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LEGO® MINDSTORMS® EDUCATION EV3, Revisión técnica: Guía de uso y

programación
Research · March 2016

DOI: 10.13140/RG.2.1.1823.4009
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3 authors, including:
Y.A. Areiza
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Revisión técnica: Guía de uso y programación
LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3®
Revisión técnica: Guía de uso y programación
Elaborado por:
Jonathan Romero Ríos.
Editado por
Yuliana Andrea Areiza Rico
Yeferson Garzón Castro
Grupo de Investigación MATERMOB

Centro Tecnológico del Mobiliario
SENA
2015
Revisión técnica
Guía de uso y programación Página 2 de 56
En mi aprendizaje en el SENA nunca había conocido sobre la robótica y

empecé siendo un tecnólogo en desarrollado de sistemas de información al ver
que tenía la capacidad de aprender más sobre las tecnologías se me ofreció la
oportunidad de entrar en el grupo de investigación del centro tecnológico del
mobiliario, donde allí pude poner a prueba todos mis conocimientos.
Pude también asistir a charlas importantes en otros municipios de Medellín e

Itagüí y así poder alimentar más la experiencia en la construcción de nuevas
herramientas para facilitar la vida y el aprendizaje de cómo desarrollar
proyectos educativos en base a la robótica.
También así gracias a esta experiencia conocer más sobre las nuevas
tecnologías que hay en el mercado lo importante es que nosotros los
aprendices tengamos conocimientos nuevos y no siempre quedarnos en un
mismo lugar y no darnos la oportunidad de estudiar e investigar mejores
posibilidades para mi ámbito laboral .
Jonathan Romero R.
Aprendiz ADSI 2014 CTM
Grupo de Investigación Materiales para el Mobiliario - MATERMOB

Centro tecnológico del Mobiliario, Servicio Nacional de Aprendizaje - SENA
Regional Antioquia. Tel: (57 4) 5129290 IP 43290
Calle 63 No. 58B-03, Itagüí-Antioquia
http://centrotecnologicodelmobiliariosena.blogspot.com/p/matermob.html
2
Revisión técnica
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN ................................................................................................ 8
RECOMENDACIONES BÁSICAS Y CONOCIMIENTOS PREVIOS PARA EL
TRABAJO CON EL KIT. ...................................................................................... 9
DEFINICIONES Y PALABRAS CLAVES .......................................................... 10
CAPÍTULO I: GENERALIDADES ...................................................................... 11
CAPITULO II PIEZAS PRINCIPALES DE TRABAJO. ...................................... 12
BLOQUE EV3 ................................................................................................ 12
Puertos de entrada: .................................................................................... 13
Puertos de Salida: ...................................................................................... 13
Operaciones con los botones de navegación: ............................................ 13
Operaciones con panel LED: ...................................................................... 13
Operaciones en la pantalla principal: .......................................................... 14
SENSORES ................................................................................................... 15
Sensor de tacto .......................................................................................... 15
Sensor de sonido ........................................................................................ 15
Sensor ultrasonido ...................................................................................... 16
Sensor de color .......................................................................................... 16
Sensor de giro ............................................................................................ 16
Motor con sensor de rotación ..................................................................... 16
Motor Medio................................................................................................ 17
PIEZAS ESTRUCTURALES: ......................................................................... 17
PIEZAS DE UNIÓN Y TRANSMISIÓN DE POTENCIA ................................. 19
CAPÍTULO III ENSAMBLE. ............................................................................... 21
CAPÍTULO IV: PROGRAMACIÓN EN BLOQUE EV3 ...................................... 23

3
Revisión técnica
CAPÍTULO V: PROGRAMACIÓN Y CONTROL POR SOFTWARE ................. 25

IDENTIFICACIÓN SOFTWARE: .................................................................... 25
IDENTIFICACIÓN BLOQUES Y ACCIONES: ................................................ 26
CONEXIÓN PC-ROBOT ................................................................................ 29
PARÁMETROS DE CONFIGURACIÓN ........................................................ 30
Entrada ....................................................................................................... 30
Dirección..................................................................................................... 30
Manejo ........................................................................................................ 30
Potencia...................................................................................................... 30
Duración ..................................................................................................... 30
Acción siguiente ......................................................................................... 30
ACCIONES IMPORTANTES. ........................................................................ 31
CONTROL A TRAVÉS DE APLICACIONES MÓVILES ................................ 31
CAPÍTULO VI: PROGRAMACIÓN DE SENSORES ......................................... 32
SENSOR DE TACTO..................................................................................... 32
Avanzar hasta chocar ................................................................................. 32
SENSOR DE LUZ .......................................................................................... 33
Calibración del sensor ................................................................................ 35
SENSOR DE SONIDO................................................................................... 36
SENSOR DE ULTRASONIDO ....................................................................... 37
CAPÍTULO VII: CONDICIONALES, INTRODUCCIÓN Y USO. ........................ 39
CAPÍTULO VII: EFECTOS. ............................................................................... 40
VISUALIZACIÓN............................................................................................ 40
SONIDO......................................................................................................... 41
CAPÍTULO IX: COMUNICACIONES................................................................. 43
BLUETOOTH ................................................................................................. 43
CAPITULO X BLOQUES AVANZADOS ........................................................... 45
CAPITULO X APLICACIONES ......................................................................... 49

4
Revisión técnica
ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA: .................................................................... 49

ROBOT CON ROTACIÓN: ............................................................................ 49
ROBOT CON GIRO: ...................................................................................... 50
ROBOT CON AVANCE: ................................................................................ 51
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT 4 PASOS HACIA ADELANTE:................ 52
CONCLUSIÓN .................................................................................................. 53
AGRADECIMIENTOS ....................................................................................... 54
REFERENCIAS................................................................................................. 55

5
Revisión técnica
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Ensamble de base del LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3®

