Chapter 1

Intoducción a los sistemas de control

de tipo analógico y digital

De…nition 1 Objetivo: El alumno comprenderá y examinará los métodos de representación

esquemática y analítica de los sistemas de control de tipo analógico y digital.

Tipos de sistemas de control

Bosquejo histórico
Ejm.: nivel de agua con ‡otador, incubadora de huevos, máquina de Watt.

Máquina de vapor de Watt (1788)

"On governors" primer trabajo for mal de control. J.C. Maxwell (1868) -ec. característica-

Criterio de Estabilidad. E. J. Routh (1877) -Ec. caract.-

Figure 1.1: Control de nivel de agua

1
Figure 1.2: Control de temperatura en encubadora de huevos

Figure 1.3: Gobernador de velocidad de Watt

2
 Figure 1.4: Control de temperatura en una habitación

Figure 1.5: Esquema de control general

Ampli…cador electrónico con retroalimentación. H.S. Black (1927)

Estabilidad a partir de la respuesta en frecuencia. H. Nyquist (1932)

Diseño de ampli…cadores con retroalimentación. Bode (1945)

Lugar delas raíces. W.R. Evans (1948)

Efectos de la realimentación
La estructura del control retroalimentado
Análisis cuantitativo de la realimentación
La trascendencia de la realimentación puede ser demostrada por medio de un análisis cuan-
titativo de un sistema común, el control de velocidad crucero de un vehículo.
Este es un análisis simpli…cado que no considera la respuesta dinámica del carro, sólo el
comportamiento en estado permanente. Para una velocidad de 90 Km/hr, un cambio de 1

3
Figure 1.6: Diagrama de bloques de los componentes del control de velocidad crucero

Figure 1.7: Diagrama de bloques funcional

4
 Figure 1.8: Control crucero en lazo abierto

Figure 1.9: Control crucero en lazo cerrado

en la garganta del acelerador provoca un cambio de 10 Km/h, y un cambio en la pendiente

de 1% provoca un cambio de 5 Km/h. El velocímetro puede medir cambios de velocidad 1
Km/h.
Lazo abierto: u = r=10

yla = 10(u 0:5w)

r
= 10( 0:5w)
10
= r 5w

Si r = 90 y w = 0, no hay error; pero si w = 1% entonces r = 85 y se tiene un error de

5:5%.
Lazo cerrado: Ganancia de realimentación de 100.

ylc = 10u 5w
u = 100(r ylc )

5
 Combinando

ylc = 1000r 1000ylc 5w; :

1001ylc = 1000r 5w;
ylc = 0:999r 0:005w

que para un punto de operación r = 90 Km=h y w = 1%,

ylc = 0:999(90) 0:005(1) = 89:905

que es un error del 0:1%, y si w = 10%

ylc = 0:999(90) 0:005(10) = 89:86

que es un error del 0:15%. Ergo rechazo a perturbaciones y si la ganancia de la planta variara
a 9, con w=0,
ylc = 0:998(90) = 89:82

Generalización
Sea P la planta, C el controlador, R la entrada, W una perturbación. En un esquema con
realimentación simple (falta …gura - desarrollo p5 -)
Seguimiento:
Y CP Y
= ; CP >> 1 ! =1
R 1 + CP R
Rechazo a perturbaciones:

Y P Y 1
= ; CP >> 1 ! =
W 1 + CP W C
Y
C > >! =0
W

Conceptos básicos de control

De…nition 2 SISTEMA AUTOMÁTICO: Es un sistema que normalmente es capaz de

adaptarse a una variedad de condiciones de operación y es capaz de responder satisfacto-
riamente a una clase de entradas.

De…nition 3 SISTEMA EN LAZO ABIERTO: Es un sistema que no tiene la estructura

de realimentación, es el tipo de control más simple y más económico.

De…nition 4 SISTEMA EN LAZO CERRADO: Es un sistema en donde la señal controlada

debe ser alimentada a la entrada y comparada con la señal de referencia de entrada, y una
señal actuadora proporcional a la diferencia de la salida con la entrada, para corregir el error.
Puede tener más de una línea de realimentación.

6
 Table 1.1: Elementos que intervienen en el proceso de modelado
Sistema físico: Modelo
9 matemático
Leyes de elemento =
Leyes de equilibrio Ecuación diferencial
;
Relaciones

Resumen del proceso de análisis:

Modelo de un sistema físico desde la perspectiva del ingeniero y el control

Sistemas dinámicos

Sistemas lineales e invariantes en el tiempo

Análisis de la respuesta dinámica

Formas de estudio:

– Dominio del tiempo

– Plano s
– Respuesta en frecuencia

Conceptos principales: función de transferencia, diagramas de bloques, polos y ceros,

expansión en fracciones parciales.

Modelado matemático
Existen varias técnicas útiles para el modelado de los sistemas físicos. Para nuestro propósito
utilizaremos primordialmente las leyes constitutivas de los elementos físicos y las leyes de
conservación respectivas y algunas relaciones, necesarias para completar los elementos que
nos permitan llegar al modelo matemático del sistema físico en cuestión.
La tabla 1.1 resume los conceptos implicados en el proceso de modelado de un sistema
físico.

El resultado de combinar leyes de elementos, de conservación y relaciones es una ecuación

diferencial. Esta relaciona las variables físicas o dependientes con las variables de entrada
o independientes. La forma general de una ecuación diferencial es

dn dn 1
dm d
an y(t) + an 1 y(t) + ::: + ao y(t) = bm u(t) + ::: + b1 u(t) + bo u(t) (1.1)
dtn dtn 1 dtm dt
n m:

7
 Table 1.2: Elementos y leyes relativos a un sistema físico
Sistema Elementos Leyes
Resorte
Amortiguador
Mecánico Masa Newton
Fuerza
Par
Resistencia
Capacitor
Inductor
Eléctrico Kirchho¤
Fuente
Amp.Operacional
Transformador
Resistencia
Capacitancia Bernoulli
Hidráulico
Presión Ec. de Continuidad
Inertancia
Ley de la Termo.
Resistencia
Ec. de difusión
Térmico Fuente de Calor
Fourier
Capacitancia
Newton

Dinámica de sistemas mecánicos

Newton para sistemas traslacionales

F = ma

F : vector suma de todas las fuerzas aplicadas al elemento del sistema (N)
a: vector de aceleración de cada elemento (m/s2 )
m: masa del elemento (kg)
Se requiere:

Marco de referencia coordenado

Diagrama de bloques de cuerpo libre

Ecuaciones de movimiento

Analizar elementos: a) Resorte, b) Amortiguador

Ejm. Carro en un plano (opc)

8
 Diagrama esquemático

Diagrama de cuerpo libre

Solución.
: ::
u bx = m x
)

:: b : u
x+ x=
m m
:
Si v = x
: b u
v+ v=
m m
|||
Ejm. Dos masas con resorte y amortiguamiento: Modelo de suspensión

9
 Diagramas esquemático

Diagramas de cuerpo libre

Solución. Ecs. de mov.
: : ::
b(y x) + ks (y x) kw (x r) = m1 x
: : ::
ks (y x) b(y x) = m2 y
)
:: b : : ks kw kw
x+ (x y) + (x y) + x = r
m1 m1 m1 m1
:: b : : ks
y+ (y x) + (y x) = 0
m2 m2
|||S1P 1a S1P1a
Newton para sistemas rotacionales
M =I
M : Suma de todos los pares [N m] aplicados a un cuerpo
I: Momento de inercia de un cuerpo alrededor de su centro de masa [Kg m2 ]
: Aceleración angular del cuerpo [rad=s2 ]
Analizar elementos: a) Resorte, b) Amortiguador
Ejm. Control de posición de la antena de un satélite

10
 Diagrama esquemático cuerpo rígido

Solució. Ec. mov. ::

Fc d + MD = I
MD : Perturbación debida a la presión solar
|||
Ejm. Posicionamiento de la cabeza de lectura/escritura en un disco

Diagrama esquemático cuerpo ‡exible

11
 Diagrama de cuerpo libre

Solución. Ecs. de mov.

