Preliminares de Sistemas de Control

Números
PRELIMINARES complejos y
Transformada
de Laplace
TEMAS A ESTUDIAR
1. Número complejo. El plano complejo.

1. Definición.
2. Representación de los números complejos en el plano complejo ℂ.
3. Otras formas de representar un número complejo.
2. Transformada de Laplace
1. Definición.
2. Propiedades de la transformada de Laplace.
3. Transformada de Laplace de funciones elementales y especiales.
3. Transformada inversa de Laplace
4. Aplicación de la Transforma de Laplace : Ejemplos varios.
Sistemas de control - Prof. Hernán Cortez 2

Nociones
básicas
EL NÚMERO COMPLEJO del
número
complejo

DEFINICIÓN
Se denomina par ordenado de dos números reales 𝑥 e 𝑦 si los

mismos son ubicados según un orden dado. La forma de
denotarlos es 𝑥 , 𝑦 , donde 𝑥 es el primer par ordenado e 𝑦 es el
segundo par ordenado.
Se denomina número complejo el par ordenado 𝑎 , 𝑏 de dos

números reales, donde el primer par 𝑎 se llama par te real del
número complejo y 𝑏 se llama par te imaginaria del número
complejo.
Si obviamente la parte imaginaria 𝑏 es cero el par

correspondiente 𝑎, 0 es un número real puro.
𝑎, 0 = 𝑎 ∈ ℝ

DEFINICIÓN
Antes de proseguir es de notar:

 Dos números complejos 𝑧1 = 𝑎 , 𝑏 y 𝑧 2 = 𝑐 , 𝑑 son iguales si;
𝑎=𝑐 ∧ 𝑏=𝑑
 Un número complejo 𝑧 = 𝑎 , 𝑏 es igual a cero si;
𝑎=0 ∧ 𝑏=0
 En los números complejos no existe la estructura de
ordenamiento como en los números reales, en otras palabras,
que no es posible decir que un número complejo es mayor que
otro (desigualdades entre números complejos). A lo sumo se
puede hacer desigualdades con las partes real o imaginarias,
porque estas son cantidades reales.

OPERACIONES BÁSICAS
Sean 𝑧1 = 𝑎 , 𝑏 y 𝑧 2 = 𝑐 , 𝑑 dos números complejos dados. Las

operaciones de suma y multiplicación viene definidas por:
 Suma:
𝑧 3 = 𝑧1 + 𝑧 2 = 𝑎, 𝑏 + 𝑐 , 𝑑
𝑧3 = 𝑎 + 𝑐 , 𝑏 + 𝑑
 Multiplicación:
𝑧 3 = 𝑧 1 ⋅ 𝑧 2 = 𝑎, 𝑏 ⋅ 𝑐 , 𝑑
𝑧 3 = 𝑎𝑐 − 𝑏𝑑 , 𝑎𝑑 + 𝑏𝑐
Las operaciones de suma y multiplicación de números
complejos guardan las mismas propiedades que en el caso de
números reales (conmutatividad, asociatividad, distributiva,
etc.)

Del apartado anterior, podremos mostrar el papel especial del par

0,1 el cual denotaremos con la letra 𝑗 pues si multiplicamos por
sí mismo (elevar al cuadrado) obtenemos;
𝑗 ⋅ 𝑗 = 0,1 ⋅ 0,1 = 0 ⋅ 0 − 1 ⋅ 1,0 ⋅ 1 + 1 ⋅ 0 = −1,0 = −1
𝑗 2 = −1
Por lo que un número complejo puede escribirse de la siguiente
forma:
𝑧 = 𝑎 , 𝑏 = 𝑎 , 0 + 0, 𝑏 = 𝑎 , 0 + 𝑏 , 0 ⋅ 0,1
𝑧 = 𝑎 + 𝑗𝑏
A esta forma de escritura de un número complejo se denomina
forma cartesiana.
E n l a m ayo r í a d e l a l i t e r a t u r a m a t e m á t i c a s e u s a l a l et r a 𝑖 p a r a d e n o t a r a l i m a g i n a r i o p u r o ,
p e r o c u a n d o s e t r a b a j a e n e l á r e a d e e l é c t r i c a , et c . , s e u s a l a 𝑗 p a r a ev i t a r c o n f u s i o n e s c o n
e l t é r m i n o d e c o r r i e n te e l é c t r i c a .