(Digital Media Academy 2013) .......................................................................... 11
Figura 2 Piezas principales de trabajo (Lego Group 2013) ............................... 12
Figura 3 Sensor de tacto ................................................................................... 15
Figura 4 Sensor de sonido ................................................................................ 15
Figura 5 Sensor de luz ...................................................................................... 15
Figura 6 Sensor de ultrasonido ......................................................................... 16
Figura 7 Sensor de color ................................................................................... 16
Figura 8 Sensor de inclinación y aceleración .................................................... 16
Figura 9 Motor con sensor de rotación.............................................................. 16
Figura 10 Motor medio ...................................................................................... 17
Figura 11 Configuración básica......................................................................... 21
Figura 12 Representación de las piezas necesarias para ensamblar una
configuración ..................................................................................................... 21
Figura 13 Configuraciones adicionales ensambladas a partir de las
instrucciones encontradas en el software (RO-BOTÍCA 2013) ........................ 22
Figura 14 Eliminar Bloques ............................................................................... 24
Figura 15 Ejecutar Programa ............................................................................ 24
Figura 16 Abrir programa .................................................................................. 24
Figura 17 Identificación del Software ................................................................ 25
Figura 18 Bloques de acción ............................................................................. 26
Figura 19 Bloques de avance............................................................................ 27
Figura 20 Bloques de sensores......................................................................... 27
Figura 21 Bloques de datos .............................................................................. 28
Figura 22.Bloques avanzados ........................................................................... 28
Figura 23 Icono de Proceso de movimiento ...................................................... 29
Figura 24 Estados del EV3 .............................................................................. 29
Figura 25.Panel de acciones ............................................................................. 31
Figura 26 Aplicación de control desde dispositivos móviles (LEGO® 2013) ..... 31
Figura 27 Secuencia de acción ......................................................................... 32
Figura 28 Secuencia de tacto............................................................................ 33

6
Revisión técnica
Figura 29 Secuencia de luz ............................................................................... 34

Figura 30 Secuencia de colores. ....................................................................... 35
Figura 31 Secuencia de Loop. .......................................................................... 36
Figura 32 Secuencia de voz .............................................................................. 37
Figura 33 secuencia de ultrasonido .................................................................. 38
Figura 34 Configuración sonido ........................................................................ 38
Figura 35 Configuración de visualización .......................................................... 40
Figura 36 Configuración de sonido ................................................................... 41
Figura 37 Bloques Avanzados EV3................................................................... 45
Figura 38 Acceso Al Archivo EV3 ..................................................................... 45
Figura 39 Registro de datos EV3 ...................................................................... 46
Figura 40 Bloque Mensajes EV3 ....................................................................... 46
Figura 41 Conexion Bluetooth EV3 ................................................................... 46
Figura 42 Mantener Activo EV3 ........................................................................ 47
Figura 43 Valor sensor sin procesar EV3 .......................................................... 47
Figura 44 Motor sin regular EV3 ....................................................................... 47
Figura 45 Invertir el motor EV3 ......................................................................... 48
Figura 46 Detener el programa ......................................................................... 48
Figura 47 Seguidor de línea (Guille NXT electro identidad 2012) ..................... 49
Figura 48 Rotación en eje interno (Centro educacional y tecnología, 2012) ..... 50
Figura 49 Rotación en eje externo (Centro educacional y tecnología, 2012) .... 51
Figura 50 Avance con giro (Centro educacional y tecnología, 2012) ................ 51
Figura 51 Entorno de programación.................................................................. 52
Figura 52 Bloque de movimeinto....................................................................... 52
Figura 53 MOVE, entorno de configuración de movimiento .............................. 52

7
Revisión técnica
INTRODUCCIÓN
Los proyectos de robótica otorga al aprendiz la capacidad de aprender

conocimientos didácticamente donde puede realizar la construcción,
programación y prueba de los robots. El objetivo de esta iniciativa es que los
aprendices de ADSI se enfrenten a nuevos entornos de programación
adquiriendo competencias diferenciadoras basadas en lógica, control, análisis y
redacción técnica. Capacidades que desde el Grupo de investigación
MATERMOB se vienen potencializando en los aprendices del Centro
Tecnológico del Mobiliario como complemento a la formación de personal
calificado en áreas técnicas y transversales con pensamientos críticos del
entorno que los rodea para la solución de problemas de forma metódica y
abordable fortaleciendo el reconocimiento en su etapa laboral del futuro
egresado SENA.
La presente guía de uso y programación de los kits de robótica LEGO

Mindstorm education EV3® corresponde a una recopilación técnica realizada
por el aprendiz Jonathan Romero Ríos en su proceso de etapa productiva en
modalidad de proyecto de investigación, a cargo de la investigadora Yuliana
Andrea Areiza Rico y del Instructor Byron Suarez Agudelo, para obtener el título
de Tecnólogo en Análisis y Desarrollo de Sistemas de Información ADSI. En
esta guía el lector encontrará conceptos claves que relacionan las tecnologías y
las matemáticas aplicadas al uso de los kits EV3 como herramientas didácticas
de aprendizaje y desarrollo. Además encontrara de una corta introducción de
sus partes principales, recomendaciones para la manipulación y uso de sus
sensores y una muestra de las múltiples aplicaciones prácticas que se pueden
lograr con el uso de los kits LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3®

8
Revisión técnica
RECOMENDACIONES BÁSICAS Y CONOCIMIENTOS

PREVIOS PARA EL TRABAJO CON EL KIT.
1. Tiempo y ganas de aprender.

2. Leer la guía completamente.
3. Identificar las piezas del kit. y sus usos
4. Verificar y/o Cargar las baterías.
5. Conocimientos básicos sobre variables.
6. Conocimientos en lógica de programación.
7. Conocimiento de lenguajes de programación declarativos
8. Conocimiento de lenguaje programación en C, para el caso de
programación desde Software.
9. Seguir las instrucciones tanto de la guía como del líder en caso de
tenerlo.
10. Saber escuchar.
11. No forzar las piezas del kit
12. Solicitar ayuda si es necesaria.
13. No dejar extraviar las piezas.
14. Mantener todas las piezas del kit juntas y en el ambiente de trabajo.