: : ::
I1 : Mc + MD b( 1 2) k( 1 2) = I1 1
: : ::
I2 : b( 1 2) + k( 1 2) = I2 2

por lo que
:: : :
I1 1 + b( 1 2) + k( 1 2) = Mc + MD
:: : :
I2 2 + b( 2 1) + k( 2 1) = 0

|||T P 1S1(a) p1s1(a)

Ejemplo. Péndulo (Tarea)

Péndulo

Solución. Momento de inercia I = ml2 ; par aplicado Tc :Ecuación de movimiento:

::
Tc mgl sin = I

12
 )
g
:: Tc
+
sin = :
l ml2
Para movimientos pequeños sin = , entonces
:: g Tc
+ = :
l ml2
Si no hay par externo, se trata de un oscilador armónico con una frecuencia natural
r
g
!n =
l
|||.
Ejm. Grúa viajera

Diagrama esquemático

Diagrama de cuerpo libre

13
 Solución. Carro:
:: :
m t x + bx = u N: (1.2)

Grúa:
En dirección x :: :2
::
N = mp xp + mp l cos mp l sin (1.3)
En dirección perpendicular al péndulo
:: ::
P sin + N cos mp g sin = mp l + mp x cos (1.4)
Suma de momentos en el centro de masa
::
P l sin N l cos = I (1.5)
I es el momento de inercia.
de 1.4 y 1.5 :: ::
(I + mp l2 ) + mp gl sin = mp lxp cos (1.6)
De 1.2 y 1.3
:: : :: :2
(mt + mp )x + bx + mp l cos mp l sin = u: (1.7)
Linealizando en el punto de operación (movimientos pequeños alredeor de = 0) : cos =
:2
1; sin = y = 0; 1.6 y 1.7 se pueden aproximar por
:: ::
(I + mp l2 ) + mp gl = mp l xp
:: : ::
(mt + mp )xp + bxp + mp l = u
|||
Ejm. Péndulo invertido (opcional)

Péndulo invertido
Solución. = ; se asume que = + 0 , donde 0 es el movimiento a partir de la
0
dirección vertical hacia arriba ) cos = 1 y sin = : De 1.6 y 1.7
:: 0 ::
0
(I + mp l2 ) mp g = mp l x
:: : :: 0
(mt + mp )x + bx mp l = u:
|||

14
Modelos de circuitos eléctricos
Los circuitos eléctricos consisten de interconexiones entre fuentes de voltaje y corriente, y
otros elementos electrónicos tales como resistencias, capacitores y transistores.

Elementos eléctricos, simbología y leyes de elemento.

Un circuito eléctrico particular muy usado es el ampli…cador operacional, Ao va de 105 a
10; en la práctica, se usa Ao = 1:

15
 Ampli…cador operacional y circuito equivalente.

De…nition 5 Ley de corriente de Kirchho¤ (LCK). La suma algebráica de corrientes que

salen de un nodo es igual a la suma algebráica de las corrientes que entran a ese nodo.

De…nition 6 Ley de voltaje de Kirchho¤ (LVK). La suma algebráica de todos los voltajes
alrededor de una trayectoria cerrada en un circuito es cero.

Ejm. Ecuaciones del Circuito Puente T.

Circuito puente T.

Solución: Nodo 4 y voltajes v1 ; v2 ; y v3 como incógnitas. Iniciando con la realción

v1 = vi : (1.8)

En el nodo 2 la LCK es
v1 v2 v2 v3 dv2
+ + C1 = 0; (1.9)
R1 R2 dt
y en el nodo 3 la LCK es
v3 v2 d(v3 v1 )
+ C2 = 0: (1.10)
R2 dt
Ecuación de estado: x , [ vc1 vc2 ]; vi ; u , vi
Tomando como incógnitas vC1 y vC2

v C1 = v 2
v C2 = v 1 v3
v1 = vi

) v3 = vi vC2 . De 1.9
v C 1 v i v C1 (vi v C2 ) dvC1
+ + C1 = 0;
R1 R2 dt

16
)
dvC1 1 1 1 1 1 1 1 1
= + v C1 v C2 + + vi (1.11)
dt C1 R1 R2 C1 R2 C1 R1 R2
de 1.10
vi v C2 v C1 d
+ C2 (vi v C2 vi ) = 0
R2 dt
)
dvC2 v C1 v C2 vi
= + (1.12)
dt C2 R2 C2 R2 C2 R2
Las ecuaciones 1.11 y 1.12 representan igualmente al circuito.
|||
Ejemplo: Ecuaciones de un circuito con ampli…cador operacional.

Circuito con op amp e integrador. Filtro PB.

Solución. En el nodo 1
vi v1 v1 vo d(v1 vo )
C =0 (1.13)
R1 R2 dt
Circuito simple: De la ley del ampli…cador
vo
vo = Ao v 1 ) v 1 =
!0
Ao
Si Ao ! 1; entonces v 1 ! 0 para valores …jos de vo y la ecuación 1.13 se reduce a
v1 = 0
)
dvo vi vo
=
dt CR1 CR2
Integrador: Si R2 ! 1 (circuito abierto) se tiene el circuito (b) y
dvo vi
=
dt CR1
) Z t
1
vo (t) = vi ( )d + vo (0)
CR1 0
el integrador.
|||T P 1S10

17
Sistemas electromecánicos
Toroide: Intensidad de campo
B= Ni
2 R
: Permeabilidad magnética
R : Radio del toroide
N : No. de vueltas
i : Corriente
B : Intensidad de campo [Tesla]
Toroide -> corte/ranura -> Electromagneto.
Hilo conductor de longitud l que cruza perpendicularmente un campo magnético:

F = Bli (1.14)

Ley de los motores: energía eléctrica -> energía mecánica.

Ejemplo. Modelo de una bocina (opc.)

Geometría de un altoparlante

Efecto del aire: amortiguamiento viscoso d. M es la masa del cono. Si N = 20; D = 2

cm y B = 0:5 T: ) l = 1:26.
Solución. De 1.14
F = 0:63i
Ecuación dinámica
: ::
0:63i dx = M x
)
:: :
M x + dx = 0:63i
|||
Efecto inverso: Ley del generador

18
 Si un conductor de longitud l metros se mueve con una velocidad v metros por segundo
a través de un campo constante de B teslas en dirección perpendicular al campo, entonces
el voltaje entre los extremos del conductor está dado por

e(t) = Blv

B : Intensidad de campo permanente

l : Longitud de la espira
v : Velocidad de la espira

Energía mecánica -> Energía eléctrica

Ejemplo: Ley del generador: Bocina con circuito

Altoparlante con circuito eléctrico

:
Solución. Como la bobina se mueve en un campo con una velocidad x
: :
eb (t) = Blx = 0:63x

que es lo que se conoce como fuerza contraelecromotriz. Del circuito eléctrico

di :
L + Ri = va 0:63x
dt
|||
Motores DC

Esquema de un motor de corriente directa

19
 Par:
T = K m ia
T : Par del rotor
Km : Constante deproporcionalidad
ia : Corriene de armadura
Voltaje contraelectromotriz (emf: electromoive force):
:
e = Kg m

e : Voltaje contralectromotriz
Kg : Constante de proporcionalidad
:
: Velocidad de rotación de la ‡echa
Modelo del motor de DC