Otro número complejo de importancia es el complejo

conjugado.
Sea 𝑧 = 𝑎 , 𝑏 , se denomina complejo conjugado de 𝑧 a;
𝑧 = 𝑎 , −𝑏
Este tiene la propiedad siguiente:
𝑧 ⋅ 𝑧 = 𝑎 , 𝑏 ⋅ 𝑎, −𝑏
𝑧 ⋅ 𝑧 = 𝑧 2 = 𝑎2 + 𝑏2 ∈ ℝ
Este término nos permite determinar entonces la división entre
números complejos de la siguiente forma:
𝑧1 𝑧1 𝑧 2 𝑧1 ⋅ 𝑧 2
= ⋅ =
𝑧2 𝑧2 𝑧2 𝑧 2

REPRESENTACIÓN EN EL PLANO
COMPLEJO
Un número complejo se puede
representar gráficamente mediante
el uso del plano complejo, el cual
se asemeja (debido a la definición
de un número complejo) a la
representación de un punto en ℝ 2 .
El eje horizontal se denominará eje
real y el eje vertical recibe el
nombre de eje imaginario.
Sea 𝑧 = 𝑎 + 𝑗𝑏 un número complejo
en forma canónica o car tesiana ,
por lo que si representamos a este
Representación cartesiana de un
y su conjugado en el plano número complejo en el plano ℂ
complejo será:

REPRESENTACIÓN EN EL PLANO
COMPLEJO
A partir de su representación se puede concluir:

 Un punto en el plano complejo se puede representar como un
vector desde el origen al punto (en circuitos eléctricos de
corriente alterna esta interpretación se le conoce como
fasor).
 El complejo conjugado corresponde a un vector simétrico con
respecto al eje real.
 El 𝑧 corresponde a la longitud o distancia (norma
euclidiana) del vector.

OTRAS FORMAS DE REPRESENTACIÓN
 Forma Polar:
De geometría analítica sabemos
que un vector es posible
representarse bajo un sistema
polar (en función de un radio
polar 𝑟 y su ángulo de inclinación
𝜃 ).
Al ángulo de inclinación 𝜃 en el
𝜃
caso de los números complejos
se denomina argumento de 𝑧 o
Representación en forma polar de un arg 𝑧 .
núm. complejo en el plano ℂ

FORMA POLAR
Por tanto la manera de expresar un número complejo en su

forma polar queda:
𝑧 = 𝑎, 𝑏 = 𝑟 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃
2 2
𝑏
𝑐𝑜𝑛 𝑟 = 𝑧 = 𝑎 + 𝑏 ∧ 𝜃 = arctg
𝑎
Al escribirse de esta forma las operaciones de multiplicación y
división entre dos números complejos queda de la siguiente
forma:
𝑧1 = 𝑟1 cos 𝜃1 + 𝑗 sin 𝜃1 𝑦 𝑧 2 = 𝑟2 cos 𝜃 2 + 𝑗 sin 𝜃 2

FORMA POLAR
 Multiplicación:
𝑧 1 𝑧 2 = 𝑟1 𝑟2 cos 𝜃1 + 𝜃 2 + 𝑗 sin 𝜃1 + 𝜃 2
 División:
𝑧 1 𝑟1
= cos 𝜃1 − 𝜃 2 + 𝑗 sin 𝜃1 − 𝜃 2
𝑧 2 𝑟2
Por lo que se puede concluir:
1. 𝑧1 𝑧 2 = 𝑧1 𝑧 2 y el arg 𝑧1 𝑧 2 = arg 𝑧1 + arg 𝑧 2 (multiplicación)
𝑧1 𝑧1 𝑧1
2. 𝑧2
= 𝑧2
y el arg 𝑧2
= arg 𝑧1 − arg 𝑧 2 (división)