9
Revisión técnica
DEFINICIONES Y PALABRAS CLAVES
Bloque EV3: Unidad de procesamiento y programación del dispositivo.
EV3: versión de robot LEGO® del año 2013 donde fue su último lanzamiento
con actualizaciones en su entorno de desarrollo interno.
Kits LEGO: Conjunto de piezas para el desarrollo de actividades con

dispositivo incluido.
Mindstorms: Software de programación creado y desarrollado por LEGO®

para el uso empresarial o personal en productos de robótica.
Robot Commander: Aplicación para dispositivos portátiles (ANDROID,APPLE)

donde se puede ejecutar desarrollo y programación para los dispositivos
MINDSTORMS®
Rotación: Movimiento y cambio de orientación de un cuerpo y un sistema de

referencia y vuelve a un punto donde permanece fijo.
Sensor: Dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas mediante variables

eléctricas.

10
Revisión técnica
CAPÍTULO I: GENERALIDADES
El LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3® es un kit robótico de aprendizaje

de uso didáctico mediante el uso de piezas ensamblables y sensores
acoplables con un dispositivo programable llamado bloque EV3, con el cual el
aprendiz podrá programar diversas acciones y configuraciones con el constante
estimulo de nuevos aprendizajes mediante una fácil programación en su bloque
EV3 y/o software. En su bloque EV3 podrá visualizar figuras escuchar sonidos
conectarse con otros dispositivos y mediante las piezas incluidas podrá armar
fácilmente cualquier figura que esté a su imaginación y crea conveniente
diseñar como también se puede guiar por la guía de ensamblado incluida en el
kit.
Figura 1. Ensamble de base del LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3® (Digital Media
Academy 2013)

11
Revisión técnica
CAPITULO II PIEZAS PRINCIPALES DE TRABAJO.
Botones de
navegación
Figura 2 Piezas principales de trabajo (Lego Group 2013)
BLOQUE EV3
Cerebro del robot, Sistema de adquisición de datos y módulo de programación
principal con cuatro puertos de entradas señalados como 1, 2, 3,4, tres puertos
principales de salida señalados como A, B, y C, un puerto de comunicación
USB, pantalla de cristal líquido, mini parlante, un botón de encendido, apagado
y navegación y una memoria de almacenamiento. Básicamente es un
microprocesador programable directamente en su hardware o por Software en
un computador vía USB o Bluetooth, cuenta también con un panel led que le
12
Revisión técnica
informa el estado de su dispositivo y otras alertas, en este pequeño dispositivo

también se podrá encontrar programaciones básicas ya realizadas para el
ensayo de funcionamiento con el que también se podrá guiar para la
programación. (Lego Group 2013)
Puertos de entrada:
1. Sensor de tacto.
2. Sensor de sonido.
3. Sensor de luz.
4. Sensor de ultrasonido.
Puertos de Salida:
A. Motor izquierdo para función extra.
B. Motor izquierdo.
C. Motor derecho.
Operaciones con los botones de navegación:

- Encendido: Realiza también la función de abortar operaciones ir atrás al
menú principal y apagar el bloque EV3 luego de dejar este botón
presionado.
- Botón Dirección izquierda.
- Botón navegación abajo.
- Botón navegación Arriba.
- Botón aceptar cambios.
Operaciones con panel LED:

- Rojo: Iniciando, actualizando, apagando.
- Rojo pulsante: ocupado.
- Naranja: Alerta, Listo.
- Naranja pulsante: Alerta, Iniciando.
13
Revisión técnica
- Verde: Listo.
- Verde pulsante: Corriendo programa
Operaciones en la pantalla principal:
Menú principal
My files  Software files  Programas que usted baja desde el

computador.
My files EV3 files  Programas que usted ha hecho directamente en el

EV3
My files  Sound files  Archivos de sonido.
EV3 programs Es el submenú donde puede programar usted

directamente en el EV3.
TRY ME  Programas precargados para probar motores y sensores en

tiempo real.
View  Le permite visualizar el estado de los motores y sensores en

tiempo real.
Setting  Puede ajustar el volumen del sonido EV3, ajustar el modo

“sleep” para apagar automáticamente el EV3 y también puede borrar
programas.
Bluetooth  Le permite ajustar los distintos parámetros de la

comunicación inalámbrica.

14
Revisión técnica
SENSORES
Sensor de tacto
Le proporciona al dispositivo una función de
contacto tanto al presionarse como al soltar
botón.
Figura 3 Sensor de tacto
Sensor de sonido
Este permite al dispositivo escuchar sonidos de
hasta 90 decibeles. El sensor puede medir la
lectura de acuerdo a los siguientes porcentajes:
Figura 4 Sensor de sonido
4%- 5% Habitación en silencio.
5%-10% Personas hablando lejos.
10%-30% Conversación normal.
30%-100% Personas gritando música alto volumen.
Sensor de luz
Se denomina como sensor monocromático y

puede distinguir entre blanco y el negro
pasando por una gama de grises y la lectura
entrega el porcentaje.
Figura 5 Sensor de luz

15
Revisión técnica
Sensor ultrasonido
Este sensor emite un sonido y mide el tiempo que la
señal tarda en regresar para luego calcular la distancia
este sonar tiene un rango de 0 a 255 cm con una
precisión de +/- 3cm.
Figura 6 Sensor de ultrasonido
Sensor de color
Le permite al robot “ver” no solo los principales colores
primarios si no distinguir entre los colores R, G, B.
Figura 7 Sensor de color
Sensor de giro
Le permite al robot saber que inclinacion tiene dispone de
un acelerometro que distingue entre los ejes (X,Y,Z) .
Figura 8 Sensor de
inclinación y aceleración
Motor con sensor de rotación

Los motores incluyen un sensor de rotación con una
precisión de +/- 1 grado también podemos montar el
motor en un eje utilizarlo como sensor de rotación.
Figura 9 Motor con

sensor de rotación

16
Revisión técnica
Motor Medio
El motor medio también incluye un sensor de rotación y
puede ser utilizado para el levantamiento de pequeñas
cosas y es más ligero que el motor de rotación principal.
Figura 10 Motor medio
PIEZAS ESTRUCTURALES:

17
Revisión técnica

18
Revisión técnica
PIEZAS DE UNIÓN Y TRANSMISIÓN DE POTENCIA

19
Revisión técnica

20
Revisión técnica
CAPÍTULO III ENSAMBLE.
El kit Lego® mindstorms® education EV3 consta de piezas ensamblables para

conformar un ensamble robótico con la unión de piezas específicas designadas
en el set principal, donde se adjunta una guía para el ensamble básico de la
Figura 11.
Figura 11 Configuración básica
En cada instrucción de ensamble encontrará un recuadro donde se especifican

las piezas necesarias para la configuración, como el de la Figura 12.
Figura 12 Representación de las piezas necesarias para ensamblar una configuración

21
Revisión técnica
Las instrucciones de ensamble de las demás configuraciones posibles con el

set principal mostradas en la Figura 13 se encuentran en el software de
programación en robot configuration.
A Robot Gyro B. Robot perro
C. Robot brazo
D. Robot clasificador
Figura 13 Configuraciones adicionales ensambladas a partir de las instrucciones

encontradas en el software (RO-BOTÍCA 2013)
22
Revisión técnica
CAPÍTULO IV: PROGRAMACIÓN EN BLOQUE EV3
Se recomienda antes de leer el presente capítulo, tener un proyecto armado

según el capítulo anterior o la guía de ensamble incluida en el kit
¿Cómo crear un programa en el ladrillo?
Encienda el bloque EV3 y en la pantalla de inicio

nos dirigiremos al panel de creación de un nuevo
documento y a continuación visualizara un
bloque de inicio y un bucle de ciclo y una
conexión en medio unida por una línea vertical,
al presionar el botón de arriba se abrirá la paleta
de bloques, para desplazarse a través de esta
paleta presione los botones izquierda-derecha
/arriba-abajo.
Hay 2 tipos de bloques el primero de acción y el

segundo de esperar el indicativo con el que
podrá diferenciar el de acción es una pequeña
flecha en la parte superior derecha y el indicativo
de esperar es un reloj de arena pequeño en total
se encuentran 6 bloques de acción diferentes y
11 de espera.
Después de encontrar el bloque que desea,

posiciónese sobre él y presione el botón del centro del EV3, al presionarlo este
lo dirigirá a su programa y le mostrara en la secuencia el bloque elegido.
Para desplazarse por los bloques utilice los botones del EV3 izquierda-Derecha
y para cambiar los ajustes de un bloque en específico presione los botones
Arriba-Abajo, puede así también en estas configuraciones cambiar en el estado
de espera tiempos y en el estado de acción cambiar la dirección del recorrido
del EV3.
23
Revisión técnica
¿Cómo eliminar bloques?
Para poder eliminar un bloque resalte el bloque

posicionándose sobre él y presione el botón de
arriba de su EV3 y a continuación busque en el
menú el bloque de papelera que se encuentra en la
esquina izquierda y presione el botón del centro esto
habrá eliminado su bloque.
Figura 14 Eliminar Bloques
¿Cómo Ejecutar un programa?
Utilice el botón de izquierda y desplácese al bloque de

inicio al comienzo del programa y presione el botón
del medio y esto ejecutara la programación realizada.
Figura 15 Ejecutar Programa
¿Cómo guardar y abrir un programa?
Para guardar un programa desplácese al icono de

guardar en el lado izquierdo de la pantalla al lado del
bloque de inicio y a continuación se le solicitara que
ingrese un nombre manualmente y presione el
bloque Cuando haya finalizado para consultar lo que
ha sido guardado diríjase a la carpeta
“BrkProg_SAVE” desde la pantalla de archivos.
Figura 16 Abrir programa

24
Revisión técnica
CAPÍTULO V: PROGRAMACIÓN Y CONTROL POR

SOFTWARE
Para la programación del robot ensamblado, utilizaremos el programa EV3

lenguaje grafico basado en LABVIEW® de National Instrument®. Además es
necesario distinguir entre los programas que van a permitir que el robot opere
de forma autónoma y de forma remota como lenguajes opcionales se
encuentran: Robotics Studio, C#, Perl, JAVA, Ruby,
IDENTIFICACIÓN SOFTWARE:
Área de
programación
Editor de
Área de
acciones
programación
e interacción
del usuario
Bloques Información
interactivos de de dispositivos
programación conectados y
versión de
Software
Figura 17 Identificación del Software

25
Revisión técnica
El software de programación delos kits consta de un entorno gráfico con cinco

secciones principales como lo muestra la Figura 17:
1. Área de programación e interacción del usuario.

2. Bloques de programación: Similares al software anterior estos son los
bloques interactivos.
3. Área de dispositivos conectados, versión de software e información sobre
el hardware.
4. Editor de acciones donde podrá encontrar la interacción que tiene con el
bloque de la acción seleccionada.
5. Área de programación aquí se encuentra los selectores el menú de
guardado de trabajo de zoom entre otras ayudas.
IDENTIFICACIÓN BLOQUES Y ACCIONES:

En el bloque de programación encontrara distintas acciones y estas se
encuentran divididas dependiendo del uso que necesite y el bloque con el que
va a realizarse la acción a continuación encontrara las acciones interpretadas
de izquierda a derecha.
Figura 18 Bloques de acción
1. Motor medio.
2. Motor largo.
3. Movimiento directo.
4. Mover tanque.
5. Acciones en el display.
6. Sonidos.
7. Status del panel LED del display.

26
Revisión técnica
Figura 19 Bloques de avance
1. Inicio.
2. Esperar.
3. Loops.
4. Switch.
5. Loop activado o desactivado.
Figura 20 Bloques de sensores
1. Botones del bloque EV3.

2. Sensor de color.
3. Sensor de giro.
4. Sensor infrarrojo.
5. Motor de rotación.
6. Sensor de temperatura (no incluido en todos los modelos EV3).
7. Tiempo de la acción.
8. Sensor de tacto.
9. Sensor ultrasonido.
10. Medidor de sonido.
11. Sensor de sonido.