Diagrama eléctrico y mecánico del motor

De la parte mecánica :: :
Jm m +b m = K t ia (1.15)
De la parte eléctrica
dia :
La + R a i a = v a Ke m (1.16)
dt
Como el circuito eléctrico es más rápido que el mecánico, al aplicar un voltaje se tiene un
cambio inmediato en la corriente, por lo que es posible ignorar la inductancia. Combinando
las ecuaciones anteriores
:: Kt K e : Kt
Jm m + (b + ) m= va :
Ra Ra

Análisis de la respuesta dinámica

Modelos ! Ecuaciones (Sistema de) ecuaciones diferenciles ordinarias

Solución ! Respuesta en el tiempo y(t)

Ingeniería en Control: Mejorar la respuesta dinámica / Modi…car la respuesta del

sistema

Técnicas de análisis a partir del modelo: Modelos de polos y ceros / Repuesta en

frecuencia en estado permanente

20
La función de transferencia
Sea un sistema lineal e invariante en el tiempo de n-ésimo orden
dn y(t) dn 1 y(t) dn 2 y(t) dy(t) dm r(t) dm 1 r(t)
a0 + a1 + a2 + + an 1 + an y(t) = b0 + b1 +
dt dt dt dt dt dt
dm 2 r(t) dr(t)
b2 + + bm 1 + bm r(t
dt dt
donde y(t) es la salida, r(t) la entrada, a0 ; a1 ; ; b0 ; b1 ; son constantes y n m.
Aplicando la transformada de Laplace en ambos lados de la igualdad y considerando
condiciones iniciales nulas
(a0 sn +a1 sn 1 +a2 sn 2 + +an 1 s+an )Y (s) = (b0 sm +b1 sm 1 +b2 sm 2 + +bm 1 s+bm )R(s)
De…nition 7 Se de…ne la función de transferencia como la relación Y (s) entre R(s), así
Y (s) b 0 sm + b 1 sm 1
+ b 2 sm 2
+ + bm 1 s + bm
H(s) = =
R(s) a0 s n + a1 s n 1 + a sn
2
2+ + an 1 s + an
Resumiendo
1. Una función de transferencia está de…nida sólo para un sistema lineal y, estrictamente,
sólo para sistemas invariantes en el tiempo.
2. Una función de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de
un sistema se de…ne como la relación de la transformada de Laplace de la salida entre
la transformada de Laplace de la entrada.
3. Se asume que todas las condiciones iniciales deben ser cero.
4. Una función de transferencia es independientede la excitación de entrada.

Example 8 Función de transferencia de un circuito eléctrico RLC

Z vL + vC + vR = ve
di 1
L + i( )d + Ri = ve
dt c
Transformando por Laplace,
|•
La función de transferencia como una relación de entrada-salida:

Y (s) = H(s)R(s)
Si la entrada r(t) es un impulso unitario (t), entonces y(t) es la respuesta impulso, y
como Lf (t)g = 1, entonces la transformada de Y(s) es H(s), ya que
Y (s) = H(s)
De…nition 9 La función de transferencia H(s) es la transformada de Laplace de la respuesta
impulso unitario h(s).
||| R
-alternativa: integral de convolución y = h(t)u(t )d -

21
Diagramas de bloques
Por su simplicidad y versatilidad el diagrama de bloques es usado en la ingeniería de control
para representar sistemas de todos tipos.
Usos:
- Composición e interconexión (Turbina hidráulica)

- Relaciones causa-efecto (álgebra de diagramas de bloques)

Ejemplo: Circuito RC

22
 Diagrama de bloques de un circuito eléctrico.

|||S1P 1(b)
p1s1(b)

Topología típica de los sistemas de control

Un sistema de control esta compuesto por bloques y señales interconectados directamente o
por puntos suma.

Álgebra de bloques
Toda el álgebra de bloques se basa en la de…nición de la función de transferencia: Y (s) =
G(s)R(s) vista como una señal que es el producto de una FT por una señal.
Operaciones con señales:

23
Álgebra de bloques -incluir …guras-

Trayectoria en serie
G(s) = G1 (s)G2 (s)G3 (s)

Trayectorias ee
G(s) = G1 (s)G2 (s)G3 (s)
paralelo

Lazo simple
G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)

Diagrama de bloques básico de un sistema de control (incluir …gura p22)

1. Referencia de entrada
2. Señal de salida (variable controlada)
3. Señal de retroalimentación
4. Señal actuadora
5. Señal de error

24
 6. FT lazo abierto
7. FT lazo cerrado
8. FT de la retrolaimentación
9. FT del lazo

Reducción de diagramas de bloques

1. El producto de las funciones de transferencia en la dirección de alimentación directa
debe permanecer constante.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor de un lazo debe mantenerse
constante
-Reglas del álgebra de diagramas de bloques.
1,2,3,... pág. 23 y 24- Ej. página 23
Ejemplo. Motor de corriente directa

Del circuito eléctrico

dia :
+ R a i a = v a Kg m
La
dt
y del sistema mecánico (ejm. posición de la cabeza en disco)
:: : :
Jm m + b( m l) + k( m l) = Km i a
:: : :
Jl l + b( l m) + k( l m) = 0
Transformando por Laplace
La sIa + Ra Ia = va Kg s m

)
1
Ia = (va Kg s m)
La s + Ra
Jm s2 m + bs( m l ) + k( m l) = Km Ia
)
1
m = [Km Ia (bs + k) l]
Jm s2 + bs + k
y
Jl s2 l + bs( l m) + k( l m) =0
)
1
l = (bs + k) m
Jl s2 + bs + k

25
26
|||T P 1S1(c) y p2s1 p1s1(c)
- Reogramas/Fórmula de Mason -?? y p2s1

27
Polos y ceros

Se de…nen con base en una función de transferencia

:: : :
y + 3y + 2y = 2u + u

)
s2 Y (s) + 3sY (s) + 2Y (s) = 2sU (s) + U (s)
)
2s + 1
Y (s) = U (s)
s2 + 3s + 2
De la función de transferencia
b(s) 2s + 1
H(s) = = 2
a(s) s + 3s + 2

1
b(s) = 2s + 1 = 2(s + )
2
2
a(s) = s + 3s + 2 = (s + 1)(s + 2)

Si a(s) ! 0 ) H(s) ! 1 y los valores de s que hacen que a(s) = 0 se les llama POLOS.
s = 1; 2 en este caso. Si b(s) ! 0 ) H(s) = 0, entonces los valores de s que hacen que
b(s) = 0 se les llama CEROS.