OTRAS FORMAS DE REPRESENTACIÓN
 Forma Exponencial:
Esta es una forma peculiar de expresar un número complejo en
términos de una función exponencial. Esto es posible por la
fórmula de Euler; la cuales muestran la relación de las
funciones exponenciales con las funciones trigonométricas y
por consecuencia con las funciones hiperbólicas.
Vamos a recordar algo de la teoría de series infinitas para
entender su deducción. Sea la serie de Taylor de las siguientes
funciones:
∞
𝑥𝑛 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5
𝑒𝑥 = =1+𝑥+ + + + +⋯
𝑛! 2! 3! 4! 5!
𝑛=0

FORMA EXPONENCIAL
Si cambiando a 𝑥 = 𝑗𝜃 (un complejo puro)

𝑗𝜃 2 𝑗𝜃 3 𝑗𝜃 4 𝑗𝜃 5
𝑒 𝑗𝜃 = 1 + 𝑗𝜃 + + + + +⋯
2! 3! 4! 5!
Como se tiene que: 𝑗 2 = −1, 𝑗 3 = −𝑗, 𝑗 4 = 1, 𝑗 5 = −1, … queda,
𝜃 2 𝜃 3 𝜃 4 𝜃 5
𝑒 𝑗𝜃 = 1 + 𝑗𝜃 − −𝑗 + +𝑗 −⋯
2! 3! 4! 5!
𝜃2 𝜃4 𝜃6 𝜃3 𝜃5
= 1− + − +⋯ +𝑗 𝜃− + −⋯
2! 4! 6! 3! 5!
Recordando las series de Taylor de las funciones sin 𝜃 y cos 𝜃
𝜃3 𝜃5 𝜃7
sin 𝜃 = 𝜃 − + − ⋯
3! 5! 7!

FORMA EXPONENCIAL
𝜃2 𝜃4 𝜃6
cos 𝜃 = 1 − + − +⋯
2! 4! 6!
Queda entonces,
𝑒 𝑗𝜃 = cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃 (Fórmula de Euler)
De forma más genérica, sea 𝑧 = 𝑎, 𝑏 se puede expresar

𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃 = 𝑟𝑒 𝑗𝜃
Cumpliéndose las mismas propiedades en la multiplicación y
división de números complejos anteriormente mencionados (ver
pág. 13).

TRANSFORMADA DE
LAPLACE

DEFINICIÓN
Existe una clase de transformaciones, llamadas

Transformaciones Integrales, las cuales tienen propiedades
particulares según el tipo de transformación usada que las
hacen útiles en ciertas circunstancias.
La transformada de Laplace denotada como 𝐿 𝑓 𝑡 , es la
función 𝐹 𝑠 , se define de la siguiente forma:
∞
𝐿 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑒 −𝑠𝑡 . 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0
En donde 𝑠 se considera como una variable compleja, aunque

en ciertas aplicaciones se puede considerar como una variable
real.

PROPIEDADES
A continuación veremos algunas de las propiedades de mayor uso:
1. Linealidad:
𝐿 𝑐1 𝑓1 𝑡 ± 𝑐2 𝑓2 𝑡 = 𝑐1 𝐹1 𝑠 ± 𝑐2 𝐹2 𝑠
2. Primer teorema de traslación:
𝐿 𝑒 𝑎𝑡 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 =𝐹 𝑠−𝑎
𝑠−𝑎
3. Segundo teorema de traslación: Esto para funciones retrasadas un

tiempo 𝑡 = 𝑎, como el caso de un encendido con retardo de una
caldera, la alimentación de un tanque ubicado lejos de la fuente cuya
tubería esta vacía inicialmente, etc.

PROPIEDADES
Retraso
Gráfica de función sin retraso Gráfica la misma función pero

con retraso de 𝑡 = 𝑎
0 0≤𝑡<𝑎
𝑔 𝑡 =
𝑓 𝑡−𝑎 𝑡≥𝑎 𝐿𝑔 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹 𝑠
𝑔 𝑡 = 𝑓 𝑡 − 𝑎 .𝜇 𝑡 − 𝑎 (Donde 𝜇 𝑡 es la función unitario)

PROPIEDADES
4. Cambio de escala (homotecia):

1 1
𝐿 𝑓 𝑎𝑡 = 𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 𝑎
𝑎 𝑠
𝑎 𝑎
5. Trasformada de la derivada de 𝑓 𝑡 :
𝐿 𝑓′ 𝑡 = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0+
En caso de ser derivadas de orden superior;

