

𝑥ሶ 2 = 0𝑥1 + 0𝑥2 + 𝑥3 + 0𝑢 x =  0 0 1   x + 0  u
− 4 − 3 − 2 4
𝑥ሶ 3 = −4𝑥1 − 3𝑥2 − 2𝑥3 + 4𝑢
𝑦 = 𝑥1 y = 1 0 0  x
Modelo en variables de fase para el x = Ax + Bu
y = Cx + Du
caso con derivadas, q < n
◼ Es un modelo en variables de estado, en el cual se
cumplen ciertas condiciones:
◼ Existen derivadas de la función de entrada; pero,
la función de transferencia es estrictamente propia
◼ La salida del sistema es en general una función
lineal de las variables de estado y no está
asociada a la primera variable de estado
únicamente.
◼ Esto tiene como resultado que las variables de
estado no tengan un significado físico.
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q < n (1) y = Cx + Du

Partimos de una ecuación diferencial de orden n que

tiene derivadas de la función de excitación con q < n.
dny d n −1 y d n−2 y dy
n
+ an −1 n −1 + an − 2 n − 2 +  + a1 + a0 y =
dt dt dt dt
d n −1u d n − 2u du
bn −1 n −1 + bn − 2 n − 2 +  + b1 + b0u
dt dt dt
Encontramos la función de transferencia Y(s)/U(s)

Y ( s) [bn −1s n −1 + bn − 2 s n − 2 +  + b1s + b0 ]

= n
U ( s ) [ s + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 +  + a1s + a0 ]
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q < n (2) y = Cx + Du

Multiplicamos la función de transferencia por X(s)/X(s)

Y (s) [bn −1s n −1 + bn − 2 s n − 2 +  + b1s + b0 ] X ( s)

= n n −1 n−2

U ( s ) [ s + an −1s + an − 2 s +  + a1s + a0 ] X ( s )

Separamos en dos ecuaciones el numerador y el

denominador
 
Y ( s ) = bn −1s n −1 + bn −2 s n −2 +  + b1s + b0  X ( s )

U ( s ) = s n

+ an −1s n −1 + an −2 s n −2 +  + a1s + a0  X ( s )
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q < n (3) y = Cx + Du

Asignamos las variables de fase

x1 = x
x1 = x2 = x
x 2 = x3 = x
x3 = x4 = x

d n −1 x
x n −1 = xn = n −1
dt
d nx
x n = n
dt
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q < n (4) y = Cx + Du

Regresamos al dominio del tiempo

d n −1 x d n−2 x dx
y (t ) = bn −1 n −1 + bn − 2 n − 2 +  + b1 + b0 x
dt dt dt
d nx d n −1 x d n−2 x dx
u (t ) = n + an −1 n −1 + an − 2 n − 2 +  + a1 + a0 x
dt dt dt dt
Despejamos dnx/dtn y sustituimos las variables de fase

y(t ) = bn−1 xn + bn−2 xn−1 +  + b1 x2 + b0 x1

d nx
n
= −an −1 xn − an − 2 xn −1 −  − a1 x2 − a0 x1 + u (t )
dt
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q < n (5) y = Cx + Du

Ordenamos y escribimos las ecuaciones en forma

extendida
x1 = 0 x1 + x2 + 0 x3 + 0 x4 +  + 0 xn −1 + 0 xn
x 2 = 0 x1 + 0 x2 + x3 + 0 x4 +  + 0 xn −1 + 0 xn
x3 = 0 x1 + 0 x2 + 0 x3 + x4 +  + 0 xn −1 + 0 xn

x n −1 = 0 x1 + 0 x2 + 0 x3 + 0 x4 +  + 0 xn −1 + xn

xn = −a0 x1 − a1 x2 −  − an−2 xn−1 − an−1 xn + u (t )

y(t ) = b0 x1 + b1 x2 +  + bn−2 xn−1 + bn−1 xn

 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q < n (6) y = Cx + Du

Escribimos las ecuaciones en forma matricial

 0 1 0 0   0   0
 0 0 1 0   0   0
   
 0 0 0 1 0  0   0
x =  0 0 0 0 1 
  
0   x +  0  u
         
   
 0 0 0 0   1  
 − a0 − a1 − a2 − a3  − a n − 2 − an −1  1

y = b0 b1 b2 b3  bn −2 bn −1  x
 x = Ax + Bu
Ejemplo 2: Caso q < n y = Cx + Du

Escriba la forma canónica controlable o FCC para el

sistema descrito por la ecuación diferencial
y + 3y + 4 y + 2 y = u + 2u

0 1 0 0 
x =  0 0 1   x + 0  u
− 2 − 4 − 3 1
y = 2 1 0  x
 x = Ax + Bu
Ejemplo 3: Caso q < n y = Cx + Du