27
Revisión técnica
Figura 21 Bloques de datos
1. Variable.
2. Constante.
3. Operaciones array.
4. Operaciones lógicas.
5. Matemáticas.
6. Rondas.
7. Comparaciones.
8. Rangos.
9. Textos.
10. Limites
Figura 22.Bloques avanzados
1. Acceso a archivos.
2. Ingreso de datos.
3. Mensajes.
4. Mantener despierto.
5. Conexión bluetooth.
6. Detener.
7. Rango de sensores.
8. Regular motores.
9. Invertir motor.
10. Detener programa

28
Revisión técnica
CONEXIÓN PC-ROBOT
Después de que la programación haya quedado como en la siguiente figura:
Figura 23 Icono de Proceso de movimiento
Después de haber conectado vía USB nuestro robot buscaremos en el

panel de configuración el botón “EV3 WINDOW” Y nos mostrara el
recuadro de la Figura 24 y con sus respectivas opciones de configuración
Figura 24 Estados del EV3

29
Revisión técnica
PARÁMETROS DE CONFIGURACIÓN
Entrada
Detalles de los motores conectados, en

este ejemplo el robot está conectado a
los puertos B y C.
Dirección
Sentido de avance del robot hacia
adelante, hacia atrás o detenerse.
Manejo
Configuración del volante, que rueda se

va a mover, en este ejemplo las 2 (C y B)
van a avanzar al mismo tiempo)
Potencia
Potencia del robot, en este ejemplo
avanzara 75%
Duración
Duración de la rotación del robot (pasos)

en este ejemplo 1 rotación, avance del
robot de 1 paso.
Acción siguiente
Detalles de la acción a realizar al final del

ciclo: detenerse o rodar libremente

30
Revisión técnica
ACCIONES IMPORTANTES.
Estas acciones permiten al software realizar

importantes acciones tanto así que permite al
usuario tener la posibilidad de la interacción con
nuestro EV3.
1. Descargar nuestras programaciones al

dispositivo
2. Descargar y correr la programación en el
bloque EV3.
3. Descargar y correr la acción seleccionada.
4. Cargar al software los desarrollos en nuestro
sistema
Figura 25.Panel de acciones
CONTROL A TRAVÉS DE APLICACIONES MÓVILES
Robot Commander es la app de control oficial de LEGO® MINDSTORMS®. Se

puede descargar GRATIS en la mayoría de los dispositivos inteligentes; Robot
Commander se conecta por Bluetooth al brick inteligente EV3. Esta app fácil de
usar te permite interactuar con tus robots EV3 sin siquiera conectarlos a un
computador
Figura 26 Aplicación de control desde dispositivos móviles (LEGO® 2013)

31
Revisión técnica
CAPÍTULO VI: PROGRAMACIÓN DE SENSORES
SENSOR DE TACTO
A partir de las instrucciones de la página 40 paso 26 hasta la página 43

del manual de usuario, acople el sensor de tacto al ensamble deseado.
Recuerde instalarlo en la parte frontal y conectar cable en el puerto
número 1.
Puert
o1
Edubrick We Do™ Guía Robótica LEGO® MINDSTORMS®
Avanzar hasta chocar

Como referencia tomaremos la misma acción anterior con la opción MOVE
BLOCK pero con la diferencia que en la duración seleccionaremos
“UNLIMITED” dando como resultado el siguiente diagrama:
Figura 27 Secuencia de acción

32
Revisión técnica
Después de haber configurado esta pieza se procede a adjuntar el símbolo del

sensor de tacto a la secuencia de la Figura 23 y se procede a configurar los
parámetros respectivos
Figura 28 Secuencia de tacto
Finalmente, se configuran los parámetros y el programa queda listo para

descargar al robot y ejecutarse hasta chocar:
Control  Sensor.
Sensor  Touch.
Port  1. Puerto de conexión del sensor.
Action  Pressed, actúa al presionar el sensor.
SENSOR DE LUZ
Al igual que el sensor de tacto, este sensor permite detener

el robot una vez encuentre un obstáculo al momento de
avanzar.
Robot

33
Revisión técnica
Construya el soporte del sensor a partir de las instrucciones de la

página 32 pasos 22 y 23 del manual de usuario,
Guía básica de ensamblado LEGO®EV3
A continuación, se elige el icono de “Sensor de Luz del panel de

acciones” y se añade a la secuencia de acción de la Figura 23 luego
de haber creado otra acción de movimiento infinito que se detendrá
al detectar un obstáculo.
Figura 29 Secuencia de luz
Finalmente, se configuran los parámetros y el programa queda listo para

descargar al robot y ejecutarse hasta encontrar el obstáculo
Control.  Sensor.
Sensor.  Light Sensor (Sensor de luz).
Port.  3, la entrada a la cual conectamos el sensor.

34
Revisión técnica
Until.  <50, luz menor que 50.
Function.  Generate Light (Luz Reflejada).
Calibración del sensor
Para calibrar el sensor en la función “view” directamente en el Software:
menú principal ViewReflect light Port 3
Se debe de medir la luz en una superficie clara y también en una oscura en

busca de un punto intermedio entre las dos, es decir, Si la medición sobre el
color claro es 60 y sobre la línea negra es 40, entonces se elige 50 que sería el
punto medio entre las 2
Para finalizar la configuración es necesario un último bloque de movimiento

para indicar se detiene al detectar claro u obscuro. En el ejemplo de la ,
detenerse al encontrar el color oscuro.
Figura 30 Secuencia de colores.