𝐿 𝑓𝑛 𝑡 = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑓 0+ − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ 0+ − ⋯ − 𝑠 2 𝑓 𝑛−3
0+ − 𝑠𝑓 𝑛−2
0+
− 𝑓 𝑛−1 0+

PROPIEDADES
6. Transformada de la integral de 𝑓 𝑡 :
𝑡 𝑎
1 1
𝐿 𝑓 𝑥 𝑑𝑥 = 𝐹 𝑠 − 𝑓 𝑥 𝑑𝑥
𝑎 𝑠 𝑠 0
Para integrales múltiples queda;

𝑡 𝑡
1
𝐿 ⋯ 𝑓 𝑥 𝑑𝑥 ⋯ 𝑑𝑥 = 𝑛 𝐹 𝑠
0 0 𝑠
n veces
7. Transformada de 𝑡𝑛𝑓 𝑡 :
𝑑𝑛
𝐿 𝑡𝑛𝑓 𝑡 = −1 𝑛
𝑛
𝐿𝑓 𝑡 = −1 𝑛 𝐹 𝑛 𝑠
𝑑𝑠

PROPIEDADES
9. Teorema de valor inicial:

𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑠→∞
Esto permite determinar el valor inicial de una función dada si se conoce a la Transformada de Laplace de
dicha función.
10.Teorema del valor final:

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0
Eso permite determinar la tendencia a infinito (estado en régimen permanente) de una función dada si se
conoce a la Transformada de Laplace de dicha función.

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE
FUNCIONES ELEMENTALES
Nº 𝒇 𝒕 𝑭 𝒔
𝐾
1 𝐾 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑠
𝑡𝑛 𝑛!
2
(𝑛 = 𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜) 𝑠 𝑛+1
1
3 𝑒 𝑎𝑡
𝑠−𝑎
𝑎
4 sin 𝑎𝑡
𝑠 2 + 𝑎2
𝑠
5 cos 𝑎𝑡
𝑠 2 + 𝑎2
Transformadas de Laplace de funciones elementales más comunes en sistema de control automático

FUNCIONES ESPECIALES
En sistema de control automático, existe dos funciones que son de gran
interés y uso, por lo que las definiremos antes de solo mencionar sus
transformada de Laplace respectivas. Estas son:
• Función escalón unitario (Función
Heaviside): K
Esta se define de la siguiente forma; 1
0 𝑡<0
𝜇 𝑡 =
1 𝑡≥0
Esta función permite modelar el cambio
más brusco que puede experimentar una La magnitud del cambio se modificar
multiplicando por una constante. Esto
variable al pasar de un estado inicial (cero) ocurre como el arranque de un motor
a otro (la unidad). eléctrico, la apertura de un válvula, etc.

También permite modelar

«ventanas» de funciones, es
decir funciones que están
definidas por intervalos (o
2
condicionales) llevarlas a una
cos 𝑡
sola expresión matemática. Por
ejemplo:
2 0<𝑡<1
𝑔 𝑡 = 2𝑡 1≤𝑡≤2
cos 𝑡 𝑡>2
Gráfica de la función 𝑔 𝑡 , mostrando los cambios
bruscos de una función a otra.

Para transformarla a una sola expresión con el escalón unitario se realizará
de la siguiente manera:
𝑔 𝑡 = 2 𝜇 𝑡 − 0 − 𝜇 𝑡 − 1 + 2𝑡 𝜇 𝑡 − 1 − 𝜇 𝑡 − 2 + cos 𝑡 𝜇 𝑡 − 2
𝑔 𝑡 = 2𝜇 𝑡 + 2𝑡 − 2 𝜇 𝑡 − 1 + cos 𝑡 − 2𝑡 𝜇 𝑡 − 2
2 𝟎<𝑡<𝟏 Los colores mostrados por cada escalón unitario es

para guiarles que términos y de donde se tomaron.
𝑔 𝑡 = 2𝑡 𝟏≤𝑡≤𝟐 ¿Podrían formular el procedimiento de forma
cos 𝑡 𝑡>𝟐 genérica? (¡Inténtenlo!)