De…nition 10 O , CERO, X , POLO

TP1S1(d)

Transformada inversa de Laplace por expansión en fracciones par-

ciales
- hojas anexas -

28
Expansión en fracciones parciales

Sea la función de transferencia

b(s)
H(s) =
a(s)
se supone (b) < (a) y

a(s) = sn + a1 sn 1
+ a2 s n 2
+ + an 1 s + an
- Polos simples y reales

b(s)
H(s) =
a(s)
b(s)
=
(s + s1 )(s + s2 ) (s + sn )

con s1 6= s2 6= 6= sn las raíces del polinomio a(s) entonces,

K1 K2 Ki An
H(s) = + + + + +
(s + s1 ) (s + s2 ) (s + si ) (s + sn )
donde

b(s) b( si )
Ki = (s + si ) =
a(s) s= si (s1 si )(s2 si ) (sn si)
Ejemplo
Sea la siguiente función de transferencia
5s + 3
H(s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
Encuentre su transformada inversa.
Solución:
K1 K2 K3
H(s) = + +
(s + 1) (s + 2) (s + 3)
donde

5( 1) + 3
K1 = (s + 1)H(s)js= 1 = = 1
( 1 + 2)( 1 + 3)
5( 2) + 3
K2 = (s + 2)H(s)js= 2 = =7
( 2 + 1)( 2 + 3)
5( 3) + 3
K1 = (s + 3)H(s)js= 3 = = 6
( 3 + 1)( 3 + 2)
Por lo tanto

29
 1 7 6
H(s) = +
(s + 1) (s + 2) (s + 3)
Pasando al dominio del tiempo
t 2t 3t
h(t) = e + 7e 6e
|||
- Polos múltiples
Sea

b(s)
H(s) =
a(s)
b(s)
=
(s + s1 )(s + s2 ) (s + sn r )(s + si )r
la expansión propuesta es

K1 K2 Kn r A1 A2
H(s) = + + + + + +
(s + s1 ) (s + s2 ) (s + sn r ) (s + si ) (s + si )2
Ar
+
(s + si )r
las Ki se evalúan de forma tradicional y

Ar = [(s + si )r H(s)]js= si
d
Ar 1 = (s + si )r H(s)
ds s= si
1 d2
Ar 2 = (s + si )r H(s)
2! ds2 s= si
..
.
1 dr 1
A1 = (s + si )r H(s)
(r 1)! dsr 1
s= si

Ejemplo
1
H(s) =
s(s + 2)2
- Polos complejos conjugados simples
Sea
1
H(s) =
(s + + j!)(s + j!)
la expansión propuesta es
K0 K1
H(s) = +
s + + j! s + j!

30
con

K0 = (s + + j!)H(s)js= j!
K1 = (s + j!)H(s)js= +j!

En el dominuio del tiempo

( +j!)t ( j!)t
h(t) = K0 e + K1 e

Ejemplo
2s + 1
H(s) =
s2 + 3s + 5
con polos en s = 1 2j
Tarea p1s1(e) y p3s1(a y b) p1s1(e)
y p3s1(a
Respuesta natural del sistema y b)

2s + 1
H(s) =
s2
+ 3s + 2
2s + 1 1 3
= = +
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2
)
t 2t
h(t) = e + 3e t 0

Conclusion 11 Los polos identi…can las clases de señales contenidas en la respuesta im-
pulso.

Notation 12 El rol del numerador (ceros) en la expansión de fracciones parciales es in‡uir

en el tamaño del coe…ciente que multiplica a cada componente.

Polos rápidos y polos lentos

Sea
2s + 1
H(s) =
s2 + 3s + 5
cuyos polos están en s = 1 2j )
(1 + 4j)=4j (1 4j)= 4j
H(s) = +
s + 1 + 2j s + 1 2j
j
A e A ej
= +
2 s + 1 + 2j 2 s + 1 2j
)
A j A j t 2jt
h(t) = e e te 2jt
+ e e e
2 2
A t
= e cos(2t + ) t 0
2

31
 t
En general, s = j! ) Ae cos(!t + )
Respuestas naturales

s = a ) e at
t
s = j! ) e cos !t

Finalmente, si

> 0 la respuesta crece

= 0 la respuesta no crece ni decrece
< 0 la respuesta decrece

Conclusion 13 Los polos lejanos a la izquierda en el plano s están asociados con señales
naturales que decaen más rápido que los asociados con polos más cercanos al eje imaginario.

Función de transferencia de 2 orden

Sea
! 2n
H(s) =
s2 + 2 ! n s + ! 2n
q
2 !n (2 ! n )2 4! 2n
s1;2 =
q 2
2
= !n !n 1
q
2
= ! n j! n 1
q
jsj = ( ! n )2 ! 2n (1 2
) = !n
p
2
Si = !n ) j! d ; ! d = ! n 1

32
 Ubicación de polos en el plano s.

!n 1
sen = = ) = sen
!n
donde
: constante de amortiguamiento
! n : frecuencia natural no amortiguada
! d : frecuencia natural amortiguada
: parte real de la raíz

33
Especi…caciones en el dominio del tiempo en función de
polos y ceros

Tiempo de levantamiento tr
De la grá…ca de la respuesta normalizada para y = :01 a 0.9

! n tr = 1:8

)
1:8
tr =
!n
Sobrepaso Mp

H(s)
Y (s) =
s
1 1
1 s
+ j 2!d s
+ j 2!d
= +
s s + + j! d s + j! d
)
t
y(t) = 1 e cos ! d t + sin ! d t
!d
)
: t t
y(t) = e cos ! d t + sin ! d t e ( ! d sin ! d t + cos ! d t)
!d
2
t
= e sin ! d tp + ! d sin ! d tp =0
!d
)
sin ! d tp = 0 , ! d tp =
) tp = =! d
luego
y(tp ) , 1 + Mp = 1 + e =! d

34
 p 2
) Mp = e =! d
=e = 1
para 0 <1

Mp = 1 para 0 < 0:6

0:6

Tiempo de asentamiento ts
Como e t es la envolvente de la respuesta,
! n ts
e = 0:01

)
! n ts = 4:6
)
4:6
ts = ó
!n
4:6
=

Finalmente, para un sistema que tiene dos polos complejos y sin ceros …nitos, con ; ! n y
se puede calcular tr , Mp y ts :
Tarea: P4S1 p4s1

Región de diseño Con …nes de síntesis, se desea un cierto tr , Mp y ts , lo que determina

un lugar de lso polos, esto es,
0
tr tr = 1:8=! n
0
Mp Mp = 1 &=0:6
0
ts ts = 4:6=

35
lo que lleva a
0
!n 1:8=tr
0
& 0:6(1 Mp )
0
4:6=ts

Gra…camente

Acciones de control
Objetivo: El alumno comprenderá y analizará los esquemas y conceptos de controladores
clásicos enfatizando en la acción de los controladores tipo PID y sus métodos de sintonización.

Análisis de error en estado estacionario en los enfoques analógico

y digital
Sistema típico con un lazo de control simple:

36
 r : referencia de entrada
u : señal de contro (entrada de la planta)
y : salida de la planta
e : error del sistem r-y
a : señal actuadora
b : salida realimentada
G : ft de la planta, actuador incluido
H, Dy : ft sensor y ft compensación dinámica
D : ft controlador
Dr : pre…ltro de la señal de entrada
v; w : ruido del sensor y perturbación

Continuo
La exactitud o precisión en el estado permanente en la mayoría de los sistemas es clasi…cada
de acuerdo a sus características de respuesta a entradas polinomiales tales como escalones,
rampas y parábolas. Bajo esta perspectiva, un concepto útil en la teoría de control es el de
TIPO DE SISTEMA, el cual se re…ere a una medida cualitativa de la exactitud en el estado
permanente a entradas polinomiales.
Sea F (s) la función de transferencia del error, entonces

E(s) = F (s)R(s)

Condition 14 Sistema estable: Polos de F en el semiplano izquierdo.

Condition 15 r(t) es un polinomio

Condition 16 Teorema del valor …nal

lim f (t) = limsF (s)

t!1 s!0

Suponga un sistema estable, como el que se muestra en la siguiente …gura

Sistema de control de lazo simple

37
 …gura, al que se le puede aplicar el teorema del valor …nal, la función de transferencia del
error es:
E(s) 1
F (s) = =
R(s) 1 + D (s) G (s)
De donde
R(s)
E(s) =
1 + D(s)G(s)
Usando el teorema del valor …nal
R (S)
e1 = lim s
s!0 1 + D (s) G (s)

Si la entrada es un escalón unitario, R (s) = rs , el error en el estado permanente es:

r=s
e1 = lim s
s!0 1 + D (s) G (s)
r
=
1 + Kp

Donde
Kp , D (0) G (0)
es la constante de error de posición.
r
Si la entrada es una rampa unitaria, R (s) = s2
, el error en el estado permanente es:

r 1
e1 = lims 2
s!0 s 1 + D (s) G (s)
r
= lim
s!0 s + sD (s) G (s)
r
=
lim sD (s) G (s)
s!0
r
=
Kv
Donde
Kv , lim sD (s) G (s)
s!0

es la constante de error de velocidad

Análogamente, para una entrada parabólica:
r
e1 = ;
Ka
con
Ka , lims2 D (s) G (s)
s!0

la constante de error de aceleración.

