martes, 31 de marzo de 2020

Parcial 1 CONTROLES

Aaron Santiago Pedraza Cardenas

1.) El articulo desarrolla una estrategia para el control de concentración de oxigeno para un
biorreactor . Donde el controlador es el encargado de regular la cantidad de oxigeno mediante
el adecuamiento de dos variables: el flujo de aire que entra al biorreactor y la velocidad de
agitación de la hélice. Ademas el sistema tiene la capacidad de seleccionar un nivel de flujo de
aire ideal y de esta manera evitar una saturación en la transferencia de oxigeno y asimismo
configurar la velocidad de agitación para llegar al punto de operación.

Para poder calcular la ecuación diferencial que no lineal que representa al sistema es
importante conocer la relación entre la agitación y el coeficiente de transferencia de oxigeno
observadas en la ecuación (1) y (2)

·
CO(t) = OTR(t) − OUR(t) (1)

KL a = a * w(t) + b (2)

Donde en la ecuación (2) a y b son parámetros que varían con el nivel de flujo y , una vez
obtenidas estas dos ecuaciones se procede a calcular la ecuación no lineal que represente el
sistema dada por la ecuación (3).

·
CP(t)% = [(a * w(t) + b) * (100% − CO%(t))] − OUR%(t) (3)

2.) Para encontrar la condición de equilibrio y así poder hallar OUR% para cada punto de
operación, se procede a igualar la ecuación (3) que representa el sistema a cero, de la
siguiente manera:

0 = [(a * w + b) * (100% − CO%)] − OUR% (4)

y de la ecuación (4) se proceda a despejar OU T% ,así mediante lo valores de la tabla 1 y

conociendo que lo valores de a = 0.05 y b = 5.81, se reemplaza los valores en la ecuación
(5) para cada punto de operación.

OU T% = [(a * w + b) * (100% − CO%)] (5)

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Punto de operacion CO% w OUT%
1 10 500 27.62

2 10 900 45.63

3 50 500 14.90

4 50 900 24.91

tabla 1.

·
3.)Para linealizar el sistema se procede a igualar CP(t)% = 0 = f (w, CO, OUR) y así se obtiene la
ecuación (6)

0 = [(a * w(t) + b) * (100% − CO%(t))] − OUR%(t) (6)

Una vez obtenida la ecuación (6) se procede a derivar parcialmente con respecto a
w(t), CO(t), OUR(t) y así obteniendo los siguiente resultados:

∂
= a(1 − CO)

∂w
∂
= − (a * w + b)

∂CO
∂
= − 1

∂OUR
estas derivadas son equivalentes a los coeficientes de la la ecuación linealizada por expansione series
de Taylor como se observa en la ecuación (7)

̂
·
CO(t)%̂ = − (a * w + b)CO%(t)̂ − OUR%(t)
̂ + a * (100% − CO) w (t) (7)

ya comprobando lo coeficientes de la ecuación (7),se hallan la ecuación linealizada para cada punto de
operación reemplazando los valores promedio de la tabla 1.

Punto de Operación Ecuación linealizada

̂
·
1 CO(t)%̂ = − 30.81 CO%(t)̂ − OUR%(t)
̂ + 0.045 w (t)

̂
·
2 CO(t)%̂ = − 50.81 CO%(t)̂ − OUR%(t)
̂ + 0.045 w (t)

̂
·
3 CO(t)%̂ = − 30.81 CO%(t)̂ − OUR%(t)
̂ + 0.025 w (t)

̂
·
4 CO(t)%̂ = − 50.81 CO%(t)̂ − OUR%(t)
̂ + 0.025 w (t)

4.) Para poder hallar la funciones de transferencia para cada punto operación se asume como

2
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̂ como una perturbación del sistema, por lo cual toma el valor de OUR%(t)
OUR%(t) ̂ = 0 y la ecuación
de la función de transferencia queda la siguiente manera:

k1
CO(s)%̂ = ̂
* w(s) (8)

τ *s + 1

donde las constantes k1 y τ están dadas por las siguiente formulas.

a(100% − CO)
k1 = (9)

a ŵ + b
1
τ = (10)

aw + b
Ahora al obtener la función de transferencia se procede a calcular, cada función de transferencia
respectiva para cada punto de operación.