• Función impulso unitario (función delta de Dirac):
Esta se define de la siguiente forma;
1
𝛿 𝑡 = 𝜀→0lim 0<𝑡 <0+𝜀
𝜀
0 en otro caso
Esta peculiar función lo que modela es una

especie de «empujón» instantáneo (un
pulso de magnitud muy elevada y de
duración muy corta) suministrándole al
sistema energía en un tiempo
infinitesimal.
Esto puede ocurrir como por ejemplo un golpe o choque entre
piezas, perturbaciones externas momentáneas, etc.

Nº 𝒇 𝒕 𝑭 𝒔
1
6 𝜇 𝑡
𝑠
7 𝛿 𝑡 1
Transformada de Laplace de funciones especiales de importancia.
Una propiedad de utilidad entre la función escalón unitario e impulso

unitario es: Ver propiedad de derivada
1
𝐿 𝜇′ 𝑡 = 𝑠𝐿 𝜇 𝑡 =𝑠 =1=𝐿 𝛿 𝑡
𝑠
𝑑𝜇 𝑡 Lo que muestra esto, es que si se desea pasar de
=𝛿 𝑡
𝑑𝑡 una respuesta a escalón unitario a una de impulso
unitario, solo es necesario derivar dicha señal de
entrada.
TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE

DEFINICIÓN
Así como la Transformada de Laplace se considera de forma

moderada como parte integrante y básica del Cálculo
Operacional, la Transformada Inversa de Laplace permite cerrar
y complementar el potencial de uso de dicho operador
matemático.
Transformada de Laplace Dada una función 𝑓 𝑡 con transformada
de Laplace, 𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 decimos que
𝑓 𝑡 es la Transformada Inversa de
Laplace de 𝐹 𝑠 . Esta se denotará de la
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 siguiente forma:
𝐿−1 𝐹 𝑠 =𝑓 𝑡
Siendo 𝐿−1 el operador inverso de la
transformada de Laplace.
Transformada Inversa de Laplace
PROPIEDADES
Esta «hereda» las propiedades de la Transformada de Laplace

anteriormente vistas, pero igual haremos mención de ellas y otras que
pueden ser de utilidad.
1. Linealidad:
𝐿−1 𝑐1 𝐹1 𝑠 ± 𝑐2 𝐹2 𝑠 = 𝑐1 𝐿−1 𝐹1 𝑠 ± 𝑐2 𝐿−1 𝐹2 𝑠
2. Primer teorema de traslación:

𝐿−1 𝐹 𝑠 − 𝑎 = 𝑒 𝑎𝑡 𝐿−1 𝐹 𝑠
3. Segundo teorema de traslación:
𝐿−1 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹 𝑠 = 𝐿−1 𝐹 𝑠 𝜇 𝑡−𝑎

𝑡−𝑎

PROPIEDADES
4. Cambio de escala (homotecia):

1 −1
𝐿−1 𝐹 𝑎𝑠 = 𝐿 𝐹 𝑠 𝑡
𝑎 𝑎
5. Transformada inversa de la derivada:

𝐿−1 𝐹 𝑛
𝑠 = −1 𝑛 𝑡 𝑛 𝐿−1 𝐹 𝑠
6. Transformada inversa de la integral:

∞
𝐿−1 𝐹 𝑠
𝐿−1 𝐹 𝑤 𝑑𝑤 =
𝑠 𝑡

PROPIEDADES
7. Producto de funciones. Integral de convolución:

𝐹 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐿 𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡
donde el operador «∗» corresponde a la integral de convolución, la cual se
define de la siguiente forma:
𝑡
𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 = 𝑓 𝑤 𝑔 𝑡 − 𝑤 𝑑𝑤 =
0
𝑡
(esto indica que es conmutativa) = 𝑔 𝑤 𝑓 𝑡 − 𝑤 𝑑𝑤 = 𝑔 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡
0

PROPIEDADES
Por lo mostrado anteriormente si aplicamos el operador de Transformada

inversa tenemos;
𝐿−1 𝐹 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐿−1 𝐿 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡
𝐿−1 𝐹 𝑠 𝐺 𝑠 =𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡
Nota: No se debe confundir la operación de convolución con el producto de dos funciones,

aunque tenga cierta semejanza.
𝐿−1 𝐹 𝑠 𝐺 𝑠 ≠𝑓 𝑡 𝑔 𝑡

TRANSFORMADA INVERSA DE FUNCIONES
ELEMENTALES
Para determinar la transformada inversa de Laplace de funciones

elementales, lo que se recurre es a la lectura de la tabla de la página Nº 23
y al uso del concepto del operador inverso; así como también a las
propiedades del mismo para llevar la forma y estructura de dicha tabla.
En sistema de control automático, gran parte de las funciones complejas
(del campo complejo) que se obtienen son racionales algebraicas, por lo
que se tiende a recurrir al método estudiado en Cálculo Integral como
Método de Separación en Fracciones Parciales, por lo que se recomienda
el repaso del mismo.

