Pontificia universidad Javeriana

Control de sistemas
2020-01

INFORME DE ESTADO DE LABORATORIO

RESUMEN DEL PROYECTO

FECHA DEL PROYECTO NOMBRE DEL LABORATORIO PREPARADO POR:

Identificació n y Control de posició n de Sebastiá n Mariñ o
un motor DC mediante Matlab. Sergio Herná ndez
Juan Pablo Zuluaga

INTRODUCCIÓN

El motor de DC es uno de los actuadores eléctricos de má s amplio uso. Su versatilidad, variedad de tamañ o y facilidad
de control lo hacen preferible sobre los motores de corriente alterna. En este informe de laboratorio se presenta el
modelamiento de la posició n para un motor DC, como un sistema de primer orden má s tiempo muerto.

OBJETIVO.

 Obtener la funció n de transferencia de describa el comportamiento de la velocidad de un motor respecto al

voltaje de entrada.
 Diseñ ar un sistema de primer orden para describir la respuesta del sistema.

COMPONENTES

 Acceso a Matlab mediante herramienta virtual Citrix (Ver instructivo).

 Excel u otro programa de manejo de datos tipo hoja de cálculo.
 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Parte 1. Modelado del sistema.

1. Obtenga el modelo del motor a partir del esquemático de la figura 1 y la función de transferencia con la
entrada como la tensión Vm y la velocidad angular como salida.

Figura 1. Circuito del motor DC

Lo primero será dividir el sistema en dos subsistemas, uno eléctrico y la otra mecá nica, en la figura 2 se observa el
subsistema eléctrico y en la figura 3, el subsistema mecá nico.

Figura 2. Subsistema eléctrico

Realizando la suma de voltajes del circuito de la figura 2:

ℑ∙ R+ L ∙q 1¿ + K ∙ wm=Vm
Ecuació n 1.

Figura 3. Subsistema mecánico

2
Pá gina
Sumatoria de torques de la figura 3:
Jα=τm−τf
Ecuació n 2.
Jα=ℑ ∙ Km−B ∙ wm
Ecuació n 3.

Despejando la corriente del motor se obtiene lo siguiente:

Jα +B ∙ wm
ℑ=
km
Ecuació n 4.
Reemplazando la ecuació n 3 en la ecuació n 1 se obtiene la siguiente igualdad:

R∙ ( Jα +Bkm∙ wm )+ L s ∙( Jα+kmB ∙ wm )+ K ∙ wm=Vm

2

Ecuació n 5.
De la ecuació n 5 se puede obtener la siguiente funció n de transferencia:
km
wm(s) L∙ J
=
Vm (s ) 2 R ∙ J + B ∙ L BR K ∙ Km
s +s∙ (
L∙J
+
LJ)+
L∙ J
Ecuació n 6.

Debido a que la inductancia puede ser despreciable gracias a la relació n L<<R, la funció n de transferencia se puede
expresar de la siguiente manera:
wm(s) Km
=
Vm (s ) s ∙ ( R ∙ J )+ B ∙ R+ K ∙ Km
Ecuació n 7.
La constante de fricció n también se puede despreciar debido a que no está en el modelo presentado, la funció n de
transferencia se expresaría de la siguiente manera:
km
wm( s) R∙J
=
Vm (s ) K ∙ Km
s+
R∙J
Ecuació n 8.
2. Obtenga la función de transferencia reemplazando por las constantes pertinentes según la información de la
tabla 1 y halle el modelo de posición a partir de esta función de transferencia.

Con los siguientes valores se reemplaza en la ecuació n 7, y se llega la funció n de transferencia de la ecuació n 8:
R=¿ 10.6 Ω
J=2.21∗10−5 kg m 2
Km=K=0.0502 N .m/ A

wm( s) 214.29
=
Vm (s ) s ∙+10.76

3
Pá gina
 Ecuació n 8.

Para encontrar el modelo de posició n se debe aplicar un integrador a la ecuació n, debido a que la derivada de la
posició n es la velocidad, debido a esto el modelo de posició n en bloques se muestra en la figura 4, y su funció n de
transferencia en la ecuació n 10.

Figura 4. Diagrama modelo posición

ϴm(s ) Km
=
Vm (s) s2 ∙ ( R ∙ J )+ s (B∙ R+ K ∙ Km)
Ecuació n 9.

ϴm(s ) 214.29
= 2
Vm ( s) s +10.76∗s
Ecuació n 9.

3. En primera instancia se hallará n los sistemas de primer orden má s tiempo muerto de cada una de las entradas
paso suministradas en el archivo Datos_Motor_DC
Para “Paso 1”:
∆Y
K=
∆U
Ecuació n 10.

20.68−0
K=
1

K=20.68
Ahora se procede a hallar los valores de L y T, para esto se necesitan los valores de t(28%) y t(63%)

y ( 28 % ) =20.68∗0.28

y ( 28 % ) =5.79
Este punto se encuentra entre
t=0.14 , y =5.483
t=0.16 , y=7.652

Se aproxima linealmente este trozo de la grá fica y se obtiene:

y=108.45∗t−9.7

Para hallar el t(28%) se iguala al y(28%)

4
Pá gina
 5.79+9.7
t ( 28 % )=
108.45

t ( 28 % )=0.1428

y ( 63 % ) =20.68∗0.63

y ( 63 % ) =13.028
Este punto se encuentra entre
t=0.24 , y =13.65
t=0.22 , y=12.48

Se aproxima linealmente este trozo de la grá fica y se obtiene:

y=58.5∗t−0.39
Ecuació n 11.