Puntos de operación Función de transferencia CO(s)%̂

1 0.00146
CO(t)%̂ = ̂
* w(s)
0.0324 * s + 1
2 0.000886
CO(t)%̂ = * w(s)̂
0.01968 * s + 1
3 0.000811
CO(t)%̂ = ̂
* w(s)
0.0324 * s + 1
4 0.000492
CO(t)%̂ = * w(s) ̂
0.01968 * s + 1
5.) Para proceder a calcular el error en estado estacionario ess ante un entrada paso, se utiliza el
teorema de valor final con la función de transferencia característica del ruido, estaría dada mediante la
siguiente formula:

1
k2 s
ess = lim s (11)

s→0 τ * s + 1 1 + G (s)

donde la constante k 2 estaria definido:

1
K2 = − (12)

aw + b
mediante la ecuación 11 se halla el error en estado estacionario para cada punto de operación como se
observa en la siguiente tabla:

Puntos de operación ess

1 −0.0323

3
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Puntos de operación ess
2 −0.01966
3 −0.0324
4 −0.01967

6.)

FIGURA1. RESPUESTA DE FUNCION DE

TRANSFERENCIA PUNTO DE OPERACION 1

FIGURA 2. VALORES DE CONSTANTE DE

TIEMPO Y TIEMPO DE RETARDO PUNTO
OPERACIÓN 1
4
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En la figura 1 se observa la respuesta de la función de transferencia para el primer punto de operación y

en la figura 2 se muestran los valores de de tiempo de retardo que es L = 0.0080 y la constante de
tiempo Tac = 0.0778.

FIGURA 3. RESPUESTA DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

PUNTO DE OPERACIÓN 2

FIGURA 4. VALORES DE CONSTANTE DE

TIEMPO Y TIEMPO DE RETARDO PUNTO
DE OPERACIÓN 2 5
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En la figura 3 se observa la respuesta de la función de transferencia para el segundo punto de operación
y en la figura 4 se muestran los valores de de tiempo de retardo que es L = 0.0060 y la constante de
tiempo Tac = 0.0606.

FIGURA 5. RESPUESTA DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

PUNTO DE OPERACIÓN 3

FIGURA 6. VALORES DE CONSTANTE DE

TIEMPO Y TIEMPO DE RETARDO PUNTO
DE OPERACIÓN 3

6
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En la figura 5 se observa la respuesta de la función de transferencia para el tercer punto de operación y
en la figura 6 se muestran los valores de de tiempo de retardo que es L = 0.0080 y la constante de
tiempo Tac = 0.0778.

FIGURA 8. RESPUESTA DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

PUNTO DE OPERACIÓN 4

FIGURA 9. VALORES DE CONSTANTE DE

TIEMPO Y TIEMPO DE RETARDO PUNTO DE
OPERACIÓN 4

7
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En la figura 8 se observa la respuesta de la función de transferencia para el cuarto punto de operación y
en la figura 9 se muestran los valores de de tiempo de retardo que es L = 0.0062 y la constante de
tiempo Tac = 0.0606.

Continuación se puede observar el código que se utilizo para poder hallar los puntos de inflexión de la
curva de la función de transferencia, partir de esto se traza una linea tangente a este punto, y se utiliza la
ecuación de la recta y la pendiente del punto de inflexión, para encontrar el parámetro L y Tac.
U1=tf([0.00146],[0.0324 1]); %%Función de transferencia del punto de operación

H=tf([1],[0.025 1]); %%Función de transferencia sensor caracterizado

GH=(U1*H);

step(GH);

dt=0.05;

tiempo=0:dt:1;

ejeY=step(GH,tiempo)';

dy=diff(ejeY)/dt;

[m p]=max(dy);

yi=ejeY(p);

ti=tiempo(p);

L=ti-yi/m;

Tac=(ejeY(end)-yi)/m+ti-L;

plot(tiempo,ejeY);