APLICACIÓN DE LA En el
ámbito de
TRANSFORMADA DE Ingeniería
de Control
LAPLACE Moderno

APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
La razón de tomar tanta atención al estudio de la Transformada de Laplace
radica en la utilidad que tiene esta como herramienta auxiliar en la
resolución de problemas tipo:
• De valor inicial o de frontera en ecuaciones diferenciales;
o Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) con coeficientes
constantes sujetas a condiciones iniciales.
o Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) lineales
sujetas a condiciones iniciales.
o Ecuaciones diferenciales parciales (EDP) sujetas a valores de
frontera.
• Ecuaciones Integro-diferenciales.
• De algunas integrales impropias.
EJEMPLOS VARIOS DE CÁLCULO
A continuación vamos a ver distintos ejemplos de lo anteriormente

estudiado.
1. Calcular las transformadas de Laplace de las siguientes funciones:
a) 𝑓 𝑡 = 2𝑒−𝑡 − 3 sin 4𝑡
b) 𝑔 𝑡 = 𝑡𝑒−3𝑡 cos 2𝑡
𝑡+1 0≤𝑡<1
c) 𝑕 𝑡 =
2−𝑡 𝑡≥1

1.a) 𝐿 2𝑒 −𝑡 − 3 sin 4𝑡 = 2𝐿 𝑒 −𝑡 − 3𝐿 sin 4𝑡 Propiedad Nº 1
Formula Nº 3
Formula Nº 4
1 4 2 12
𝐹 𝑠 =2⋅ −3⋅ 2 𝐹 𝑠 = − 2
𝑠+1 𝑠 + 42 𝑠 + 1 𝑠 + 162
𝑑
1.b) 𝐿 𝑡𝑒 −3𝑡 cos 2𝑡 = −1 ⋅ 𝐿 𝑒 −3𝑡 cos 2𝑡 Propiedad Nº 7
𝑑𝑠
Calculando la transformada de Laplace antes de derivar;
𝐿 𝑒 −3𝑡 cos 2𝑡 = 𝐿 cos 2𝑡 Propiedad Nº 2
𝑠+3
𝑠 𝑠+3 𝑠+3
= = =
𝑠 2 + 22 𝑠+3 𝑠 + 3 2 + 4 𝑠 2 + 6𝑠 + 13
Por tanto;
′
𝑠+3 𝑠 2 + 6𝑠 + 13 − 𝑠 + 3 2𝑠 + 6
𝐿𝑔 𝑡 = 𝐺 𝑠 = −1 =−
𝑠 2 + 6𝑠 + 13 𝑠 2 + 6𝑠 + 13 2
𝑠 2 + 6𝑠 + 5
𝐺 𝑠 = 2 2
𝑠 + 6𝑠 + 13

1.c) Como es una función por intervalos es necesario usar la convertirla usando la
función escalón unitario (véase ejemplo pág. 26).
𝑡+1 0≤𝑡<1
𝑕 𝑡 = 𝑕 𝑡 = 𝑡+1 𝜇 𝑡 −𝜇 𝑡−1 + 2−𝑡 𝜇 𝑡−1
2−𝑡 𝑡≥1
Cuando se trabaja con esta función especial es recomendable agrupar en factores

de escalones unitarios iguales, es decir;
𝑕 𝑡 = 𝑡 + 1 𝜇 𝑡 + 2 − 𝑡 − 𝑡 + 1 𝜇 𝑡 − 1 = 𝑡 + 1 𝜇 𝑡 − 2𝑡 − 1 𝜇 𝑡 − 1
𝐿𝑕 𝑡 =𝐻 𝑠 =𝐿 𝑡+1 𝜇 𝑡 + 𝐿 2𝑡 − 1 𝜇 𝑡 − 1
T1 T2
PROPIEDAD Nº3
1
T1: 𝐿 𝑡+1 𝜇 𝑡 = 𝐿 𝑡𝜇 𝑡 +𝐿 𝜇 𝑡 = 𝑒 −0⋅𝑠 𝐿 𝑡 +
𝑠
FORMULA Nº6
1 1 Formulas Nº2 y Nº6