38
 1 0:01
Example 17 Ejemplo: Calcule Kv para G(s) = s(10s+1) y R (s) = s2
; en donde se requiere
que el error en el estado permanente sea menor a 0.01
0:01
e1 = 0:01
Kv

=) Kv 1y
1
Kv = lims D (s)
s!0 s(10s + 1)

= D (0)

Tipo de Sistema
b(s)
Si la ganancia de lazo es de la forma sj a(s)
, donde a (s) y b (s) son polinomios en s, se
dice que el sistema es tipo j.
P5S1 P5S1

Acciones y modos de control

Dado el siguiente sistema realimentado de lazo simple

Esquema de control

La acción de control se de…ne a partir de las operaciones que se realizan sobre la señal
de error e, para generar la señal de control u.

Modo proporcional P
La señal de control es proporcional al error,

u(t) = kp e(t)
Transformando por Laplace y obteniendo la función de transferencia

D(s) = kp

Ejm: Sistema masa+resorte(b)+amortiguador(a)/Figura:

1
G(s) =
s2 + as + b
Lazo cerrado
kp
H(s)
s2 + as + b + kp
! Ec. caract.
s2 + as + b + kp

39
 Si b = 0 no hay resorte y la masa no regresa a su psocición neutral, de all+í la reali-
mentación r
a a
s= ( )2 kp
2 2
2 2
Figura: LR 0 < kp < a =4 ! & #; kp > a =4 ! cte.! tr #
Por otro lado si kp "! DG ") reducción de errores

Modo integral I
Resulta de integrar el error y multiplicar por una constante

Zt
kp
u(t) = e( )d
TI
to
TI : tiempo integral (tiempo de reset).
Aplicando Laplace, la función de transferencia es
kp
D(s) =
TI s
u 6= 0 con e = 0 (función de valores anteriores de u)
D ) Y = 08w 6= 0
Reduce errores en el estado permamente, pero reduce la estabilidad
Ejem. Motor DC
Ko
G(s) =
s+1
Ecuación característica
Ko k p
s2 + s +
TI
kp
con TI
") & #

Modo derivativo D
Resulta de derivar el error y multiplicar por una constante,

u(t) = kp TD e(t)
_
TD : Tiempo derivativo
Transformando por Laplace y derivando D(s)
D(s) = kp s
Por sí mismo no lleva el error a cero, pero cuando u tiene componentes de alta frecuencia
D(s) " N O :
NO: Ejm. Sistema masa-resorte-amortiguador
Ec. caract.
s2 + (a + kp TD )s = 0
cuyas raíces son: s = 0; (a + kp TD ), con kp TD > ! polo rápido.

40
Modo combinado PID
Es la suma de las tres acciones de control, en el plano s;
kp
D(s) = kp + kp TD s + (1.17)
TI s
Una representación alternativa de 1.17 es
1
TD s2 + s + TI
D(s) = kp
s
(s 1 )(s 2)
= K
s
Efectos:
Reduce el error
Mejora la estabilidad
Amortiguamiento aceptable
Ejm.
1
G(s) = ; w(t) escalón
(s1+)(5s + 1)
Para TI = 2; kp = 19 y TD = 4=19, la respuesta del error a w(t) escalón es

Métodos de sintonización
Ziegler-Nichols
No requiere del modelo de la planta, sólo de su curva de respuesta. En la …gura 1.10 se
muestra la la respuesta buscada al hacer una sintonización por el método Ziegler-Nichols,
donde se busca que en el transitorio, el segundo máximo sea el 25% del primer máximo.

41
 Figure 1.10: Respuesta objetivo del ajuste Ziegler-Nichols

Oscilaciones sostenidas
LÍMITE DE ESTABILIDAD: Se cierra el lazo con una compensación proporcional. Se
aumenta la ganancia del compensador hasta que la salida empieza a oscilar. A esa ganancia
se le denomina Ku y al período de la oscilación Pu .

Los valores de los parámetros se calculan de acuerdo con la siguente tabla.

KP TI TD
P 0:5Ku
PI 0:45Ku Pu =1:2
P ID 0:6Ku Pu =2 Pu =8

42
Curva de reacción
Es la curva de respuesta de la planta a un escalón de excitación; de la curva se extraen los
siguientes parámetros: L, retraso y R, máxima pendiente de la curva, R = K=

Para obtener un amortiguamiento de =0.2, los parámetros se escogen de acuerdo con la

siguiente tabla

KP TI TD
P 1=RL
P I 0:9=RL 3L
P ID 1:2=RL 2L 0:5L

Example 18 Ajuste un controlador PID para la planta con la siguiente respuesta escalón.
2
El modelo lineal aproximado de un sobrecalentador de vapor es G(s) = (1+13:8s)
(1+59s)4

Step Response
0

-0.1
L = 66.6 s, R = -0.0043 °C/s
-0.2

-0.3

-0.4
Amplitude

-0.5

-0.6

-0.7

-0.8

-0.9

-1
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Time (seconds)

43
 Solución:
Dado que es una curva de reacción, se usa la tabla correspondiente. De la …gura, R =
0:0043 s y L = 66:6 C=s. Por lo que: KP = 4:188; TI = 132; TD = 33:3.
139:0416s2 + 4:1880s + 0:0314
D(s) =
s
La respuesta escalón del sistema realimentado es

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Time (seconds)

Observación: El factor de decaimiento del 25% se logra en buena medida. P6S1

Harriot
Oscilaciones amortiguadas -Tarea -

Topología y realización básica del lazo de control digital

Objetivo: Obtener la función de transferencia de sistemas discretos, constantes y lineales,
empleando el método de la transformada

Introducción
La realización física de un controlador es construir un dispositivo que realice las operaciones
determinadas por una ecuación diferencial que a su vez proviene de la función de transferencia
de controlador diseñado. Pero lo anterior es válido en el mundo contínuo y esto no aplica
al dominio discreto, dominio de lass computadoras digitales. Las matemáticas apropiadas
para las computadoras digitales no son las ecuaciones diferenciales, sino las ecuaciones en
diferencia.
Ecuaciones en diferencia
Ejemplo: Modelo de la población de conejos. Sea una isla desierta en la que se deposita
una pareja de conejos.

44
 Hipótesis:
1) Una pareja de conejos nace de adultos al …nal de cada mes.
2) Una pareja de conejos sólo puede tener descendencia (una pareja) después de dos meses
de nacidos.
3) Una vez apareados, un par de conejos permanecen …eles inde…nidamente y procrean
conejos de acuerdo a las propiedades 1 y 2.
Modelo:
La población en el k-ésimo mes es igual a dos veces la población de dos meses atrás
(2y(k 2)) más la nacida el mes anterior (y(k 1) y(k 2)), por lo tanto

y(k) = 2y(k 2) + [y(k 1) y(k 2)]

= y(k 1) + y(k 2)

A la expresión anterior es la ECUACIÓN EN DIFERENCIA que describe el comportamiento

de la población de conejos, también se le conoce como ECUACIÓN DE RECURRENCIA
porque recurre a valores anteriores de la variable para conocer su valor actual.
Solución:

k y(k) y(k-1) y(k-2)

0 1 0 0
1 1 1 0
2 2 1 1
3 3 2 1
4 5 3 2
5 8 5 3
6 13 8 5
.. .. .. ..
. . . .