35
Revisión técnica
SENSOR DE SONIDO:
Construya el soporte del sensor a partir de las instrucciones de la

página 24 paso 18 del manual de usuario
Guía básica de ensamblado LEGO®E
En el panel de configuración de los bloques de “LOOP” elegiremos el parámetro

de sensor de sonido el cual se debe de ajustar la sensibilidad para que opere
cuando se realice una acción en voz alta ejecutando el siguiente LOOP.
Figura 31 Secuencia de Loop.
En el panel de configuración del loop de esta acción pondremos los siguientes

parámetros:

36
Revisión técnica
Figura 32 Secuencia de voz
Parámetros
Control  Sensor.
Sensor Sound Sensor.
Port 2 el puerto de entrada al que se conectó.
Until  pondremos la barra en el medio para que se ejecute cuando

suene algo fuerte y que sea igual a 50.
SENSOR DE ULTRASONIDO
Instalaremos el sensor de ultra sonido con el

cual tendremos la capacidad de medir la
distancia entre los objetos.
Se debe recordar que en telas o superficies muy

rugosas no reflejan muy bien el sonido en la
siguiente secuencia realizaremos que nuestro Robo
robot avance hasta encontrarse a 20cm de una t
pared

37
Revisión técnica
Comenzaremos tomando el bloque de movimiento esperaremos a que la

distancia sea menor que 20 cm y luego nos volveremos a detener. Recordemos
que el puerto de conexión será el número 4.
El sensor ultrasonido lo debemos de ubicar en la parte de adelante para que así

esta secuencia sea bien reconocida luego de haberlo instalado nos dirigiremos
a nuestro programa donde debemos tener una secuencia similar a esta:
Figura 33 secuencia de ultrasonido
Y en el panel de configuración debemos de tener los siguientes parámetros:
Figura 34 Configuración sonido

38
Revisión técnica
CAPÍTULO VII: CONDICIONALES, INTRODUCCIÓN Y

USO.
En la programación del EV3 también se utilizan los condicionales pero el

problema de estos mismos es que el condicional tiene que estar sujeto a una
serie de reglas que le permite realizar la acción que el usuario determine.
En el caso del condicional “espere por” si la condición no se da el programa no

pasa al siguiente bloque para eso se recomienda utilizar el método “IF” que en
el caso del software de EV3 se llama “SWITCH”.
Ejemplo:
Si programamos nuestro robot para que este pregunte si la condición del

ultrasonido es menor a 20cm nos detenemos de lo contrario se seguirá
avanzando
Al llegar al punto de que el robot se aleja lo podremos tomar y alejar más

de 20 cm de nuevo y veremos cómo nuestro robot sigue su camino hasta
de nuevo encontrarse con un obstáculo.

39
Revisión técnica
CAPÍTULO VII: EFECTOS.
VISUALIZACIÓN
El bloque “Display” nos permite visualizar en la pantalla de nuestro

EV3 texto, imágenes y también el poder diseñar nuestros propios
diseños.
Figura 35 Configuración de visualización
En el panel de configuración se tienen los siguientes parámetros los cuales

permitirán al usuario una interacción más útil al momento de usarlo los
parámetros son los siguientes:
Action Texto/Imagen/Dibujo.
Display Borrar.
File Lo que queremos mostrar en nuestra pantalla.
Position En qué posición.

40
Revisión técnica
Ejemplo:
Ojos hacia la izquierda:
Se debe de realizar la siguiente ejecución:
El bloque naranjado indica que espere 1 segundo para realizar la acción

en el panel de configuración la acción seria dibujo y seleccionamos la
mirada a elección y finalmente lo ejecutaremos.
SONIDO
En el panel de configuración se encuentra el icono de sonido el cual
nos permite emitir voces y tonos creados por nosotros mismos.
Figura 36 Configuración de sonido
En el panel de configuración nos encontraremos con los siguientes parámetros:
Action  podemos elegir entre sonido pregrabado o un tono

musical.
Control  Emite sonidos o lo terminamos de emitir.
Volumen  Nivel de volumen del sonido.

41
Revisión técnica
Función  Podemos repetir un sonido.
File  Elección del sonido si el seleccionado está en “action”.
Wait  Espera que se complete el sonido y continúa con el

siguiente bloque.

42
Revisión técnica
CAPÍTULO IX: COMUNICACIONES.
Importante:
Para continuar este paso asegúrese de que las baterías del EV3 estén
completamente cargadas y tener un EV3 adicional armado para que sea
efectiva esta comunicación.
BLUETOOTH
Nuestro robot se puede comunicar con otro EV3 pero antes que realizar esta
conexión debe cumplir los siguientes 2 requisitos:
1. Autorizados mediante el software.

2. Conectarse mediante el siguiente procedimiento.
Debemos seleccionar cual será nuestro EV3 maestro y seleccionar en el

menú principal del software la opción BluetoothSearch, cuando la
búsqueda finalice seleccione el EV3 secundario y escoja entre la conexión
1,2 o 3.
Luego debemos ingresar una clave en ambos EV3 y aprenderemos los

parámetros de los iconos BLUETOOTH.
Conexión Saliente: con este método es posible enviar información

y en su panel de configuración se constituyen los siguientes
parámetros:
Connection  Indica a quien se le envía el mensaje si es el maestro y

le envía información a los esclavos estos deben ser las conexiones 1,2 o
3 y si es de algún esclavo nosotros debemos de tener la conexión 0.
Message  Puede ser números, texto

43
Revisión técnica
Mailbox  Hay 10 casillas disponibles y cada casilla puede almacenar hasta 5

mensajes.
Conexión Entrante: este método permite recibir mensajes de otros

NXT en este caso siendo el robot maestro quien nos controle los
parámetros son los siguientes:
Message  Puede ser numérico o disparar una alerta.
Mailbox  Se puede especificar en una casilla que quiera leer.

44
Revisión técnica
CAPITULO X BLOQUES AVANZADOS

Los bloques que se utilizan en la programación del robot se encuentran
situados en la parte inferior del Área de documento de programación. Basta con
arrastrar y colocar un bloque desde esta parte inferior al área de documento de
programación. Según su tipo y naturaleza estos bloques se organizan en
paletas o categorías identificadas por un color característico.
En la imagen se observa los bloques avanzados o Advanced Blocks
Figura 37 Bloques Avanzados EV3
Los bloques avanzados cuentan con una variedad de funciones distintas que
nos permiten integrarle al programa que se descarga al robot, tales como:
Acceder a un archivo, Registrar datos, Mantener activado entre otros.
Acceso al archivo
El bloque Acceso al archivo le permite leer y escribir datos en archivos y desde

archivos en el bloque EV3
Figura 38 Acceso Al Archivo EV3
Registro de datos
45
Revisión técnica
El bloque registro de datos puede utilizarse para reunir y guardar los datos de
los sensores.
Figura 39 Registro de datos EV3
Enviar Mensajes
El bloque Enviar Mensaje se utiliza para enviar y recibir mensajes via Bluetooth
entre cerebros EV3. Para enviar o recibir mensajes los cerebros deben estar
conectados via Bluetooth.
Figura 40 Bloque Mensajes EV3
Conexión Bluetooth
El bloque Conexión Bluetooth se utiliza para encender o apagar el Bluetooth,

conectarse a otro dispositivo, o para cerrar la conexión con otro dispositivo.
Figura 41 Conexion Bluetooth EV3