𝐿 𝑡+1 𝜇 𝑡 = 2+ respectivamente
𝑠 𝑠

T2: 𝐿 2𝑡 − 1 𝜇 𝑡 − 1 𝐿𝑔 𝑡 = 𝐿 𝑓 𝑡 − 𝑎 .𝜇 𝑡 − 𝑎
Para poder aplicar la propiedad Nº 3 nuevamente debe de estar expresada la

función en términos del argumento del escalón unitario, por lo que es necesario
«acomodar» la expresión de la siguiente forma;
𝐿 2𝑡 − 1 − 1 + 1 𝜇 𝑡 − 1 = 𝐿 2 𝑡 − 1 + 1 𝜇 𝑡 − 1 =
= 𝑒 − 1 𝑠 𝐿 2𝑡 + 1 = Propiedad Nº 3
−𝑠
= 𝑒 2𝐿 𝑡 + 𝐿 1 = Propiedad Nº 1
1 1 Formulas Nº2 y Nº6

𝐿 2𝑡 − 1 𝜇 𝑡 − 1 = 𝑒 −𝑠 2 ⋅ + respectivamente
𝑠2 𝑠
Por tanto:
1 1 −𝑠
2 1
𝐻 𝑠 = + − 𝑒 +
𝑠2 𝑠 𝑠2 𝑠

2. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la
Transformada de Laplace:
a) 𝑦 ′′ 𝑡 + 4𝑦 𝑡 = 9𝑡 𝑦 0 = 0; 𝑦 ′ 0 = 1
𝑡
1 𝑑𝑖 𝑡 5
b) + 2𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑤 𝑑𝑤 = 𝛿 𝑡 𝑖 0 =0
2 𝑑𝑡 2 0
2.a) Este caso es una ecuación diferencial ordinaria (EDO) donde se conoce las
condiciones iniciales, por lo que se le aplicará a toda la expresión la Transformada
de Laplace:
𝐿 𝑦 ′′ 𝑡 + 4𝑦 𝑡 = 𝐿 9𝑡 𝐿 𝑦 ′′ 𝑡 + 4𝐿 𝑦 𝑡 = 9𝐿 𝑡
PROPIEDAD Nº5
1
𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦 ′ 0 + 4𝑌 𝑠 = 9
𝑠2
0 1
Evaluando las condiciones iniciales dadas y despejando a 𝑌 𝑠 se tiene;

𝑠2 + 9 Ahora para calcular la solución 𝑦 𝑡 es necesario aplicar
𝑌 𝑠 = 2 2 la Transformada Inversa de Laplace a 𝑌 𝑠
𝑠 𝑠 +4
−1 −1
𝑠2 + 9
𝑦 𝑡 =𝐿 𝑌 𝑠 =𝐿
𝑠2 𝑠2 + 4
Para poder resolver esta transformada inversa necesitaremos aplicar antes el

método de fracciones parciales.
𝑠2 + 9 𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 Calculando los coeficientes indeterminados se

= + + tiene 𝐴 = 0, 𝐵 = 9 4 , 𝐶 = 0, 𝐷 = −5 4
𝑠2 𝑠2 + 4 𝑠 𝑠2 𝑠2 + 4
9 5
𝑦 𝑡 = 𝐿−1 4− 4 = 9 𝐿−1 1 − 5 𝐿−1 2
=
9𝑡 5
− sin 2𝑡
𝑠2 𝑠2 + 4 4 𝑠2 4 2 𝑠2 + 4 4 2! 8
Se uso Propiedad Nº1 y Fórmula Nº4
9 5
𝑦 𝑡 = 𝑡 − sin 2𝑡
8 8