Muestreador ideal
Dado que la computadora toma información de su entorno cada T segundos, la información
compilada corresponde a la de un modelo estroboscópico. Esto se puede ejempli…car en la
siguiente …gura.

f(t) f*(t)

T T
Muestreador ideal

Este fenómeno también puede verse como la modulación de una señal portadora que es
un tren de impulsos,
X
1

T (t) = (t kT )
k=0

45
 por la señal f (t), es decir
f (t) = f (t) T (t)
Así pues, la salida del muestreador ideal f (t) es

X
1
f (t) = f (kT ) (t kT )
k=0

(t kT ) es la delta de Kronecker con propiedad

1 si =0
( )=
0 si 6= 0

Transformando por Laplace

X
1
kT s
F (s) = f (kT )e
k=0

De…nición de la transformada z

L ff (t)g = F (s)
(1 )
X
= L f (kT ) (t kT )
k=0
X
1
kT s
= f (kT )e (1.18)
k=o

con e kT s la expresión F (s) ya no es una expresión racional de s o serie algebráica. Por

lo que un cambio de variable viene a ser pertinente. Se de…ne el cambio de variable

z , eT s

Despejando s
1
s= ln z (1.19)
T
con 1.19 en 1.18
X
1
k
F (s) s= T1 ln z = F (z) = f (kT )z (1.20)
k=0

Que escrito en forma cerrada será una función racional de z.

Finalmente
F (z) , Z ff (t)g
o
F (z) , F (s)js= 1 ln z
T

En general, cualquier función f (t) que sea transformable por Laplace, también tiene
transformada z.

46
Sumario
1. f (t) se muestrea con un muestreador ideal para obtener f (t).
2. Se transforma f (t) por Laplace
F (s) = L ff (t)g
X1
kT s
= f (kT )e
k=0

3. Reemplazar eT s por z en F (s) para obtener F (z)

X
1
k
F (z) = f (kT )z
k=0
F (z) es una serie in…nita que requiere manipulación matemática para llegar a una rep-
resentación en forma cerrada.

Evaluación de la transformada z
La expresión 1:20 se usa cuando se tiene f (t) o f (kT ), y si la serie resultante es convergente
entonces se puede obtener F (z) en forma cerrada.
Ejemplo 2.7
Encontrar la transformada z del escalón unitario u0 (t ), siguiendo los pasos del sumario.
Solución:
1.
u0 (t) = T (t)
X
1
= (t kT )
k=0

2.
L fu0 (t)g = U0 (s)
= 4T (s)
X1
= e kT s
k=0
Ts
que converge para e < 1. Desarrollando U0 (s) y luego mutiplicando la serie
resultante por e T s ;
U0 (s) = 1 + e T s + e 2T s + (1.21)
e T s U0 (s) = e T s + e 2T s + ::: (1.22)
Finalmente restando 1.22 de 1.21 y despejando U0 (s);
1
U0 (s) = Ts
1 e

47
 3. Sustituyendo z por eT s ;

1
U0 (z) = 1
1 z
z
= (1.23)
z 1
1
z < 1 o jzj > 1

Ejemplo
Obtenga la transformada z de f (t) = (t)
Solución
X
1
k
F (z) = (t)z (1.24)
k=0
= 1 (1.25)
Ejemplo
Encontrar la transformada z de f (t) = e at ; a constante real.
Solución:
X1
f (t) = eat (t kT )
k=0
X
1
akT
= e (t kT )
k=0

Transformando por Laplace

X
1
akT kT s
f (s) = e e
k=0

De la de…nición 1.20
X
1
akT k
F (z) = e z (1.26)
k=0
aT 1 aT 1
que converge para e z < 1. Multiplicando 1.26 por e z y restándola a 1.26,
despejando F (z)

1
F (z) = aT z 1
1 e
z
= aT
z e
con e aT z 1 < 1 o jzj > e aT
Generalizando para f (t) = rat ;
z
F (z) =
z raT
Tarea:
P7S1
48
Propiedades de la transformada z
Traslación real
Si
f (kT ) , F (z)
entonces
n
Z ff (kT nT )g = z F (z) y
" #
X
n 1
Z ff (kT + nT )g = z n F (z) f (kT )z k

k=0

Demostración
X
1
k n n
Z ff (t nT )g = f (kT nT )z z z
k=0
X
1
n (k n)
= z f (kT nT )z
k=0

Si f (t) = 0 para t < 0

X
1
n (k n)
Z ff (t nT )g = z f (kT nT )z
k=n
X1
n (k n)
= z f ((k n) T ) z
k n=0
n
= z F (z)

y para
X
1
k n n
Z ff (t + nT )g = f (kT + nT )z z z
k=0
X
1
n (k+n)
= z f ((k + n) T ) z
k=0
( )
X
1
= zn f [(k + n) T ] z (k+n)
f (0) + f (1)z 1
+ ::: + f (n 1) z (n 1)

k=0
(1 )
X X
n 1
= zn f (kT )z k
f (kT )z k

k=0 k=0
( )
X
n 1
= zn F (z) f (kT )z k

k=0

49
La ecuación de recurrencia
Obtenga la ecuación de recurrencia de
z+1
F (z) =
z 2 (z 1)

Solución:
Sea
U (z)
F (z) =
E(z)
(z + 1)z 3
=
[z 2 (z 1)]z 3

z 2+z 3
=
1 z 1
)
U (z)(1 z 1 ) = E(z)(z 2
+ z 3)
De la propiedad de traslación

u(k) u(k 1) = e(k 2) + e(k 3)

)
u(k) = u(k 1) + e(k 2) + e(k 3) (1.27)
A la forma de la ecuación (1.27) se le conoce como ECUACIÓN DE RECURRENCIA

Función de transferencia discreta

Sea la siguiente ecuación en diferencias de n-ésimo orden:

y(k) + a1 y(k 1) + ::: + an y(k n) = b0 u(k) + b1 u(k 1) + ::: + bm u(k m)

k
multiplicando por z y sumando ambas partes con k = 0; 1; 2; :::
X
1
k k k
y(k)z + a1 y(k 1)z + ::: + an y(k n)z =
k=0

X
1
k k k
= b0 u(k)z + b1 u(k 1)z + ::: + bm u(k m)z (1.28)
k=0

Usando en 1.28 las propiedades de linealidad, traslación real y suponiendo que u(k) y
y(k) son nulas para k < 0

Y (z) + a1 Y (z)z 1 + ::: + an Y (z)z n = b0 U (z) + b1 U (z)z 1 + ::: + bm U (z)z m

Y (z) 1 + a1 z 1 + ::: + an z n = U (z) b0 + b1 z 1 + ::: + bm z m

=) Y (z) = H(z)U (z)

50
 donde
1 m
b0 + b1 z + ::: + bm z
H(z) , 1 + ::: + n
(1.29)
1 + 1z nz

H(z) es la función de transferencia del sistema.