46
Revisión técnica
Mantener Activo
El bloque Mantener activo reinicia el temporizador de suspensión del EV3. Se

utiliza este bloque cuando el programa necesita esperar más tiempo que el del
ajuste de suspensión del cerebro.
Figura 42 Mantener Activo EV3
Valor del sensor sin procesar
El bloque valor del sensor sin procesar muestra la lectura del sensor sin
procesar, que es un valor entre 0 y 1023.
Figura 43 Valor sensor sin procesar EV3
Motor sin regular
El bloque Motor sin regular controla tanto los motores medianos como los
grandes. Puede encender un motor y controlar su nivel de potencia
Figura 44 Motor sin regular EV3

47
Revisión técnica
Invertir el motor
El bloque Invertir el motor cambia la dirección de rotación de un motor. Cuando

invierte la dirección de un motor, un bloque de programación que normalmente
hace que el motor gire en sentido horario hará que gire en sentido anti horario.
Figura 45 Invertir el motor EV3
Detener el programa
El bloque Detener el programa finaliza de inmediato cualquier secuencia de

bloques de programación y termina el programa. Puede colocar un bloque
Detener programa al final de cualquier secuencia en su programa, incluyendo
las secuencias que aparecen dentro de un bucle.
Figura 46 Detener el programa

48
Revisión técnica
CAPITULO X APLICACIONES
ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA:

Puntos para tener en cuenta en esta programación
1. Valor del umbral del color: Según lo referenciado en la explicación

sobre el bloque de sensor de color este compara automáticamente los
valores promedios dando así unas lecturas ligeras.
2. Velocidad Máxima: El bloque del motor determina la velocidad si esta
esta demasiada alta su duración se puede ver afectada.
3. Condiciones de giro y avance: Una energía más baja permitirá la
robusteza para que pueda tomar vueltas más apretadas, mientras
más arriba la energía más rápidamente se realizara la conducción.
Programación:
Figura 47 Seguidor de línea (Guille NXT electro identidad 2012)
ROBOT CON ROTACIÓN:

49
Revisión técnica
Puntos para tener en cuenta en esta programación:
1. El motor A tiene como valor de potencia el número

75 y el motor D tiene como valor el número de
potencia -75 lo cual permite que un motor vaya
hacia el frente y otro en reversa .Este tipo de
conducción técnicamente se llama “conducción de
tanque”.
2. Se finaliza con un segundo de espera y se frenan
los motores.
3. Debe revisar que las conexiones entre el ladrillo y el robot se encuentren
bien ya que si no es así ocasionara un cruce en las conexiones y las
acciones del robot.
Programación:
Figura 48 Rotación en eje interno (Centro educacional y tecnología, 2012)
ROBOT CON GIRO:

1. El motor A este iniciado en un valor de potencia

igual a 75 y el motor D está iniciando con el valor
0. Esto sucederá por 3 rotaciones por rueda
2. Nuevamente hay una espera de un segundo para
proceder a detener los motores.
Programación:

50
Revisión técnica
Figura 49 Rotación en eje externo (Centro educacional y tecnología, 2012)
ROBOT CON AVANCE:

1. En el primer bloque usar la potencia 75 para

ambos motores utilizando el contador de
unidades con el valor 3 y usar luego el freno.
2. El tercer bloque genera la misma dirección
que el primero pero en dirección opuesta lo
que hará al robot retroceder.
3. El segundo bloque es para esperar por 3
segundos.
4. Los bloques 4 y 5 son para esperar por un segundo y detener los
motores inmediatamente.
Programación:
Figura 50 Avance con giro (Centro educacional y tecnología, 2012)

51
Revisión técnica
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT 4 PASOS HACIA ADELANTE:
Iniciamos nuestro programa EV3 y a

continuación nos desplazaremos hasta el
menú izquierdo donde encontraremos la
figura que tiene los engranajes (Move Block)
y lo desplazaremos al área de trabajo en la
posición de inicio (Start) quedando de la
siguiente manera:
Figura 51 Entorno de programación
Figura 52 Bloque de movimeinto
Al hacer click en los Move Block se desplegará un menú en la parte inferior que
se denomina MOVE, el cual está configurado en los puertos de entrada B y C
(motores) con avance frontal al 75% de potencia, activados a una duración de 4
rotaciones del motor (4 pasos) y después frenar
Figura 53 MOVE, entorno de configuración de movimiento

52
Revisión técnica
CONCLUSIÓN
Los resultados obtenidos mediante la investigación y la práctica de estas

metodologías en los aprendices dan a corroborar la utilidad de la forma de
trabajo introductoria donde se evidencia la utilización de forma intensiva y
valoraciones positivas donde los conceptos teóricos aprendidos se ven
reforzados en los aprendices ya que se puede observar el resultado de un
arduo camino de aprendizaje en un dispositivo físico y se puede realizar
interacción mediante mundo real-maquina.
También con ello se afianza al estudiante una visión más aplicada en la

programación con un mejor enfoque práctico que podrá ayudarle en su futuro
profesional como ingeniero.