2.b) Este caso es una ecuación integro-diferencial donde nuevamente se conoce las
condiciones iniciales, por lo que se procederá de forma similar:
PROPIEDAD Nº6
𝑡
1 𝑑𝑖 𝑡 5 1 5
𝐿 + 2𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑤 𝑑𝑤 = 𝐿 𝛿 𝑡 𝑠𝐼 𝑠 + 2𝐼 𝑠 + 𝐼 𝑠 = 1
2 𝑑𝑡 2 0 2 2𝑠
FORMULA Nº7
Resolviendo y despejando a 𝐼 𝑠 se tiene;

2𝑠 Completando cuadrados en el denominador:
𝐼 𝑠 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 5 Con la finalidad de llevar a la estructura de seno o cosenos
PROPIEDAD Nº1 Y Nº2
2𝑠 𝑠−2
𝐿−1 𝐼 𝑠 = 𝐿−1 −2𝑡
= 2𝑒 𝐿 −1 =
𝑠+2 2+1 𝑠2 + 1
𝑠 1
= 2𝑒 −2𝑡 𝐿−1 2 − 2𝐿−1 2 =
𝑠 +1 𝑠 +1
𝑖 𝑡 = 2𝑒 −2𝑡 cos 𝑡 − 2 sin 𝑡

CONCLUSIÓN
La razón del repaso y/o estudio de estos conceptos, es porque

son unos de los principales fundamentos matemáticos en los
que se basa el Sistema de Control Moderno.
La Transformada de Laplace es una herramienta poderosa en la
transformación de modelos matemáticos de sistemas
dinámicos, que en su gran mayoría son ecuaciones
diferenciales a simples expresiones racionales polinómicas, por
lo que su manipulación en procesos ulteriores se simplifica (si
estos se resolvieran por métodos tradicionales sería en
demasía complejos y tediosos).
Recomendación final: Los conceptos acá mostrados se procuraron centrarse en lo mayor interés
para este curso. Existen otras propiedades y aplicaciones a este tipo de operación en otras áreas,
como en simulaciones térmicas, telecomunicaciones, etc. Por les animo a indagar un poco más
sobre ello y también sus limitantes.

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1. Número complejo. El plano complejo.

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Se denomina par ordenado de dos números reales 𝑥 e 𝑦 si los

Se denomina número complejo el par ordenado 𝑎 , 𝑏 de dos

Si obviamente la parte imaginaria 𝑏 es cero el par

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Antes de proseguir es de notar:

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Sean 𝑧1 = 𝑎 , 𝑏 y 𝑧 2 = 𝑐 , 𝑑 dos números complejos dados. Las

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Del apartado anterior, podremos mostrar el papel especial del par

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Otro número complejo de importancia es el complejo

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A partir de su representación se puede concluir:

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Por tanto la manera de expresar un número complejo en su

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Si cambiando a 𝑥 = 𝑗𝜃 (un complejo puro)

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De forma más genérica, sea 𝑧 = 𝑎, 𝑏 se puede expresar

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Existe una clase de transformaciones, llamadas

En donde 𝑠 se considera como una variable compleja, aunque

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A continuación veremos algunas de las propiedades de mayor uso:

2. Primer teorema de traslación:

3. Segundo teorema de traslación: Esto para funciones retrasadas un

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Gráfica de función sin retraso Gráfica la misma función pero

𝑔 𝑡 = 𝑓 𝑡 − 𝑎 .𝜇 𝑡 − 𝑎 (Donde 𝜇 𝑡 es la función unitario)

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4. Cambio de escala (homotecia):

En caso de ser derivadas de orden superior;

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Para integrales múltiples queda;

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9. Teorema de valor inicial:

10.Teorema del valor final:

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Esta se define de la siguiente forma; 1

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También permite modelar

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2 𝟎<𝑡<𝟏 Los colores mostrados por cada escalón unitario es

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Esta peculiar función lo que modela es una

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Una propiedad de utilidad entre la función escalón unitario e impulso

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Así como la Transformada de Laplace se considera de forma

Esta «hereda» las propiedades de la Transformada de Laplace

2. Primer teorema de traslación:

3. Segundo teorema de traslación:

𝐿−1 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹 𝑠 = 𝐿−1 𝐹 𝑠 𝜇 𝑡−𝑎