Escriba el modelo en variables de estado para

la siguiente ecuación diferencial
2z + 3z + 4 z + 6 z = −2u
 + 10u − 4u
Dividimos entre 2, el coeficiente de zn, y
escribimos el modelo
z + 1.5z + 2 z + 3z = −u
 + 5u − 2u
0 1 0  0 
x =  0 0 1   x + 0  u
− 3 − 2 − 1.5 1
y = − 2 5 − 1 x
Modelo en variables de fase para el x = Ax + Bu
y = Cx + Du
caso general con derivadas, q = n
dny d n −1 y d n−2 y dy
n
+ a n −1 n −1
+ a n−2 n−2
+  + a1 + a0 y =
dt dt dt dt
d nu d n −1u d n − 2u du
cn n −1 + cn −1 n −1 + cn − 2 n − 2 +  + c1 + c0u
dt dt dt dt
◼ El sistema es bipropio y se descompone a través de fracciones
parciales en un sistema estrictamente propio + una constante K.

Y ( s) [bn −1s n −1 + bn − 2 s n − 2 +  + b1s + b0 ]

= n n −1 n−2
+K
U ( s ) [ s + an −1s + an − 2 s +  + a1s + a0 ]
◼ Se procesa de manera normal la parte estrictamente propia como
en el caso en el que q < n y la constante K será el escalar d.
 x = Ax + Bu
Variables de fase: Caso q = n (6) y = Cx + Du

Escribimos las ecuaciones en forma matricial

 0 1 0 0   0   0
 0 0 1 0   0   0
   
 0 0 0 1 0  0   0
x =  0 0 0 0 1 
  
0   x +  0  u
         
   
 0 0 0 0   1  
 − a0 − a1 − a2 − a3  − a n − 2 − an −1  1

y = b0 b1 b2 b3  bn −2 bn −1  x + K  u
 x = Ax + Bu
Ejemplo 4: Caso q = n y = Cx + Du

Escriba el modelo en variables de estado para la

siguiente ecuación diferencial
z + 15 z + 74 z + 120 z = u + 6u
 + 11u + 6u
Descomponemos en fracción estrictamente propia +
una constante K
Y ( s) [−9s 2 − 63 s − 114 ]
= 3 +1
U ( s) [ s + 15 s + 74 s + 120 ]
2

 0 1 0  0 
x =  0 0 1   x + 0  u
− 120 − 74 − 15  1
y = − 114 − 63 − 9 x + u
 Ejercicio 1: Encuentre el modelo x = Ax + Bu
y = Cx + Du
en variables de fase
dia
Ra  ia + La  + ui − ua = 0
dt
e = K e  ie (t )
ie=cte

ua ui = K1   M M = K 2  ia
MM
ω
J
d
J = M M − B 
dt
Motor controlado por armadura (salida = ).
 x = Ax + Bu
Solución al ejercicio 1 y = Cx + Du

◼ Sustituyendo MM y despejando obtenemos la

corriente. J d B
ia = + 
K 2 dt K 2
◼ Derivamos una vez respecto al tiempo.
dia J d 2 B d
= 2
+ 
dt K 2 dt K 2 dt
◼ En la ecuación del circuito de armadura
vamos a eliminar la variable corriente y su
derivada. dia
Ra  ia + La  + K1   = ua
dt
 x = Ax + Bu
Solución al ejercicio 1 (2) y = Cx + Du

◼ Obtenemos una ecuación con solamente la

velocidad como variable y la entrada ua.
d 2  J  Ra + B  La  d  K1K 2 + B  Ra  K2
+  +   = ua
dt 2
 J  La  dt  J  La  J  La

 0 1   0 
x = − K1 K 2 + B  Ra −
J  Ra + B  La   x +  K 2   u
 J  La J  La  J L 
   a

y = 1 0 x
 x = Ax + Bu
Referencias y = Cx + Du

◼ Kuo, Benjamin C.. „Sistemas de Control

Automático“, Ed. 7, Prentice Hall, 1996,
México.