Ejemplo 2.13
Encuentre la función de transferencia de la siguiente ecuación en diferencias

y(k) 2(1 + )y(k 1) + y(k 2) = u(k) u(k 1)

Transformando la ecuación de diferencias

Z fy(k) 2(1 + )y(k 1) + y(k 2)g = Z fu(k) u(k 1)g

Y (z) 2(1 + )Y (z)z 1 + Y (z)z 2 = U (z) z 1 U (z)
Y (z) 1 2(1 + )z 1 + z 2 = U (z)f1 z 1g

La función de transferencia discreta es

1 z 1
H(z) =
1 2(1 + )z 1 + z 2

z2 z
=
z2 2(1 + )z +

Error en estado permanente discreto (optativo)

Teorema del valor …nal:
Sea f (k) () F (z),
lim f (k) = lim (z 1)F (z)
k!1 k!1

Para unsistema de lazo cerrado sencillo, la función de transferencia del error es

E(z) 1
=
R(z) 1 + D (z) G (z)
de donde

R(z)
E(z) =
1 + D(z)G(z)

Entrada escalon
z 1
E(z) =
z 1 1 + D(z)G(z)

51
 z 1
e1 = lim (z 1)
z!1 z 1 1 + D (z) G (z)
1
=
1 + D (1) G (1)
1
,
1 + Kp

Kp = D (1) G (1)

Entrada rampa
Tz 1
E(z) = 2
(z 1) 1 + D(z)G(z)

Tz 1
e1 = lim (z 1) 2
z!1 (z 1) 1 + D (z) G (z)
Tz 1
= lim
z!1 (z 1) 1 + D (z) G (z)
1
,
Kv

(z 1)(1 + D (z) G (z))

Kv = lim
z!1 Tz
(z 1)D (z) G (z)
= lim
z!1 Tz

Equivalentes discretos

La equivalencia es una aproximación de una función discreta a una función contínua. Ejem-
plos comunes de equivalentes discretos son los …ltros digitales que se obtienen a partir de
funciones de transferencia de, por ejemplo, …ltros pasabanda o ecualizadores. En control,
un compensador analógico puede verse como un …ltro que actúa sobre la señal de error para
generar un comando de control en su salida.
Objetivo:
Encontrar una ecuación en diferencias cuya respuesta sea parecida a la ecuación difer-
encial de un …ltro o controlador.
En control, un método muy usado es hacer inicialmente un diseño contínuo y obtener la
función de transferencia contínua del compensador y luego obtener un equivalente discreto
de él. A este método se le conoce como EMULACION.
Los métodos más comunes para obtener equivalentes discretos son listados a continuación:
- Integración numérica
- Mapeo de polos y ceros
- Equivalencia de retención.

52
Métodos de aproximación mediante integración numérica
La obtención de estas reglas será por construcción.
Sea la siguiente función de tranferencia

U (s)
H(s) = (1.30)
E(s)
a
= (1.31)
s+a
Tomando a s como el operador derivada, se obtiene

u(t)
_ + au(t) = ae(t)

Integrando de 0 a t, con u(0) = 0, se obtiene

Zt
u(t) = [ au ( ) + ae ( )] d
0

Si t = kT y dividiendo el intervalo de i tegración de 0 a kT T y kT T a kT;

Z T
kT ZkT
u (kT ) = [ au ( ) + ae ( )] d + [ au ( ) + ae ( )] d
0 kT T

ZkT
u (kT ) = u(kT T) + [ au ( ) + ae ( )] d (1.32)
kT T

Se puede aproximar el área bajo la curva de kT T a kT por medio de un polígono.

Regla rectangular hacia adelante (F)

Se considera la altura inicial del rectángulo en el instante (kT T ) : De 1.32,

u (kT ) = u(kT T ) + T [ au(kT T ) + ae(kT T )]

u (kT ) = [1 aT ] u(kT T ) + aT e(kT T)

Aplicando las propiedades de la transformada z.

1 1
U (z) = (1 aT )U (z)z + aT E(z)z
Despejando U (z)
aT z 1
U (z) = 1
E(z)
1 + (aT 1)z

53
 Figure 1.11: Equivalentes discretos por integración numérica

La función de transferencia es
aT
H(z) =
z + aT 1
aT
=
z 1 + aT
a
HF (z) , z 1
T
+a

Regla: Tarea
HF (z) , H(s)js= z 1 P8S1(a)
T

Regla rectangular hacia atrás (B)

Esta regla considera la altura al …nal del rectángulo, es decir, en kT De 1.32,

u(kT ) = u(kT T ) + T [ au(kT ) + ae(kT )]

(1 + aT )u(kT ) = u(kT T ) + T ae(kT )

Aplicando las propiedades de la transformada z.
1
(1 + aT )U (z) = U (z)z + T aE(z)

54
 U (z) aT
=
E(z) 1 + aT z 1
aT
=
(1 z 1 ) + aT
a
= 1 z 1
T
+a
a
HB (z) , z 1
Tz
+a

Regla: Tarea:
HB (z) , H(s)js= z 1 P8S1(b)
Tz

Regla trapezoidal (T)

La altura del rectángulo es un promedio de las dos anteriores. De 1.32,
T
u(kT ) = u(kT T) + [ au(kT T ) + ae(kT T) au(kT ) + ae(kT )]
2
aT aT aT aT
u(kT ) 1 + = u(kT T) 1 + e(kT T) + e(kT )
2 2 2 2
Aplicando la propiedad de traslación de la transformada z.

aT 1 aT aT 1
1+ U (z) = U (z)z 1 + z + 1 E(z)
2 2 2
aT
2
(z 1 + 1)
U (z) = aT
E(z)
1+ 2
z 1 1 aT2
aT
2
z 1 + aT2
H(z) = aT 1 + aT z 1
1+ 2
z 2
aT aT
2
+ 2z
= aT
z+ 2
z 1 + aT 2
T
a 2 (1 + z)
= T
a(z + 1) + z
2
1
a
= h i
z 1
T
(1+z)
+a
2
a
HT (z) , h i
2(z 1)
T (z+1)
+a

Regla: Tarea:
HT (z) , H(s)js= 2(z 1) P8S1(c)
T (z+1)
y P9S1

55
 Las aproximaciones anteriores se pueden ver como mapeos del plano s al plano z.
z 1
F : s= =) z = 1 + T s (1.33)
T
z 1 1
B : s= =) z = (1.34)
Tz 1 Ts
2 (z 1) 2 + Ts
T : s= =) z = (1.35)
T (z + 1) 2 Ts

Mapeos
Mapeando el eje imaginario s = j! con las ecuaciones anteriores
De 1.33 z = 1 + T j! , recta vertical en (1,0)

Mapeo de la regla rectágular hacia adelante.

De 1.34,
1 1
z =
1 T j! 2
1 1 1
= +
2 1 T j! 2
1 1 1 + T j!
= +
2 2 1 T j!
1 1 1 + T j!
z =
2 2 1 T j!

Obteniendo la norma o valor absoluto,

q
2
1 1 1 + T j! 1 1 + (T !)
z = = q
2 2 1 T j! 2
1 + (T !)2
1
=
2

56
 Si z = a+bj, s
2
1 1 1
z = a + b2 =
2 2 2
2 2
1 2 1
a +b =
2 2
1 1
que es la ecuación de una circunferencia con origen en 2
;0 y radio r = 2

Mapeo de la regla rectágular hacia atrás.

De 1.35
2 + T j!
z =
2 T j!
q
4 + (T !)2
jzj = q
4 + (T !)2
= 1
que es un círculo de radio uno y centro en el origen.

Mapeo de la regla trapezoidal.

Fig Mapeos del semiplano izquierdo en s al plano z.
Observaciones:
La regla F puede mapear una función contínua estable en una discreta inestable.
La regla B mapea una región estable a otra estable, pero puede crear mucha distorsión
en la respuesta de la función discreta.
La regla T , igual a la anterior, aunque con menor distorsión.