53
Revisión técnica
AGRADECIMIENTOS
- Servicio Nacional de aprendizaje SENA.

- Centro Tecnológico del Mobiliario
- Yuliana Andrea Areiza (Grupo investigación MATERMOB)
- Byron Suarez (Instructor de mecanismos automatizados)
- Juan David Quiros Restrepo (Aprendiz ADSI).
- Oliver Fernando Charry (Aprendiz ADSI).
- Florida International University Library
- Juan Diego Gaviria (Gestor Tecnoparque Nodo Rionegro).
- Jorge Enrique Gomez (Instructor LEGO )
- Línea de Electrónica y Telecomunicaciones del Tecnoparque Nodo
Medellín.
- Línea de Electrónica y Telecomunicaciones del Tecnoparque Nodo
Rionegro

54
Revisión técnica
REFERENCIAS
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programming advanced robots: Editions syngress, 2003. 541p. (Florida
International University) [Citado el 17 de Febrero de 2015]
Centro educacional y tecnología (2012). LEGO® Manual del estudiante [En

línea] < http://www.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot/> [Citado el 04
de marzo 2014]
Edubrick We Do™ Guía Robótica LEGO® MINDSTORMS® [en línea]

<https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/10740/16/Guia%20d
e%20Robotica%20V2.pdf /> [Citado el 24 de Febrero de 2015]
Guille NXT electro identidad (2012) LEGO® Mindstorms Education EV3 [en
línea] <http://www.guillenxt.com/2011/04/seguidor-de-lineas-simple-y-
auto_25.html/> [Citado el 04 de Marzo de 2015]
Inanimation Reason (2013) LEGO® Education Evolves STEM Learning with

the Next Generation LEGO MINDSTORMS® Education EV3 Platform [en
línea] <http://inanimatereason.com/blog/2013/01/lego-education-evolves-
stem-learning-with-the-next-generation-lego-mindstorms-education-ev3-
platform/> [Citado el 24 de Febrero de 2015]
JAMES F, Kelly (2007) LEGO® Mindstorms programming guide: Apress

2007.196p. (Florida International University) [Citado el 18 de febrero de 2015]
Lego Group (2013) Guía de uso: LEGO® mindstorm education EV3 [en línea]
<http://education.lego.com/en-us/downloads/?q=%7b0af23397-70e8-4576-
9548-253f400e4edf%7d> [Citado el 24 de Febrero de 2015]
LEGO® (2013) LEGO ®Mindstorms EV3 [en línea] < <http://www.lego.com/es-

ar/mindstorms/downloads/robot-commander-app/> [Citado el 25 de
Febrero de 2015]

55
Revisión técnica
LEGO® (2015) LEGO ®Mindstorms EV3 Construye un robot [en línea]

<http://www.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot />[Citado el 07 de
Marzo de 2015]
New River Community College (2013) LEGO® Mindstorms Education EV3

[en línea] <http://www.nr.edu/csc200/labs-ev3/ev3-user-guide-EN.pdf/>
[Citado el 24 de Febrero de 2015]
Ro-botica Robótica educativa &personal (2013) Brazo Robot LEGO®

MINDSTORMS® Education EV3 en RO-BOTICA [en línea]
<http://www.youtube.com/watch?v=jNhK4DX6Xks> [Citado el 17 de Marzo
de 2015]
Ro-botica Robótica educativa &personal (2013) Robot clasificador LEGO®

MINDSTORMS® Education EV3 en RO-BOTICA [en línea] <
http://www.youtube.com/watch?v=KpMWm7hAlgE > [Citado el 17 de Marzo
de 2015]
Ro-botica Robótica educativa &personal (2013) Robot Gyro LEGO®

<http://www.youtube.com/watch?v=jNhK4DX6Xks> [Citado el 17 de Marzo
de 2015]
Ro-botica Robótica educativa &personal (2013) Robot Perro LEGO®

<http://www.youtube.com/watch?v=6gn3ITkPgrw> [Citado el 17 de Marzo de
2015]

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LEGO® MINDSTORMS® EDUCATION EV3, Revisión técnica: Guía de uso y

Research · March 2016

Apropiación de conocimientos tecnológicos en la industria del mobiliario View project

Formula SENA ECO 2013 - 2014 - Regional Antioquia View project

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Grupo de Investigación MATERMOB

En mi aprendizaje en el SENA nunca había conocido sobre la robótica y

Pude también asistir a charlas importantes en otros municipios de Medellín e

Aprendiz ADSI 2014 CTM

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CAPÍTULO V: PROGRAMACIÓN Y CONTROL POR SOFTWARE ................. 25

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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA: .................................................................... 49

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Figura 1. Ensamble de base del LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3®

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Figura 29 Secuencia de luz ............................................................................... 34

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Los proyectos de robótica otorga al aprendiz la capacidad de aprender

La presente guía de uso y programación de los kits de robótica LEGO

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RECOMENDACIONES BÁSICAS Y CONOCIMIENTOS

1. Tiempo y ganas de aprender.

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DEFINICIONES Y PALABRAS CLAVES

Bloque EV3: Unidad de procesamiento y programación del dispositivo.

Kits LEGO: Conjunto de piezas para el desarrollo de actividades con

Mindstorms: Software de programación creado y desarrollado por LEGO®

Robot Commander: Aplicación para dispositivos portátiles (ANDROID,APPLE)

Rotación: Movimiento y cambio de orientación de un cuerpo y un sistema de

Sensor: Dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas mediante variables

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El LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3® es un kit robótico de aprendizaje

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CAPITULO II PIEZAS PRINCIPALES DE TRABAJO.

Figura 2 Piezas principales de trabajo (Lego Group 2013)

informa el estado de su dispositivo y otras alertas, en este pequeño dispositivo

Operaciones con los botones de navegación:

Operaciones con panel LED:

Operaciones en la pantalla principal:

My files  Software files  Programas que usted baja desde el

My files EV3 files  Programas que usted ha hecho directamente en el

My files  Sound files  Archivos de sonido.

EV3 programs Es el submenú donde puede programar usted

TRY ME  Programas precargados para probar motores y sensores en

View  Le permite visualizar el estado de los motores y sensores en

Setting  Puede ajustar el volumen del sonido EV3, ajustar el modo

Bluetooth  Le permite ajustar los distintos parámetros de la

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Figura 4 Sensor de sonido

4%- 5% Habitación en silencio.

5%-10% Personas hablando lejos.

10%-30% Conversación normal.

30%-100% Personas gritando música alto volumen.

Se denomina como sensor monocromático y

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Figura 6 Sensor de ultrasonido

Figura 7 Sensor de color

Motor con sensor de rotación

Figura 9 Motor con

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