Para hallar el t (28%) se iguala al y (28%)

13.028+0.39
t ( 63 % )=
58.5

t ( 63 % )=0.229
Ahora para hallar L y T
T
t ( 28 % )=L+
3
Ecuació n 12.
t ( 63 % )=L+T
Ecuació n 13. L=0.0997
T =0.1293

Finalmente se obtiene el modelo de primer orden má s tiempo muerto

( 20.68∗e−0.0997∗s )
G ( s )=
0.1293∗s +1
Ecuació n 14

Para “Paso 1.7” se realiza el mismo procedimiento que para “Paso 1”

∆Y
K=
∆U

35.155−0
K=
1.7

K=20.68
Ahora se procede a hallar los valores de L y T, para esto se necesitan los valores de t(28%) y t(63%)

y ( 28 % ) =35.155∗0.28

y ( 28 % ) =9.8434
Este punto se encuentra entre

5
Pá gina
 t=0.14 , y =9.3204
t=0.16 , y=13.009

Se aproxima linealmente este trozo de la grá fica y se obtiene:

y=184.45∗t−16.503

Para hallar el t(28%) se iguala al y(28%)

9.8434+ 16.503
t ( 28 % )=
184.45

t ( 28 % )=0.1428

y ( 63 % ) =35.155∗0.63

y ( 63 % ) =22.147
Este punto se encuentra entre
t=0.24 , y =23.203
t=0.22 , y=21.209

Se aproxima linealmente este trozo de la grá fica y se obtiene:

y=99.7∗t−0.725

Para hallar el t(28%) se iguala al y(28%)

22.147+0.725
t ( 63 % )=
99.7

t ( 63 % )=0.229
Ahora para hallar L y T
T
t ( 28 % )=L+
3
t ( 63 % )=L+T
L=0.0997
T =0.1293

Finalmente se obtiene el modelo de primer orden má s tiempo muerto

( 20.68∗e−0.0997∗s )
G ( s )=
0.1293∗s +1
Se realiza el mismo procedimiento para “Paso 2.4”, “Paso 4.5”, “Paso 5”, “Paso 5.3”, “Paso 5.9”, Paso 7.5”, “Paso 8.7” ,
“Paso 10” y se obtienen los mismos resultados de L ,T y K, por lo tanto está comprobado que el sistema de primer
orden má s tiempo muerto está dado por la ecuació n:
( 20.68∗e−0.0997∗s )
G ( s )=
0.1293∗s +1
Ecuació n 10.
Ahora se procede a utilizar la herramienta Simulink con el esquemá tico de la figura 5 para ver la respuesta a una
entrada paso variando su amplitud

6
Pá gina
 Figura 5.Esquemático usado para la simulación

Figura 6. Respuesta entrada paso amplitud 1, 1.7, 2.4, 4.5

En la figura 6 se observa la respuesta a entrada paso con amplitudes de 1, 1.7, 2.4 y 4.5, a simple vista no se ve ninguna
diferencia por lo que el siguiente paso a seguir es realizar zoom donde se ve una pequeñ a diferencia en la grá fica

7
Pá gina
 Figura 7. Zoom respuesta entrada paso amplitud 1, 1.7, 2.4, 4.5

En la figura 7 se realiza zoom en donde se ve una diferencia de una grá fica respecto a la otra, como se puede apreciar
el modelo de primer orden má s tiempo muerto es casi idéntica a la grá fica original, simplemente que en la subida del
paso, el modelo de primer orden empieza a subir un poco antes.

Figura 8. Respuesta entrada paso de amplitud 5, 5.3, 5.9, 7.5

8
Pá gina
En la figura 8 se muestra respuesta a entrada paso con amplitudes de 5, 5.3, 5.9 y 7.5, a simple vista no se ve ninguna
diferencia por lo que el siguiente paso a seguir es realizar zoom donde se ve una pequeñ a diferencia en la grá fica

Figura 9. Zoom respuesta entrada paso de amplitud 5, 5.3, 5.9, 7.5

Al igual que en la figura 7, en la figura 9 se ve como el modelo de primer orden empieza a subir un poco antes en la
subida del paso, esto ocurre en todos los casos; y como se puede ver en la figura 8, a grandes rasgos no se ven muchas
diferencias.

Figura 10. Respuesta entrada paso amplitud 8.7 y 10

9
Pá gina
En la figura 10 se muestra respuesta a entrada paso con amplitudes de 8.7 y 10, (roja modelo de primer orden, azul
grá fico desde Excel) a simple vista no se ve ninguna diferencia por lo que el siguiente paso a seguir es realizar zoom
donde se ve una pequeñ a diferencia en la grá fica.

Figura 11. Zoom respuesta entrada paso amplitud 8.7 y 10

En la figura 11, al igual que en la figura 9, se ve como el modelo de primer orden(rojo) empieza un poco antes que la
grá fica original de Excel, y de nuevo, como se puede observar en la figura 10, a grandes rasgos no se puede notar una
diferencia.

CONCLUSIONES

 Las variables como la constante de fricció n y la inductancia del sistema se pueden despreciar debido a
que no afectan notablemente al sistema.
 El motor DC escogido para esta prá ctica se comporta como un sistema de segundo orden para la posició n
y para la velocidad es de primer orden.
 El modelo de primer orden má s tiempo muerto tiene la misma característica que el modelo real, con una
variació n en el tiempo muerto, debido a que este es casi nulo.

10
Pá gina