57
Regla Bilineal Predistorsionada (opcional)
Sea la regla del trapecio,
a
HT (z) = 2 z 1
(1.36)
T z+1
+a
y calculando la energía para s = j! en la expresión original 1.30:

a2
jH(j!)j2 =
! 2 + a2
1
= !2
a2
+1
con ! = a
1
=) jH(j!)j2 =
2
Sea ! 1 tal que z1 = ej!1 T en 1.36
a
HT (z1 ) =
2 ej!1 T 1
T ej!1 T +1
+a
a
= !1 T !1 T
2 ej 2 e j 2
T !1 T !1 T +a
ej 2 + e j 2
a
= 2 !1 T
T
j tan 2
+a

Para que jHT (z1 )j2 = 1

2
entonces

2 !1T
a= tan (1.37)
T 2

de donde ! 1 = T2 tan 1 aT
2
. Si aT
2
<< 1 =) tan 1 aT 2
= aT
2
, por lo que ! 1 = 2 aT
T 2
=a
Regresando a la función original (1.30), normalizando en ! 1 .

s a
H = s (1.38)
!1 !1
+a

! 1 es la frecuencia a la cual se quiere que la función contínua y la discreta sean idénticas.

Por lo que de 1.37
2 !1T
! 1 = a = tan
T 2
Sustituyendo en 1.38
s a
H = s
!1 2 !1 T +a
T
tan( 2 )

58
 Usando la regla bilineal
a
H(z) = 1 2 (z 1)
!1 T +a
2
T
tan( 2 )T z+1
a
= 1 z 1
!1 T z+1
+a
tan( 2 )
De donde se in…ere que la regla es
s
Hp (z) = G( )
!1 s
= 1 z 1
!1 !1 T
tan 2 ( ) z+1
cuando la función en s está normalizada, o en su defecto

Hp (z) = G(s)js= !1 z 1 (1.39)

tan( !12T ) z+1
Usando 1.39 en 1.30 se obtiene:
a
Hp (z) , !1 z 1
!1 T z+1
+a
tan( 2 )
Donde se puede comprobar que para ! 1 = a;
1
jHp (z1 )j2 =
2
Regla: Tarea:
HP (z) , H(s)j s=
!1
( zz+11 ) S2P3a4,
!1 T
tan 2 ( ) byc
Observaciones
La frecuencia ! 1 puede ser el ancho de banda, el centro del …ltro pasabanda, la frecuencia
de cruce del Bode, etc. Además, ! 1 < T , la frecuencia de Nyquist.

Mapeo de características dinámicas al plano z (mapeo de polos y

ceros)
Se basa en el mapeo de polos y ceros contínuos usando la relación

z = esT

Procedimiento

1. Todos los polos de H(s) son mapeados de acuerdo con z = esT :

2. Todos los ceros …nitos son mapeados con z = esT .

3. Los ceros de H(s) en s = 1 son mapeados en el punto z = 1. Variante: Un cero de

H(s) en s = 1 es mapeado en z = 1.

59
 4. La ganancia del …ltro digital es seleccionada para que se ajuste a la ganancia de H(s)
en algún punto crítico. En el caso de los sistemas de control, este punto es el estado
permanente, es decir
H(s) js=0 = HZP (z)jz=1
Ejemplo 4.1:
a
H(s) =
s+a
H(s)js=0 = 1
z+1
HZP (z) = C
z e aT
HZP (z)jz=1 = 1
1 e aT
=) C =
2
aT
1 e z+1
HZP (z) =
2 z e aT
Variante
aT 1
HZP (z) = 1 e aT
z e
P10aS1

Método retén de orden cero

Objetivo:
Desarrollar el análisis necesario para calcular la función de transferencia discreta entre
las muestras que vienen de la computadora digital, u(kT ), y las muestras tomadas por el
convertidor A=D; y (kT ).

Sistema de datos muestreados.

Función de Transferencia del Retenedor de Orden Cero (Zero Orden Hold, ZOH)
El ZOH acepta la muestra u(kT ) en t = kT y mantiene su salida constante en ese valor
hasta la nueva muestra en t = kT + T .
Si la entrada es un pulso unitario, la salida es la función de transferencia (respuesta al
pulso).

Respuesta al pulso del retenedor de orden cero (ZOH).

60
 u(t) = uo (t) uo (t T)
uo (t): escalón unitario

1 1 Ts
U (s) = e
s s
1 e Ts
=
s
Sea y1 (t) la respuesta al pulso de la planta, entonces
Ts
1 e
Y1 (s) = G(s)
s
Se de…ne G(z) como
G(z) , Z fy1 (s)g

Ts G(s)
G(z) = Z 1 e
s
G(s) Ts G(s)
= Z e
s s
G(s) G(s)
= Z z 1Z
s s
Ts
ya que e = z 1 ; junto con la propiedad de traslación real se tiene …nalmente

1 G(s)
G(z) = 1 z Z ; o
s
(z 1) G(s)
= Z (1.40)
z s
Ejemplo: 2.19
Encuentre la función de transferencia discreta de
G(s) a
=
s s(s + a)
G(s) A B
= +
s s s+a
1 1
= +
s s+a

1 G(s) at
L = u(t) e
s
Muestreando
1 G(s) akT
L = u(kT ) e
s

61
Aplicando la transformada z

G(s) akT
Z = Z u(kT ) e
s
z z
= aT
1 z z e
1 e aT
= aT )
(z 1)(z e

Entonces

(z 1) z(1 e aT )
G(z) =
z (z 1)(z e aT )
aT
1 e
= aT
(1.41)
z e
Tarea:
P10bS1
PID discreto
Dado el siguiente sistema realimentado de lazo simple

Esquema de control PID

La acción de control se de…ne a partir de las operaciones que se realizan sobre la señal
de error e, para generar la señal de control u.

Control proporcional (P )
Contínuo:
u(t) = kp e(t)
Transformando por Laplace y obteniendo la funciòn de transferencia

D(s) = kp

Discreto:
u(k) = kp e(k)
Aplicando la transformada z y calculando la función de transferencia

D(z) = kp

62
Control derivativo (D)
Contínuo:
u(t) = kp TD e(t)
_
Transformando por Laplace y derivando D(s)
D(s) = kp TD s
Discreto:
e(k) e(k 1)
u(k) = kp TD
T
Aplicando propiedades de la transformada z
kp TD 1
D(z) = 1 z
T
kp TD z 1
=
T z
con TD : tiempo derivativo
Variante: Control PD
kp TD z 1
D(z) = kp +
T z
Reacomodando términos,
(z )
D(z) = K
z

Control Integral (I)

Contínuo:
Zt
kp
u(t) = e( )d
TI
to
Aplicando Laplace, la función de transferencia es
kp
D(s) =
TI s
Discreto:
Usando integración numérica, regla rectangular B:
kp
u(k) = u(k 1) + e(k)T
TI
De las propiedades de la transformada z;
kp T
D(z) =
TI (1 z 1 )
kp T z
=
TI z 1
con TI = tiempo integral o de reset

63
Control P ID
Es la suma de las tres acciones de control, en el plano s;
kp
D(s) = kp + kp TD s + (1.42)
TI s
en el plano z,
kp TD z 1 kp T z
D(z) = kp + +
T z TI z 1
o
z2 + z +
D(z) = K (1.43)
z(z 1)
con K, y en función de los parámetros del PID.
Una representación alternativa de 1.42 es

(z 1 )(z 2)
D(z) = K
z(z 1)

Realización del PID

De la ecuación (1.43) al multiplicar numerador y denominador por z 2 ,

U (z) 1+ z 1+ z 2
=K
E(z) 1 z 1
)
U (z)(1 z 1 ) = E(z)(K + K z 1
+ K z 2)
Pasando al tiempo discreto

u(k) u(k 1) = Ke(k) + K e(k 1) + K e(k 2)

!
u(k) = u(k 1) + Ke(k) + K e(k 1) + K e(k 2)
la ECUACIÓN RECURSIVA resultante. P11S1

64